SU555007A1 - Телескопическа стрела манипул тора - Google Patents

Description

(54) ТЕЛЕСКОПИЧЕСКАЯ СТРЕЛА МАНИПУЛЯТОРА

i

Изобретение относитс  к машиностроению в частности к конструкци м манипул торов дл  выполнени  сборочных и монтажных работ и дл  загрузки металлорежущих станков .

Известны телескопические стрелы манипул торов , снабженные тросовыми системами управлени  звень ми, расположенными за телескопической стрелой 1 . Наиболее близка к изобретению по технической сущности телескопическа  стрела загрузочного устройства, содержаща  наружную неподвижную и внутреннюю выдвижную секции, след щий гидропривод, снабженный золотником , управл ющий орган и тросовую систему управлени  гидроприводом, содержащую трос и подвижный и неподвижный блоки, причем подвижный блок кинематически св зан с выдвижной секцией стрелы, а трос св зан одним концом с золотником гидропривода, а другим - с управл ющим органом 2,

В известных стрелах управл ющий орган расположен на неподвижной секпии стрелы на значительном удалении от зоны манипулировани , что затрудн ет управление и снжает его точность.

Цель изобретени  - повышение точности и удобства управлени .

Дл  этого в предлагаемой стреле управл ющий орган установлен на внутренней выдвижной секции стрелы, а тросова  система управлени  выполнена в виде полиспа- стного механизма, один из подвижных блоков которого жестко св зан с внутренней секцией стрелы, а другой - кинематически св зан с золотником гидропривода, оба конца троса закреплены на внутренней секции, а управл ющий орган св зан с ветвью полиспастного механизма, расположенно)-; между подвижными блоками.

Подвижный блок может быть св зан с золотником через кулисный механизм с регулируемым передаточным отношением.

На чертеже изображена принципиальна  схема предлагаемой стрелы.

Телескопическа  стрела манипул тора состоит из наружной неподвижной 1 и внутренней выдвижной 2 секций. На наружной секции 1 установлен гидроцилиндр 3, четырехкромочный золотник 4, кулисный механизм регулировки передаточного отношени , содержащий винт 5, гайку 6, кулису 7 и рьшаг 8, полиспастный механизм, состо щий из подвижного блока 9, св занного с рычагом 8, отклон ющих блоков 10 и 11 и направл ющих блоков 12-14, закрепленных на неподвижной секции. На выдвижной секции закреплены блок 15, управл ющий орган, шгок 16 гидроцилиндра и концы управл ющего троса 17.

Управл ющий орган состоит, например, из двух шарнирно соединенных звеньев 18 и 19 равной длины, одно из которых шарнирно установлено на выдвижной секции 2, а другое соединено с управл ющим тросом 17 и снабжено руко ткой 20 управлени . На ос х управл ющего органа установлена передача с гибкой св зью 21,ведущий элемент 22 которой жестко св зан с выдвижной секцией 2, а ведомый элемент 23 жестко св зан со звеном 19, причем диаметр ведущего звена вдвое больше диаметра ведомого звена.

Така  конструкци  управл ющего органа обеспечивает перемещение конца звена 19 с руко ткой 2О и, следовательно, управл ющего троса 17 по пр мой линии.

Один конец управл ющего троса 17, закрепленный на внутренней секции 2, огибает последовательно блоки 14,12,10,9, затем оп ть огибает блок 10, затем последовательно огибает блоки 15,9,11,10,12,13, а другой его конец закрепл ют на выдвижной секции. Подвижный блок 9, св занный золот НИКОМ 4, условно показан состо щим из дву блоков разного диаметра. Шток 16 гидро- цилиндра 3, установленного на наружной секции 1, крепитс  к внутренней секции 2. След щий золотник 4 св зьшает линии нагнетани  24 и слива 25 с полост ми гидроцилиндра 3 трубопроводами 26 и 27.

Телескопическа  стрела манипул тора работает следующим образом.

При перемещении руко тки 20, например вправо управл ющий трос 17 передвигает подвижной блок 9, а вместе с ним и рычаг 8 вправо. При этом кулиса 7, покачива сь

влево, перемещает щток золотника 4 влево. Масло поступает через след щий золотник и трубопровод 26 в левую полость гидроцилиндра 3, перемещает щток 16 гидроцилиндра вправо. Перемещение щтока 16 вправ приводит к вт гиванию выдвижной секции 2 манипул тора.

Аналогичным образом происходит выдвижение секции 2.

Коэффициент усилени  регулируют с помощью винта 5 и гайки 6. При вращении винта 5 мен етс  положение центра качени  кулисы 7 и соответственно величины плеч рычага, передающего движение от рычага 8 на щток золотника 4.

Claims (2)

1.Телескопическа  стрела манипул тора содержаща  наружную неподвижную и внутреннюю выдвижную секции, след щий гидроприводJснабженный золотником, тросовую систему управлени  и управл ющий орган,

о тли чающа с  тем, что, с целью повышени  точности и удобства управлени , управл ющий орган установлен на внутренней выдвижной секции стрелы, а тросова  система управлени  выполнена в виде полиспастного механизма, один из подвижных блоков которого жестко св зан с внутренней секцией стрелы, а другой - кинематически св зан с золотником гидропривода, оба конца троса закреплены на внутренней секции, а управл ющий орган св зан с ветвкю полиспастного механизма, расположенной между подвижными блоками.

2.Стрела по п. 1, отличающа  с   тем, 4TOj подвижный блок св зан с золотником через кулисный механизм с. регулируемым передаточным отношением.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе:

1.Авторское свидетельство № 418318, М,Кл В 25J,25.01.1972.

2.Авторское свидетельство № 347292, М.Кл В 66 С 23/14,24.10.1969.