SU547336A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к автоматизации механической обработки и предназначено дл  обслуживани  группы станков в автоматизированном производстве, например в автоматической линии.

Известен манипул тор дл  загрузки станков заготовками, подаваемыми в зону его действи  системой транспортировани , содержащий исполнительный орган и привод вертикального перемещени  l.

Однако горизонтальное расположение осей транспортируемых деталей требует ручной переналадки или замены элементов, базирующих детали на системе транспортировани , как при изменении диаметра детали, так и при изменении ее длины, а также при переходе на детали другой конфигурации в услови х многономенклатурного продзводства. Конструктивные элементы захвата не обеспечивают сохранени  посто нства рассто - ни  от оси вращени  исполнительного органа с захватами до оси загружаемой детали , что приводит к необходимости частых переналадок к услови х многономенклатурно- го производства.

Цель изобретени  расширение технологических возможностей манипул тора, упрощение его конструкции и повышение надежности .

Достигаетс  это тем, что исполнительный орган предлагаемого манипул тора снабжен дополнительным захватом, например, в виде грузового электромагнита, кинематически св занного с приводом вертикального перемещени .

На фиг. 1 изображен описываемой манипул тор , разрез А-А на фиг. 2 с необходимыми вырывами; на фиг. 2 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез В-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез Г-Г на фиг. 1; на фиг. 5 - разрез Д-Д на фиг. 4.

Claims (2)

