SU521128A1 - Привод захвата манипул тора - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к области манипул торостроени  н может бытьиспольэовайо , в частности в копирующих манипул торах дл  передачи движени  от оператора к захвату через шарниры, образованные соединенными ос ми звень ми манипул тора.

Известен привод манипул тора,который содержит стержни, установленные в цен- тральных валах звеньев в опорах, допускающих осевое перемещение. Стержни, перемеша сь в осевом направлении, воздействуют с помощью клиновых соединений на наклонные направл ющие (клинь ), закрегьленные на втулках, установленных на оси щарнира с возможностью осевого перемещени . Таким образом, поступательное движение стержн  одного звена преобразуетс  в поступательное движение втулок вдоль оси шарнира, соедин ющей звень , а затем в поступательное движение стержн  второго звена.

Недостатками известного привода  вл ютс ; сложность конструкции, обусловленна  наличием кинематических пар (клиновых соединений ) требующих высокой точности при

их изготовлении и сборке, большие потери на трение в.клиновых соединени х при перодаче движени  приводом, что снижает его I к.П.Д., а такжебольшие габариты наклонных направл ющих и втулок, что увеличивает габариты и металлоемкость всего шарнира манипул тора.

С целью упрощени  конструкции, ПОБЫШОни  коэф(1)ициеита полезного действи  и уме шени  габаритов концы стержней выполнены в виде плунжеров, вход щих в цилиндры, которые установлены в центральных валах на подщипниках и св заны между собой гибкой трубкой, заполненной рабочей жидкостью. «

Дл  предотвращени  скручивани  гибкой трубки цилиндры снабжены вилками, вход щими в сцепление с осью щарнира.

На фиг. 1 изображена схема кистевого щарнира исполнительного органа манипул тора с приводом захвата; на фиг. 2 - внл |пр стрелке А.

Claims (2)

1. Привод захвата 1 манипул тора содержит стержни 2 и 3, размещенниев централышгх валах 4 и 5 звеньев G и 7, со- единенных осью 8 и образующих кистевой liepiiiip манипул тора. Ben 5 совместно «с Эвеном 7 составл ет кисть манипул тора, имеющую два движени : вращение и изгиб. На кисти крепитс  корпус 9 захвата. Стержни 2 и 3 установлены в опорах ДО и 11, допускающих осевое перемещение стержней, а также вращение центральных ва пов 4 и 5 всжруг стержней. Концы стержней выполнены в виде плунжеров 12, вход щих в цилиндры 13, которые устан жлены в центральных валах на подшшпшках 14 каЧени . Полости цилиндров заполнены рабочим ( Телом (в данном случае жидкостью) и св за йы между собой гибкой трубкой 15, напри- резиновым шлангом. Дл  предотвращени  скручивани  гибкой трубки под действием момента трени  в подшипниках 14 при вращении валов 4 и 5 цилиндры снабжены вилками 16, вход н щими в епление с осью 8 шарнира. В цилиндрах 13 выполнены продольные пазы, служащие дл  прохода жидкости, герметизаци  которой обеспечена сильфоном 17. Дл  разгрузки сильфона от скручивающего момента в одном из пазов цилиндра установлена шпонка 18. Стержень 3 подпружинен возвратной пружиной 19. В корпусе захвата установлена с возможностью осевого перемещени  зубчат,а  рейка 20, сна жеЯна  пружиной 21 и сиепленнайс секторами 22, которые с помощью рычагов св заны с губками захвата. На валу 5 закреп лено зубчатое коническое колесо 23, которое через промежуточные колеса 24 и 25 св зано с колесами 26 и 27, сиД щими на валах 4 и 28. Привод захвата манипул тора работает Следующим образом. Движение от оператора приходит к 2, который получает осевое перемещение вниз, при этом ею плунжер 12 входит в цилиндр 13 и вытесн ет жидкость через гибкую трубку 15 в цилиндр 13, привод  в движение стержень 3 и сжима  возвратную гфужину 19. Стержень 3 толкает рейку 20, котора  поворачива  зубчатые сектора 22 с рычагами, разводит губки зг,хвата, сжима  при этом пружину 21. Навед  губки захвата на предмет, оператор снимает усилие с руко тки привода захвата и кинематическа  цепь привода захвата йод действием пружйны 19 возвращаетс  в исходное положение. Одновременно пружина 21 через рейку 20 и сектора 22 осуществл ем зажим Предмета в губках захвата. При работе манипул тора обеспечиваемс , полна  кинематическа  независимость при- i вода захвата от всех движений любых звеньев манипул тора, что можно проследнть на примере вращени  и изгиба в кистевом шарнире манипул тора. Вращение вала 5 кисти вместе с корпусом 9 захвата происходит при вращении валов 4 и 28| в одну сторону. При этом стержни 2 и 3 не вращаютс , так как удерживаютс  вилками 16, которые, опира сь на оси 8, воспринимают крут щие моменты , возникающие в опорах 10, 11 и подшипнике передаваемые со стержней на цилиндры через шпонки 18. Поскольку не происходит никаких перемещений деталей квнематической цепи привода загвата, его губки остаютс  неподвижными. Изгиб кисти, т.е. поворот звена 7 относительно звена 6, происходит при вращении . валов 4 и 28 в противоположные стороны. При этом изгибаетс  гибка  трубка 15. Иэменение объема трубки при ее изгибе ничтожно мало, тем не меНее в конструкции привода предусмотрено, чтобы возможное перемещение стержн  3 в сторону рейки .20 поглощалось зазором е между стержнем и рейкой . Поэтому в этом случае губки захвата, остаютс  неподвижными, не воспринима  никаких усилий со стороны движущихс  звеньев манипул тора. Формула изобретени 1. Привод захвата манипул тора дл  передачи движени  через шарниры, образованные соединенными ос ми звень ми манипул тора , содержащий стержни, установленные в центральных валах звеньев в опорах, установленных с возможностью осевого перемещени , отличающ. ийс  тем, что, с целью упрощени  .конструкции, повыщ енн  к|п.д. и уменьшени  габаритов привода , концы стержней выполнены в виде плунжеров , вход щих в цилиндры, которые установлены в центральных валах на подшипниках и св заны между собой гибкой трубкой, заполненной рабочей жидко тью.
2. 2. Привод по п. 1, о т л и ч а ю при и с   тем, что, с целью предотвращени  скручивани  гибкой трубки, цилиндры снабжены вилками, вход щими в сцепление р осью шарнира.

   Bv3K

   /J-75

   S

   13

   .2