элемент 13, первый 14 и второй 15 сумматоры, Эь 62, 6 - соответственно входной сигнал, выходной сигнал, ошибка привода; Qj, Sy, So, 2„ - скорости соответственно задаваема , управл емого канала, опорного канала , нагрузки; U - входной сигнал опорного канала; - ошибка опорного канала; UK, НА, iff,, и в, и а - соответствующие корректируюш.ие сигналы; My, MQ, УИ„ - моменты, действующие на валах соответственно управл емого канала, опорНого канала и нагрузки.element 13, the first 14 and second 15 adders, He 62, 6 - respectively, the input signal, the output signal, the drive error; Qj, Sy, So, 2 „- the speeds are set accordingly, controlled channel, reference channel, load; U is the reference signal input; - reference channel error; UK, ON, iff ,, and in, and a - the corresponding corrective signals; My, MQ, and UI are the moments acting on the shafts of the controlled channel, the supporting channel, and the load, respectively.
Предлагаемый привод .работает следующим образом.The proposed drive. Works as follows.
Пр,и отсутствии входного сигнала 0 за счет сигнала /, источника 9 двигатель опорного канала 8 вращаетс с посто нной опорной скоростью QO- Дл повышени качественных показателей опорного канала 8 оч охвачен обратной отрицательной св зью за счет второго измерител скорости 3 и сумматора 15. На выходе сумматора 15 имеет :место сигнал , пропорциональный ошибке между задаваемой и действительной скорост ми двигател опорного канала 8, подаваемый через .корректирующий контур на шестой вход сумматора 14 управл емого канала 7. При отсутствии 01 сигнал обеспечивает необходимую скорость вращени двигател опорного канала 8, а преобразованный через блок 10 - необходимую скорость вращени двигател управл емого канала 7. Скорости 2у, 2о двигателей каналов 7, 8 р-авны по величине, но противоположны по знаку. Выходной вал дифференциала 11, а следовательно и элемент 13, неподвижны. Сигнал UB с гзмерител 6 равен нулю. Сигнал Ь с измерител 4 и сигнал f/fi с измерител 5, вычита сь на сумматоре 14, не оказывают вли ни «а работу привода. В св зи с тем, что выходной вал дифференциала 11 неподвижен , то взаимовли ние каналов 8, 9 через дифференциал // не про вл етс , так как сателлиты дифференциала 11 совершают обкатку относительно его водила. При наличии входного сигнала 9i за счет сигнала U, с блока W двигатель управл емого канала 7 вращаетс с посто ниой опорной .скоростью, а за счет сигналов, пропорциональных ошибке 6 с элемента / и производной от входного сигнала 9 с измерител 2, двигатель олорного канала 8 обеспечивает отклонение скорости Qy от ее опорного значени , обеспечива , тем Самым, движение элемента 13 со скоростью QH , пропорциональной задаваемой скорости QI. Сигнал С/а с измерител 4, вычита сь из сигнала Uc, с измерител 5, обеспечивает на входе сумматор-а М разность (f/6 -Ua) пропорциональную задаваемой скорости QI. Измеритель 6 вырабаты.зает сигнал (/в, также пропорциональный задаваемой скорости QI. В зависимости от того, какой сигнал U или (f/g - U) оказываетс .преобл1адающим, тот и оказывает стабилизирующее действие на управл емый канал 7 след щего привода. Таким образом, измерители 4, 5, 6 реализуют расщепленную обратную св зь, уменьщающую вли ние погрещностей меха.нических передач //, 12 на динамику привода. За счет отклонени д V от исходного значени , обеспечивающего опорные скорости Qy, S,,, преобразованного в блоке 10, обеспечиваетс компенсаци моментных составл ющих ошибки 6 след щего привода. Это объ сн етс тем, что, если на выходе опорного канала 8 действует момент MO, то он .вызывает изменение скорости Q о что измер етс измерителем 3. За счет отклонени QO от заданного значени f/o измен етс , а это вызывает изменение сигнала t/j, на входе сумматора 14, что и вызывает компенсацию моментной составл ющей ошибки 6 след щего привода.Pr, and the absence of an input signal 0 due to the signal /, the source 9, the motor of the reference channel 8 rotates at a constant reference speed QO- To improve the quality characteristics of the reference channel, 8 pts is covered by negative feedback due to the second velocity meter 3 and the adder 15. At The output of the adder 15 has: a signal that is proportional to the error between the specified and actual speeds of the engine of the reference channel 8, supplied through a correction circuit to the sixth input of the adder 14 of the control channel 7. If there is no 01 signal It provides the necessary speed of rotation of the engine reference channel 8, and converted via the unit 10 - the necessary engine speed controlled channel 7. Speed 2y, 2o engines channels 7, 8-p avny in magnitude but opposite in sign. The output shaft of the differential 11, and hence the element 13, is fixed. The signal of UB from meter 6 is zero. The signal b from meter 4 and the f / fi signal from meter 5, subtracted from adder 14, do not affect the operation of the drive. Due to the fact that the output shaft of the differential 11 is fixed, the mutual influence of the channels 8, 9 through the differential // does not manifest itself, since the satellites of the differential 11 perform a run-in with respect to its carrier. In the presence of the input signal 9i due to the signal U, from the block W the motor of the controlled channel 7 rotates with a constant reference speed, and due to signals proportional to error 6 from the element / and derived from the input signal 9 with the meter 2, the olor channel engine 8 provides a deviation of the speed Qy from its reference value, ensuring, by the same, the movement of element 13 at a speed QH proportional to the specified speed QI. The C / a signal from meter 4, subtracted from the Uc signal, from meter 5, provides the difference (f / 6 -Ua) at the input of the adder M proportional to the specified speed QI. Meter 6 is outputted. It transmits a signal (/ V, also proportional to the specified speed QI. Depending on which signal U or (f / g - U) is prevailing, it has a stabilizing effect on the controlled channel 7 of the next drive. Thus, the meters 4, 5, 6 realize the split feedback, reducing the influence of the mechanical gear transmission errors, 12 on the drive dynamics due to the deviation of V from the initial value, which provides the reference speeds Qy, S ,,, converted in block 10, moment compensation is provided This is due to the fact that if the moment MO is active at the output of the reference channel 8, it causes a change in the speed Q about what is measured by the meter 3. Due to the deviation of the QO from the setpoint f / o changes, and this causes a change in the signal t / j, at the input of the adder 14, which causes compensation for the torque component of error 6 of the follower drive.
Введение расщепленной обратной св зи позвол ет .повысить точность двухканального след щего привода.The introduction of split feedback allows one to increase the accuracy of a two-channel tracking drive.