1. Ролики 1 базируют каретку 2 на монорельсе 3, имеющем опоры 4, закрепленные на статье или на полу цеха. Привод каретки 2 осуществл етс  от гидродвигател  5 на шестерню 6, наход щуюс  в зацеплении с рейкой 7, жестко св занной с монорельсом 3. На верхней плоскости каретки 2 размещен привод вертикального перемещени  манипул г тора, который состоит из гидромотора 8, ауб чатых передач 9, синхронизирующих рращение звездочек, двух цепей 10, три конца которых соединены со стержн ми 11, а один соединен со стержнем 12, на котором крепит с  грузовой электромагнит 13. Стержни 11 своими нижними концами жестко св заны с пластиной 14, на которой крепитс  исполнительный орган с захватами 15. Верхние части стержней 11 имеют бурты, упирающиес  в пластину 16, к которой жестко прикреплены четыре стержн  17, св занные сверху пластиной 18, опирающейс  в нижнем положении на плиту каретки 2 манипул тора. Управление приводом вертикальных перемещений осуществл етс  по пути от кулака, расположенного на диске 19 и воздействующего на гидрощуп 20, контролирующий расход масла в гидромоторе 8. К верхней части пластины 14 жестко прикреплен стержень 21 на который передаетс  через щарики 22, полый стержень 23 и ролик 24 усилие от порщн  25, гидроцилиндр 26 которого имеет клиновой скос, а корпус 27 жестко закреплен на каретке 2. Шарики 22 удерживаютс  от выпадани  втулкой 28, поджимаемой пружиной 29, упирающейс  в гайку 30. К нижней части пластины 14 прикреплен исполнительный орган с захватами 15. Исполнительный орган имеет три фиксированных угловых положени  при повороте вокруг вертикальной оси, обеспечиваемых гидроцилиндром 31, Захваты содержат несимметричные губ ки 32 и 33, на которых нарезаны зубчаты сектора, зацепл ющиес  с рейкой 34, кото ра  служит щтоком гидроцилиндра 35. Уси лие зажима воспринимаетс  подп тником 3 опирающимс  на порщень гидроцилиндра 35 который жестко соединен с корпусом 37 захватов 15. К корпусу 37 жестко присоединены кольца 38с прокладками 39 дл  регулировани  нат га. Своей внутренней поверхностью кольца 38 контактируют с щариками 40, которые служат опорой дл  обоймы 41, к которой крепитс  оси 42 по ворота губок 32 и 33 захвата. На обойме 41 нарезана щестерн , зацепл юща с  с рейкой 43 гидроцилиндра 44, конструкци  которого аналогична гидроцилиндру 31, и обеспечивает три фиксированных угловых положени  захватов вокруг горизонтальных осей. Гидроцилиндр 44 имеет дополнительно порщень 45, выполн ющий функцию промежуточного упора дл  рейки 43, дл  получени  трех положений порщн . Обойма 4 находитс  в зацеплении через промежуточную щестерню 46 с аналогичной обоймой второго захвата. Заготовки 47, базиру сь по торцу, наход тс  на тележке 48(шагово или цепном транспортере), котора  может перемещатьс  на колесах по рельсам 49 п аллельно оси центров станка на щаг, опреел емый барабаном 50 упоров и неподвижым упором 51, взаимодействующим с упоами 52 на барабане 50. Количество упоров 52 и фиксированных угловых положений барабана 50 совпадает с количеством заготовок , размещенных на тележке 48.Барабан 50 имеет опоры в тележке 48 и привод 53 известного типа, обеспечивающий несколько фиксированных угловых положений барабана. На каретке 2 расположена также гидростанци  54, обеспечивающа  подачу масла к исполнительным органам манипул тора. Манипул тор работает следующим образом . После вызова к станку, на котором заканчиваетс  обработка детали, манипул тор на каретке 2, приводимой в движение гидр о двигателем 5, движетс  по монорельсу 3 к станку, нуждающемус  в обслуживании. Телескопическа  конструкци , состо ща  из пластин 14, 16 и 18 и стержней 11, 12 и 17, находитс  в сложенном состо нии в крайнем верхнем положении, что обеспечивает свободное перемещение исполнительного органа с захватами 15 над станками выше уровн  человеческого роста. Манипул тор останавливаетс  около станка известными способами (например, блоком упоров и концевыми выключател ми), после чего включаетс  гидромотор 8, который через зубчатые передачи 9 и звездочки передает движение цепи 10. Четыре конца цепи 10, скрепленные с пластиной 14 через стержни 11, перемещаютс  синхронно, остава сь в одной плоскости что позвол ет телескопической конструкции двигатьс  вниз без перекосов, сохран   параллельность пластин 14 и 16 к горизонтальной плоскости каретки 2, на которой закреплен привод вертикального перемещени . Торможение при подходе к концевым положени м осуществл етс  путем дросселировани  расхода масла гидромотора 8 в гидрощуп 20, взаимодействующем с кулаками диска 19, кинематически св занного с приводом вертикального перемещени . В концевом положении бурты стержней 11 и 17 прижимаютс  весом к пластине 16 и каретке 2, после чего подаетс  команда на подачу давлени  в правую полость гидроцилиндра 26. Порщень 25, перемеща сь влево, взаимодействует клиновым скосом через ролик 24, стержень 23, шарики 22 и стержень 21 с пластиной 14. Телескопическа  конструкци  при этом оказываетс  