SU442375A1 - Способ подавлени колебаний гироскопических устройств - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к регуг лированию гироскопических устройств и может быть использовано дл  подавлени  колебаний в автоматических системах другого назначени , объекты которых содержат одно или несколько колебательных звеньев , шлеющюс слабое затухание.

По авт.св. № 339784 известен способ нелинейного подавлени  колебаний гироскопических устройств, основанный на амплитудном подавлении высоких частот. По известному способу с целью подавлени  усилени  на резонансной частоте без изменени  запаса устойчивости в области собственных частот колебаний системы, управл ющий сигнал формируют в дискретные моменты времени в виде произведени  знака текущего значени  сигнала ошибки на модогль суммы текущего значени  ошибки и ее предшествующих значений с наперед заданными весовыми коэффициенiTaMH .

Известный способ обеспечивает эффективное амплитудное подавление усилени  на резонансной частоте без изменени  запаса устойчивости по фазе в районе частоты среза.

Однако в р де случаев собственный запас устойчивости системы по фазе в районе частоты среза может оказатьс  недостаточным. Повышение его за счет введнени  в сис0 тему линейных корректирующих устройств , создающих фазовое опережение , неизбежно приводит к усилению высоких частот и к уменьшению запаса устойчивости по амплитуте на

5 резонансной частоте

Цель изобретени  - создание фазового опережени  в районе частоты среза без уменьшени  подавлени  высоких частот.

0

Это достигаетс  тем, что дополнительно измер ют сумму предшествующих значений ошибки с собственными весовыми коэффициентами. При этом знак управл ющего сигнала .измен ют в соответствии со знаком

ЭТОЙ сушШв Эта программа формиро вани  управл ющего сигнала может быть записана в виде следующего разностного управлени 

/7 т

Ufn)/ o(.i(ni)/- i§nl j3lx{ny),

где и (/7) - текущее значение управл ющего сигнала, х (/v ) текущее значение ошибки системы

л /77 XfidjOgoce е

Степень подавлени  высоких частот, как и при использовании известного способа, определ етс  весовыми коэффициентами d (с 0, 1,2 ,,. /7 ) в Величина создаваемого фазового опережени  определ етс  весовыми коэффициентшдау. Обычно дл  создани  достаточно большого с зового опережени  можно пршшть I, т.е. дл  целей управлени  использовать знак от суммы ошибки системы и ее предшествующего значени . В этом случае nporpa№,/ia формировани  управл ющего сигнала может быть записана в виде следующего разностного уравнени 

fn)/Z di-(n-l)))J

Фазово.е опережений увеличива .етс  при уменьшении, Наилучшие результаты достигаютс , если -I .

ПРЩБТ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Способ подавлени  колебаний гироскопических устройств по авт, ев, № 339784, отличающий с   тем, что, с целью создани  фазового опережени  в районе частоты среза без уменьшени  подавлени  высоких частот, дополнительно измер ют сумглу предшествующих значений ошибки с собственными весовыми коэффициентами и измен ют знак управл ющего сигнала в соот ветствии со знаком этой суммы, если она по абсолютной величине превышает текущее значение сигнала ошибки.