SU570030A1

SU570030A1 - Method of tuning systems with varying structure

Info

Publication number: SU570030A1
Application number: SU7502142786A
Authority: SU
Inventors: Станислав Васильевич Емельянов; Константин Иванович Диденко; Наталья Евгеньевна Костылева; Генадий Иванович Загарий; Вадим Иванович Уткин; Игорь Петрович Вербицкий; Александр Михайлович Шубладзе; Борис Степанович Левочко; Александр Георгиевич Уланов; Кира Нестеровна Шрамко
Original assignee: Ордена Ленина Институт Проблем Управления
Priority date: 1975-06-10
Filing date: 1975-06-10
Publication date: 1977-08-25

Description

(54) СПОСОБ НАСТРОЙКИ СИСТЕМ С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ(54) METHOD OF SETTING SYSTEMS WITH VARIABLE STRUCTURE

1one

Изобретение относитс к области автоматического регулировани .This invention relates to the field of automatic control.

Известны способы формировани сигналов дл подстройки параметров в системах с переменной структурой J основанные либо на организации скольз идего режима и перемещении лишш скольжени по сигналу наличи скольз щего режима 1 , либо на коррекции общего коэффициеша усилени регул тора, производимой в результате обработки некоторых статистических данных о процессе рагу:шровани 2. Не всегда имеюща с возможность получени необходимой дл организации скольз щих режимов информации в совокупности с требова1ш ми к работе исполнительных механизмов ограничивают область применени первого способа, а длительность процессов адаптации - второго.Methods are known for generating signals for adjusting parameters in variable structure systems J based either on organizing slippers of the mode and moving too much slip on the signal of the presence of slipping mode 1, or on correcting the overall gain of the regulator produced as a result of processing some statistical data stew: shrovi 2. It is not always possible to obtain the information necessary for the organization of sliding modes in conjunction with the requirements for the work of executive mech Anismas limit the scope of the first method, and the duration of adaptation processes - the second.

Известен способ адаптации параметров систем с переменной структурой, при котором определ ют модуль сигнала ошибки регулировани 3. В этом случае врем настройки общего коэффициента усиЛенин регул тора - лишь часть времени переходного процесса. Однако при использовании указанного способа качество регулировани неудовлетворительно , если в процессе регулировани параметры объекта мен ютс в достаточно широком диапазонеThere is a known method of adapting the parameters of variable structure systems, in which the modulus of the error signal of regulation 3 is determined. In this case, the adjustment time of the overall controller amplification coefficient is only a fraction of the transient time. However, when using this method, the quality of regulation is unsatisfactory, if in the process of regulation the parameters of the object vary over a fairly wide range

22

Цель изобретени - увеличение точноста настройки систем с переменной структурой.The purpose of the invention is to increase the accuracy of tuning systems with variable structure.

Это достигаетс тем, что определ ют модуль скорости изменени сигнала оишбки, срав1П1вают его с модулем сигнала ошибки, результирующий сигнал ограничивают по амплитуде, интегрируют и полученный сигнал используют дл настройки.This is achieved by determining the modulus of the rate of change of the signal, comparing it with the error signal, the resulting signal is limited in amplitude, integrated and the resulting signal is used for tuning.

Эффективность использовани предлагаемого способа по сн етс на примере коррекции общего коэффициента усилени регул тора в случае изменени общего коэффициента усилени объекта. Пусть результирующий сигнал ограничиваетс по амшхитуде так, что его значение равно нулю, если сигнал сравнени положителен. Тогда по величине приращени сигнала, используемого дл настройки, за промежуток времени отрицательности сигнала сравнени можно судить о качестве переходных процессов (чем больше по модулю приращение, тем медленнее процессы, тем на большее врем требуетс увеличить коэффициент усилени регул тора). Поэтому, если корректировать общий коэффи1щент усилени , это положительно сказьтастс на качество переходных процессов.The efficiency of using the proposed method is illustrated by the example of adjusting the overall gain of the regulator in case of a change in the overall gain of the object. Let the resultant signal be limited in amshhitude so that its value is zero if the comparison signal is positive. Then, by the magnitude of the increment of the signal used for tuning, during the time interval of the negative signal of the comparison signal, one can judge the quality of the transient processes (the larger the increment, the slower the processes, the longer the increase in the controller gain is required). Therefore, if you adjust the overall gain factor, it will positively affect the quality of the transients.

Таким образом, при использовании предлагаемого способа обеспечиваетс устойчивость сиетемы и сохран етс желаемое качество управлени , независимо от изменени в процессе регулировани некоторой совокупности объектов.Thus, when using the proposed method, the stability of the system is maintained and the desired quality of control is maintained, regardless of the change in the process of regulating a certain set of objects.

Claims

1. Systems with variable structure and their application in flight automation tasks. Ed. PetrovaB.N. and Emel Nova S.V., Nauka, 1968.

2. The author's certificate number 4 36328, M.Kl. G 05 B 13/02, 1972.

3. Author's certificate number 439222, M. Kl. G 05 B 13/02, 1973.