замкнутой на корпус каретки 2, что позвол ет воспринимать внешние нагрузки любого направлени . Одновременного гидро- мотор 8, продолжа  вращатьс , приводит в движение через одну из ветвей цепи стержень 12 и грузовой электромагнит 13. Пос- ледний перемешаетс  вниз до соприкоснове ни  своей торцовой поверхности с торцом заготовки 47, лежащей на тележке 48, после чего подаетс  напр жение на обмотки электромагнита , прит гивающего заготовку к торцевой поверхности электромагнита 13. Из менение высоты заготовки 47 не требует настройки привода или изменени  управлени  а ведет только к большему или меньшему сматыванию цепи со звездочки. Такой захват заготовки позвол ет увеличить количест во деталей на тележке 48, т. к. не требует места дл  раздвинутых губок захвата обыч ного исполнени . Затем гидромотор 8 ревер сируетс  и после нат жени  цепи перемещает электромагнит 13 с заготовкой 47 цо соприкосновени  с пластиной 14, т. е. на уровень губок 32 и 33 захвата,- которые лежат в этот момент в горизонтальной плос кости и максимально раздвинуты. Подаетс  команда на захват заготовки, который осуществл етс  с помошью гидродипиндра 35, рейки 34 и губок 33 и 32. Гидроцилиндр 44 поворачивает заготовку, зажатую губками 32 и 33 на 90° так, что губки 32 и 33 оказываютс  лежащими в вертикальной плоскости, а ось заготовкина уровне линии центров станка. После этог гидрицилиндр 31 поворачивает вокруг вертикальной оси захваты 15 таким образом, чтобы к станку был обращен свободный захват , губки которого максимально раскрыты. Каретка 2 манипул тора перемещаетс  к станку до совмещени  центра захвата с линией центров станка. Обработанна  деталь зажимаетс  описанным выше образом и поворотом вокруг вертикальной оси исполнительного органа с захватами 15 на небольшой угол выводитс  из кулачков патрона станка. Каретка 2 манипул тора перемещаетс  от станка, после чего гидроцилиндр 31 поворачивает исполнительный орган с захватами 15 таким образом, чтобы к станку был обращен захват с заготовкой. Каретка 2 снова перемещаетс  к станку и цилиндр 31 поворачивает исполнительный орган с захватами 15 и заготовкой вокруг вертикальной оси, ввод  последюю в кулачки патрона станка. Губки 32 к 33 разжимаютс  гидроцилиндром 35 а каретка 2 выводит манипул тор из зоны обработки. Затем исполнитель ный орган с захватами 15 снова поворачиваетс  гидроцилиндром 31 на 18О роцили щр 44 поворачивает захват с деталь на 90 в сторону, которой соответствует нижнее расположение большего диаметра обработанной детали, при этом губки 32 к 33 лежат в горизонтальной плоскости. Грузовой электромагнит 13, приводимый в движение гидромотором 8 через цепь 10, перемещаетс  вниз, прижима  электромагнитными силами к своему торцу деталь при их соприкосновении. Одновременно губки 32 и 33 раскрываютс  и деталь с электромагнитом 13 опускаетс  вниз на тележку 48. Обмотки грузового электромагнита 13 обесточиваютс  и гидромотор 8 через цепь 1О поднимает его до соприкосновени  с пластиной 14. В это врем  поршень 25 гидроцилиндра 26 перемещаетс  вправо, освобожда  проход стержню 23, гидромотор 8, нат гива  цепи 10, начинает перемещать пластину 14 и жестко св занный с ней стержень 21, который через шарики 22 передает движение стержню 23. При упоре втулки 28 в плиту каретки 2 стержень 23 перемещаетс  относительно нее до тех пор, пока втулка 28 не упретс  в гайку ЗО и шарики 22 не будут выжаты в полость плиты каретки 2, удержива  тем самым стержень 23 от опускани , и дадут возможность стержню 21 смещатьс  относительно стержн  23. Телескопическа  конструкци  сложитс  так, что пластины 14 и 16 займут крайнее верхнее положение около плиты каретки
2. 2. Тем самым исполнительный орган с захватами 15 будет подн т выше уровн  станка и манипул тор получит возможность перемещатьс  к другому станку. Одновременно с движением манипул тора вверх перемещаетс  тележка 48 на один шаг, что соответствует подаче новой заготовки в зону действи  манипул тора . Новое положение тележки определ етс  поворотом барабана 5О на фиксированный угол известными способами, например приводом 53, так, что против неподвижного упора 51 устанавливаетс  новый упор 52 на барабане 50 и привод тележки 48 перемешает ее до упора. Формула изобретени  Манипул тор, например, дл  загрузки станков заготовками типа фланец, подаваемыми в зону его действи  системой транспортировани , содержащий исполнительный орган с захватами и привод вертикального перемещени , отличающийс  тем, что, с целью расщирени  технологических возможностей, упрощени  конструкции и повышени  надежности, исполнительный орган снабжен дополнительным захватом, например, в виде грузового электромагнита. инематически св занного с приводом вертикального перемещени . Источники информации, прин тые во вниание при экспертизе: 1. Авторское свидетельство № 34О137, . кл В 23 Q 3/155, 15.08.1972. &UJ f Ось центров станка Б Фиг . 2 Б

   7/7/7///7/

   16

   2f

   ///////////I

   ФигЛ

   5