SU474434A1

SU474434A1 - Industrial Robot Manipulator Control System

Info

Publication number: SU474434A1
Application number: SU1949248A
Authority: SU
Inventors: Арон Ефимович Кобринский; Альфред Иванович Корендясев; Борис Львович Саламандра; Леонид Иосифович Тывес
Original assignee: Государственный Научно-Исследовательский Институт Машиноведения
Priority date: 1973-07-30
Filing date: 1973-07-30
Publication date: 1975-06-25

Description

чика изменени давлени в цепь управлени непрограммируемого привода, обмотку 10 пол ризованного реле, его контакты 11, генератор 12 импульсов с регулируемой частотой, триггер 13, усилитель 14, двухиозиционный электрогидрозолотник 15, насосную станцию 16, аккумул тор давлени 17, трехпозиционный золотник 18, усилитель 19, датчик 20 скорости непрограммируемого привода.a pressure change in the control circuit of a non-programmable drive, winding 10 of a polarized relay, its contacts 11, variable frequency pulse generator 12, trigger 13, amplifier 14, two-position electrohydrotherm 15, pump station 16, pressure accumulator 17, three-position slide 18, amplifier 19, non-programmable drive speed sensor 20.

Система управлени работает следующим образом.The control system operates as follows.

Сигналы программного устройства 3, характеризующие траекторию и скорость движени схвата робота-манипул тора 1, отрабатываютс программируемым приводом 4 с помощью золотника 5 и датчиков положени обратной св зи (на схеме не показаны). При этом объект 2 перемещаетс в соответствии с наложенными внещними св з ми. В полост х программируемого привода 4 установлены датчики 7 и 8 изменени давлени . От програ .ммного устройства 3 в цепь управлени непрограммируемого привода 6 устройством 9 включаетс датчик изменени давлени , наход щийс в полости нагнетани гидропривода 4. Сигнал этого датчика запитывает обмотку 10 пол ризованного реле, контакты II которого срабатывают только при возрастании давлени в полости нагнетани привода 4. Если же давление в .полости нагнетани уменьшаетс (а это означает, что мощность непрограммируемого привода 6 используетс дл выполнени полезной работы и направлена на уменьшение нагрузки в приводе 4), то контакты 11 реле разомкнуты и тем самым фиксируетс положение золотника 15, а управление приводом 6 осуществл етс трехпозиционным золотником 18 от датчика 20 скорости через усилитель 19.The signals of the software device 3, characterizing the trajectory and speed of movement of the gripper of the robot manipulator 1, are processed by the programmable drive 4 using the spool 5 and feedback position sensors (not shown in the diagram). In this case, the object 2 is moved in accordance with the external connections imposed. Pressure sensors 7 and 8 are installed in the cavities of the programmable actuator 4. From the programming device 3 into the control circuit of the non-programmable actuator 6, the device 9 activates a pressure sensor located in the pressure cavity of the hydraulic actuator 4. The signal of this sensor energizes the winding 10 of the polarized relay, contacts II of which act only when the pressure in the pressure cavity 4 of the actuator 4 If, however, the pressure in the injection cavity decreases (and this means that the power of the non-programmable actuator 6 is used to perform useful work and is aimed at reducing the load in the actuator 4), then the contacts 11 of the relay are open and thereby fixes the position of the spool 15, and the drive 6 is controlled by the three-position spool 18 from the speed sensor 20 through the amplifier 19.

При возрастании давлени в полости нагнетани привода 4, свидетельствующем о том, что мощность непрограммируемого привода не идет на выполнение полезной работы, срабатывают контакты 11 пол ризованного реле, триггер 13 переходит в другое устойчивое состо ние , обеспечива усилителем 14 переключение двухпозиционного золотника 15.As the pressure in the discharge cavity of the actuator 4 increases, indicating that the power of the non-programmable actuator does not go to perform useful work, contacts 11 of the polarized relay operate, trigger 13 switches to another steady state, providing switching 14 of the slide valve with amplifier 14.

Двухпозиционный золотник 15 в первом положении подключает насосную станцию 16 к цепи питани непрограммируемого привода 6, в которую включен аккумул тор давлени 17The two-position slide valve 15 in the first position connects the pump station 16 to the power supply circuit of the non-programmable drive 6, into which the pressure accumulator 17 is connected

с линейной характеристикой, например, пружинный . Насосна станци 16 обеспечивает больший расход, чем необходимо дл осуществлени движени непрограммируемого привода 6, и поэтому в данном положении золотпика 15 аккумул тор 17 давлени взводитс , и давление в цепи питани нерегулируемого привода растет.with a linear characteristic, for example, spring. Pump station 16 provides a greater flow rate than is necessary to drive the non-programmable drive 6, and therefore, in this position of the zolotpika 15, the pressure accumulator 17 is recharged and the pressure in the supply circuit of the uncontrolled drive rises.

Во втором положении золотника 15 насосна станци 16 отключена, непрограммируемый привод 6 питаетс аккумул тором давлени 17, который разр жа сь, уменьшает давление в цепи.In the second position of the spool 15, the pump station 16 is turned off, the non-programmable drive 6 is powered by pressure accumulator 17, which, when released, reduces the pressure in the circuit.

Частота генератора импульсов 12 должна быть отрегулирована так, чтобы за периодThe frequency of the pulse generator 12 must be adjusted so that over a period

между двум импульсами система успела среагировать на изменение давлени в нерегулируемом приводе.between two pulses, the system managed to react to a pressure change in the unregulated drive.

Предмет изобретени Subject invention

Система управлени промышленным роботом-манипул тором , включающим программируемые и непрограммируемые приводы, состо ща из программного устройства и датчиков положени звеньев робота-манипул тора в цепи обратной св зи, отличающа с тем, что, с целью обеспечени маиицулировани объектами с внешними св з ми при минимальной нагрузке в программируемых приводах , она снабжена цепью управлени непрограммируемых приводов, состо щей из датчиков давлени , установленных в полост х программируемых гидроприводов и выходы которых через пол ризованное реле, генератор импульсов с регулируемой частотой, триггер, усилитель, двухпозиционный электрогидрозолотник , насосную станцию с гидроаккумул тором и трехпозиционный золотник соединены с неирограммируемым гидроприводом , причем гидропривод снабжен датчиком скорости, управл ющим трехпозиционным золотником .The control system of an industrial robot manipulator, including programmable and non-programmable drives, consisting of a software device and position sensors of links of the robot manipulator in a feedback circuit, characterized in that, in order to ensure the manipulation of objects with external links, minimum load in programmable drives, it is equipped with a control circuit of non-programmable drives, consisting of pressure sensors installed in the cavities of programmable hydraulic actuators and whose outputs through ol polarized relay, the pulse generator with adjustable frequency trigger amplifier elektrogidrozolotnik-off, a pumping station with a torus pressure reservoir and connected to the three-way valve neirogrammiruemym hydraulically, wherein a hydraulic actuator is provided with a speed sensor, a control three-position slide valve.

7/57/5

7676