ее первой производной н сигнал с выхода безынерционного звена 4 или 5 через блок инверторов 7 в зависимости от состо ни коммутационного элемента 3, причем эти сигналы подаютс с соответствующими весовыми коэффициентами. Блок 2 изменени структуры на основе информации о знаках сигнала ошибки и функции переключени с ; помощью коммутационного элемента измен ет структуру системы, измен тем самым выходное воздействие по сигналу ошибки, получаемое на выходе сумматора 6.its first derivative is a signal from the output of a non-spinning link 4 or 5 through a block of inverters 7, depending on the state of the switching element 3, and these signals are supplied with appropriate weighting factors. Unit 2 changes the structure based on the information about the signs of the error signal and the switching function with; using a switching element, it changes the structure of the system, thereby changing the output action from the error signal, which is obtained at the output of the adder 6.
Предмет изобретени Subject invention
Нелинейное корректирующее устройство дл систем автоматического управлени с переменной структурой, содержащее первый сумматор, блок изменени структуры, коммутационный элемент, первые входы которых соединены с шиной сигнала ошибки, коNonlinear correction device for variable structure automatic control systems containing the first adder, the structure changing unit, the switching element, the first inputs of which are connected to the error signal bus, which
второму входу первого сумматора подключена шина первой производной сигнала ошибки , выход первого сумматора соединен со вторым входом блока изменени структуры , выход которого подключен ко второму входу коммутационного элемента, первый выход которого через первое бэзынерцион.ное звено и второй выход через второе безынерционное звенр 11одключены соотве- в нно к первому которому входам второго сумматора, отличающеес тем, что, с целью одновременного улучше.ни качества управлени свободным движением системы и устранени автоколебаний при ее вынужденном движении, оно , содержит блок,-инверторе, первый и второй входы которого подключены соответственно ; к первому и второму входам второго сумг матора, первый и второй выходы блока-.-инвертороБ соединены соответственно сThe second input of the first adder is connected to the bus of the first derivative of the error signal, the output of the first adder is connected to the second input of the structure changing unit, the output of which is connected to the second input of the switching element, the first output of which is connected through the first biary link and the second output It is known to the first one which has the inputs of the second adder, characterized in that, in order to simultaneously improve the quality of the control of the free movement of the system and eliminate self-oscillation when it is forced motion, it comprises a block -invertore, first and second inputs of which are connected respectively; to the first and second inputs of the second sum of the mator, the first and second outputs of the block -.- inverter are connected respectively to
третьим и четвертым входами первого : сумматора.the third and fourth inputs of the first: adder.