SU528542A1 - Устройство дл управлени позиционным электроприводом - Google Patents

Description

3

вым входом блока делени , второй |Вход которого соединен с выходом сумматора, а выход- с первым входом второго блока сравнени , второй ВХОД -которого соединен с выходом первого блока сравнени , а выход-с yinpaBл ющим входом лервого ключа, вход котороро соединен с задатчиком скорости, а выход - со вторым входом регул тора скорости, третий вход которого соединен с .выходом второго ключа, управл ющий вход которого соединен с выходом датчика малых рассогласований , а вход - с ВЫХОДОМ регул тора -положени  задатчик полного момента соединен с токоограничивающим входом регул тора скорости и с одним из входов 1сумматора, другой вход которого соединен с выходом датчика статического .момента, первый вход которого соединен с датчиком тока, второй - с датчиком скорости.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит электродвигатель 1, датчик скорости 2, датчик тока 3, усилитель мощности 4, регул тор тока -5, регул тор скорости 6, пер.вый блок сравнени  7, блок задан .и  перемещени  8, датчик положени  9, регул тор положени  10, второй блок сравнени  11, датчик малых рассогласований 12, первый 13 и второй 14 ключи, задатчик скорости 15, блок умножени  16, блок делени  17, сумматор 18, датчик статического момента 19, задатчик полного момента 20.

Путь торможени  до полной остановки электродвигател  при равнозамедленном движении определ етс  выражением

о J т От (U/T ,

22

так как

ш и tT К

Мп + Л1ст

К-,(1)

Sf - KiKz

Л1п+Л1стAfn-fyWcT

где Мп, MCT - соответственно полный п статический моменты электродвигател ,

/т-врем  торможени  иополнительного органа от скорости п до полной остановки, K,i, Kz-коэффициенты пропорциональности ,

со - углова  icKopocTb электродвигател ,

п-скорость электродвигател . Зависимость (1) реализуетс  с ломощью блоков умножени  16 и блоков делени  17 подачей на вхо.д блока умножени  16 сигнала, пропорционального скорости, и на вход блока делени  17 - сигнала, пропорционального сумме ПОЛНОГО и статического моментов с выхода сумматора 18. В результате на выходе блока делени  17 образуетс  сигнал, пропорциональный тормозному пути. Напр жение задат4

чи-ка -полного момента 20 пропорционально полному моменту электродвигател , так как оно одновременно  вл етс  уставкой токоограиичени  регул тора скорости 6. 5 Устройство работает следующим образом. Нри 1подаче сигнала на необходимое перемеп eи .Иe от блока задани  .перемещени  8 )ia выходе первого блока сравнени  7 (который может быть ди-скретпо-аналоговым или сель10 синной парой с фазочувствительным .выпр мителем ) возникает сигнал, который поступает на входы датчика малых рассогласований -12 и второго блока сравнени  11. Датчик малых рассогласований подает сигнал иа управл ю13 щий вход первого ключа, который отключает выход регул тора положени  10 от входа регул тора скорости 6.

Второй блок сравнени  11 подает сигнал на управл ющий вход второго ключа 14 и подключает задатчик скорости (и-сточннк напр жени ) ilS ко входу регул тора скорости 6. На выходе регул тора скорости 6 возникает сигнал, величина которого определ етс  уровнем сигнала, поступающего .на токоограни-чи5 вающий вход регул тора скорости от задатчика ПОЛНОГО момента 20. Сигнал на выходе регул тора скорости 6 определ ет величину полного то1ка в момент разгона и воздействует через регул тор тока 5 и усилитель мощности

0 4 на электродвигатель. В процессе перемещен .и  электродвигател  1 сигнал с выхода датчика положени  9 увеличиваетс , вследствие чего на выходе первого блока сравнени  7 сигнал увеличиваетс . Одновременно на входы блока умножени  16 и блока делени  17 поступают сигналы с выходов датчика скорости 2 и сумматора 18. Блок умножени  16 и блок делени  17 производ т обработку поступающих сигналов согласно выражению (1).

0 Разгон электродвигател  продолжаетс  до скорости, определ емой уровнем сигнала от задатчика скорости 15. Дальнейща  отработка перемещени  будет выполн тьс  при посто нной скорости электродвигател  1. Когда,

5 уменьща сь, сигнал на выходе первого блока сравнени  7 станет равным сигналу на выходе блока делени  17, ключ 14 отключит задатчик скорости 15 от регул тора скорости 6. На вход регул тора скорости 6 будет поступать только сигнал с датчика скорости 2. Нод действием этого сигнала электродвигатель 1 перейдет в режим торможени , интенсивность которого определ етс  суммой полного и статического моментов.

5 Когда сигнал на выходе-первого блока сравнени  7 станет близким к нулю, то датчиК малых рассогласований 12 через первый ключ подключит регул тор положени  10 к регул тору скорости 6. Тем самым устройство замO кнетс  по положению (введетс  в действие третий контур регулировани ),чем достигаетс  высока  точность установки исполнительного органа в заданное положение и сохранение этого положени  при воздействии внещ

них возмуо.;ений на исполнительный орган.

При отработке малых перемещений (треугольный график нзмененн  акорости) все процессы протекают аналогично, с той лишь разницей , что команда на торможение от блока сравнени  11 подаетс  тогда, когда процесс разгона электродвигател  еще не окончен.

Предлагаемое устройство улучшает качество регулировани  системы в статике и динамике , т. е. обеспечивает -повышение точности установки механизма в заданном положении без перерегулировани  .и дот гивани , что позвол ет сократить врем  отработ1ки перемещений . Сокращение времени отработки позвол ет увеличить количество циклов в единицу времени, тем самым увеличить производительность механизма, обслуживающего какой-либо технологический агрегат.

Claims (3)

1.Лебедев Е. Д.. Пеймарк В. Е., Пистрак М. Я., Слежаповский О. В. «Унифицированные системы автоматического регулировани  электропривода. Информстапдартэлектро, М., 1967 г.. стр. 7--9, 35-39.

2.Авт. СБ. АО 195532, кл. G 05В 7/00,04.05.67

3. Авт. св. Ль 452803, кл. G 05В 11/01, 15.06.73