SU453667A1 - Релейный регулятор - Google Patents

Description

I

Изобретение относитс  к области автоматического регулировани , в частности к релейным адаптивным системам, и может быть использовано, например, дл  управлени  летательными аппаратами или промышленными объектами, описываемыми инерцион ,ными звень ми с переменной посто нной времени.

Известен релейный регул тор по авт. св. № 199231, содержащий релейный элемент, исполнительный орган (привод) и генератор белого шума или периодических колебаний, (Подключенный к исполнительному органу, управл емому релейным элементом, которые стабилизируют коэффициент усилени  системы управлени  в разомкнутом состо нии, несмотр  на изменение коэффициента усилени  объекта управлени .

Недостатком известного регул тора при подключении его к объектам с переменной посто нной времени  вл етс  низка  точность регулировани , так как этот регул тор не компенсирует изменени  посто нной времени объекта.

Цель изобретени  - повышение точности оегулировани .

Дл  достижени  цели в релейный регул тор введен интегратор, вход которого соединен со входом нелинейного элемента, а выход- со входом исполнительного органа.

Сущность изобретени  по сн етс  чертежом .

Предлагаемый регул тор содержит сумматор 1, один вход которого соединен с выходом нелинейного элемента, например реле 2, а выход подключен к приводу (исполнительному органу) 3; ко входу привода подключен, кроме того, генератор 4 высокочастотных периодических колебаний с амплитудой АВ и частотой 0в; параллельно с нелинейным элементом установлен интегратор 5.

Выход регул тора соединен со входом объекта 6, имеющего передаточную функцию

W,{p)- °

ГсР+1

где Ко - коэффициент усилени  объекта регулировани ; Го - посто нна  времени объекта ,  вл юща с  переменным параметром,

измен ющимс  в дес тки раз. На выходе объекта установлен чувствительный элемент 7. На вход регул тора с выхода элемента сравнени  8 подаетс  сумма сигнала управлени  и сигнала отрицательной обратной св зи,

поступающего с выхода чувствительного элемента 7.

Регул тор работает следующим образом. Адаптаци  регул тора к изменению посто нной времени Го объекта 6 происходит вследствие гармонической линеаризации выходного

сигнала элемента 2 высокочастотными вынужденными колебани ми, задаваемыми генератором 4 и прошедшими через объект 6 и чувствительный элемент 7.

Эквивалентна  передаточна  функци  Wa (р) по медленномен ющемус  (в сравнении с высокочастотными колебани ми генератора 4) сигналу управлени  параллельного соединени  элемента 2 и интегратора 5 будет равна

W,((

- АИ

/

Здесь -- Wii - передаточна  функци 

интегратора 5; /Си - коэффициент усилени  интегратора;

/г 2С

А рэ -- ,

TiA

где Крэ - эквивалентный коэффициент усилени  элемента 2; С - значение полки реле; А - амплитуда вынужденных колебаний на входе реле.

При сОв S5 -о

)-W,04)-l

где прОоов) - передаточна  функци  вода, амплитуда А высокочастотных коний на входе реле будет равна

Wnp (в)(;Ч)

X

I 4С

14- ) 1УоОв) Wчэ()- + и U.

о-ТГ J а

где )-передаточна  функци  чувстА

вительного элемента; - коэффи в

циент, выражающийс  через параметры системы и параметры колебани  генератора и  вл ющийс  посто нным.

Использу  в формуле (1) выра кение (2), с учетом выражени  (4) и при условии, что получим:

Н,

(5) (6)

W,(P)-(T,P+1).

Таким образом, при соответствующем выборе параметров колебаний генератора 4 и элементов регул тора, обеспечивающем выполнение условий (3) и (5), эквивалентна  посто нна  времени последовательного релейного корректирующего устройства, состо щего из параллельно соединенных реле 2 и интегратора 5, в процессе функционировани  системы будет равна посто нной времени Го объекта 6 и, соответственно, будет компенсировать ее изменение, так что произведение

W,(p)-W,(.

не будет зависеть от переменного параметра Го объекта.

Динамика системы с таким релейным регул тором будет оставатьс  неизменной при вариаци х посто нной времени объекта. Така  система будет обладать большей точностью , чем система, где в названной ситуации используетс  релейный регул тор по авт. св. № 199231, стабилизирующий коэффициент усилени  системы в разомкнутом состо нии, так как предлагаемый регул тор позвол ет

максимально использовать возможности, заложенные в элементах неизмен емой части системы (привода, объекта).

Предмет изобретени 

Релейный регул тор по авт. св. № 199231, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности регулировани , он содержит интегратор, вход которого соединен со входом нелинейного элемента, а выход - со входом исполнительного органа.

--®-j