(54) КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР(54) COPY MANIPULATOR
сочлененные плечо 1 и предплечье 2, которое снабжено телескопической рста кой 3. Привод плеча, предплечь и те .лескопической вставки осуществл етс соответственно гидроцилинцрами 4,5,6, Управл ющий механизм состоит из зве йьеа 7,8,9, аналогичных плечу, предплечью и телескопической встйвке исполнительного механизма. Звено 7 и плечо 1 соединены т гой 10 таким образом , что образуют механизм параЛ лелограмма , т.е. механизм с переда точным отношением, равным единице.articulated arm 1 and forearm 2, which is equipped with a telescopic arm 3. The arm, forearm and the lesser insert are driven by hydrocylins 4,5,6, respectively. The control mechanism consists of an 8,8,9 star, similar to the shoulder, forearm and telescopic vstytyvke actuator. Link 7 and shoulder 1 are connected by a tight 10 so that they form the mechanism of the paralogram, i.e. mechanism with a transmission ratio equal to one.
В других вариантах вьтолнени манипул тора возможно применение других передаточных механизмов с передаточнш«и числами, равными единице. Привод плеча манипул тора снабжен электромагнитным трехпозиционным релейным золотником 11, а привод предплечь и телескбпической вставки - гидравлическими след щими системам (на чертежах не. показаны). На предплечье 2 и на одном из аналогичных звеньав заланвдего механизма установлены концевые йыключатели 12 и 13, взаимодействующие с копирами 14 и 15, смонтированными на телескопической вставке 3.In other embodiments of the manipulator, it is possible to use other transmission mechanisms with gears and numbers equal to one. The arm of the manipulator arm is equipped with an electromagnetic three-position relay spool 11, and the actuator of the arm and the telescopic insert is equipped with hydraulic follow-up systems (not shown in the drawings). On the forearm 2 and on one of the similar links, the end switches 12 and 13 are mounted, which interact with the copiers 14 and 15 mounted on the telescopic insert 3.
При перемещении оператором руко тки задающего механизма, если копиры 14 и 15 телескопической вставки 3 не взаимодействуют с концевыми выключател ми 12 и 13, исполнительный механизм (плечо 1) манипул тора перемещаетс с помощью предплечь 2 и телескопической вставки 3, Если же при выполнении рабочей операции копир телескопической вставки 3 войдет в контакт с концевым выключателе, то этот выключатель срабатывает, Вследствие этого смещаетс релейный золотник 11 в праёое положение при срабатывании концеteoro выключател 13 или в левое положение при срабатывании выключател 12, при этом плечо 1 перемещаетс вправо или влево. Св зь плеча 1 со звеном 7When the operator moves the driver of the driver, if the copiers 14 and 15 of the telescopic insert 3 do not interact with the limit switches 12 and 13, the actuator (arm 1) of the manipulator moves with the help of the forearm 2 and the telescopic insert 3, If during the working operation If the copier of the telescopic insert 3 comes into contact with the limit switch, then this switch is activated. As a result, the relay spool 11 moves to the right position when the end of the switch 13 switches or to the left. when the switch 12 is activated, the arm 1 is moved to the right or left. Link shoulder 1 with link 7
обеспечивает кинематическое подобие управл ющего и исполнительного органов.provides kinematic similarity of the governing and executive bodies.