SU1767105A1 - Устройство управлени копающим механизмом экскаватора - Google Patents

Abstract

Устройстве управлени  копающим механизмом экскаватора, Сущность изобретени : устройство содержит датчик 11 момента двигател , датчик 13 момента нагрузки , два суммирующих усилител  12, 14, два диода 15, 16, источник 17 задани  мс- мента отсечки, звено 10 ограничени , систему 9 управлени  электроприводом. 11-10- 9; 11-14-15- 12 - 16- 10; 13 - 14; 17- 12. 1 ил.

Description

Изобретение относитс  к управлению экскаваторами, а именно к механизмам т ги драглайна и механизмам подъема экскаватора-лопаты .

Целью изобретени   вл етс  повышение эффективности ограничени  пиковых значений момента нагрузки,

На чертеже приведена функциональна  схема устройства.

Копающий механизм и его привод включает в себ  ковш 1 экскаватора, соединенный через трансмиссию 2 механизма двигатель 3, подключенный к  корю двигател  управл емый преобразователь 4 с системой 5 управлени .Устройство управлени  копающим механизмом экскаватора содержит подключенное к системе 5 управлени  электроприводом звено 6 ограничени , датчик 7 момента Мд двигател  3, датчик 8 момента нагрузки Мн, первый 9 и второй 10 суммирующие усилители, первый 11 и второй 12 диоды, источник 13 задани  момента отсечки Мотсз, причем выходы датчика 7 момента двигател  и датчика 8 момента нагрузки подключены к первому и второму

входам первого суммирующего усилител  9, выход которого через первый диод 11 подключен к первому входу второго суммирующего усилител  10, второй вход которого соединен с выходом источника 13 задани  момента отсечки, выход второго суммирующего усилител  10 через второй дополнительный диод 12 подключен к управл ющему входу звена 6 ограничени , а выход датчика 7 момента двигател  подключен также к входу звена 6 ограничени .

Устройство работает следующим образом .

Выходные сигналы датчика 8 момента нагрузки Мн и датчика 7 момента двигател  Мд подают на входы первого суммирующего усилител  9 с разными знаками. В результате на выходе первого суммирующего усилител  9 формируют сигнал, пропорциональный разности этих моментов А М Мн - Мд. При положительном знаке этого сигнала первый диод 11 открыт, вследствие iiero этот сигнал подают на первый вход второго суммирующего усилител  10, на второй вход которого подают сигнал задани  момента

сл

С

х|

О СЛ

отсечки Мотсз с выхода источника 13 задани  этого момента. Выходной сигнал второго суммирующего усилител  10 подают через второй диод 12 на управл ющий вход звена 6 ограничени , измен   момент отсечки Моте в соответствии с зависимостью

Моте Мотсз - К(МН Мд), где К - коэффициент пропорциональности, и в режиме стопорени , когда момент нагрузки Мн превышает заданное значение момента отсечки Мотсз (и момент двигател  Мд), уменьшают текущее значение момента отсечки Моте, а вследствие этого и текущее значение момента двигател  Мд, уменьша  скорость двигател  32 воздействием на него через систему 5 управлени  и преобразователь 4 в функции рассогласовани  между моментом двигател  Мд, уменьшающимс  в результате указанного воздействи , и моментом нагрузки Мн. Уменьшение момента двигател  в режиме стопорени  ускор ет торможение двигател  и снижает максимальные пиковые значени  момента нагруз- ки за счет быстрого уменьшени  кинетической энергии движущихс  механизма и ковша. Это повышает надежность копающего механизма.

Когда скорость двигател  и механизма падает до нул , момент нагрузки Мн уменьшаетс  до заданного значени  М0тсз,а вместе с тем и момент отсечки М0тс и момент двигател  достигает заданного значени , поскольку исчезает причина, вызвавша  превышение моментом нагрузки заданного значени .

Если разность Д М Мн - Мд отрицательна , т.е. практически момент нагрузки не превышает максимального значени  Мотсз, диод 11 закрыт, формируемый вторым суммирующим усилителем 10 сигнал момента отсечки определ етс  только сигналом с выхода источника 13 момента задани  Мотсз, т.е. момент отсечки ограничивают максимальной заданной величиной М0тс Мотсз, которой ограничивают момент двигател , например, в режиме разгона, что требуетс  из услови  надежной работы двигател , а следовательно, и механизма.

Если в процессе стопорени  величина Мотсз - К(МН - Мд) становитс  меньше нул , минимальное значение момента отсеч- ки,т е. сигнал, поступающий с выхода второго суммирующего усилител  10 на управл ющий вход звена 6 ограничени , ограничивают нулевой величиной с помощью

второго диода 12, что исключает возможность возникновени  больших отрицательных значений момента двигател  как в указанном режиме, так и в режимах тормо- жени  и реверсировани  приводного двигател , что также обеспечивает повышение надежности двигател  и механизма.

Коэффициент пропорциональности К, характеризующий степень зависимости момента отсечки от разности моментов нагрузки и двигател  в предложенном устройстве в соответствии с зависимостью

Моте Мотсз - К(МН - Мд)

(выставл етс  коэффициентом усилени  второго суммирующего усилител  10 по первому входу), выбирают меньше единицы дл  обеспечени  устойчивой работы управлени  копающим механизмом, но при этом

уменьшение момента отсечки и момента двигател  в режиме стопорени  существенно превышает по величине превышение момента нагрузки над заданным моментом отсечки Мотсз, поскольку по мере уменьшени  момента отсечки и момента двигател  увеличиваетс  и разность Д М Мн - Мд, котора , в свою очередь, еще больше уменьшает момент отсечки М0тс, обеспечива  быстрое увеличение динамического момента

Claims (1)

1. торможени  механизма (уменьшение скорости двигател ) и эффективное ограничение пиковых значений момента нагрузки. Формула изобретени  Устройство управлени  копающим механизмом экскаватора, содержащее датчик момента двигател , подключенный к первому входу первого суммирующего усилител , выход которого через диод подключен к первому входу второго суммирующего усилител , к второму входу которого подключен источник задани  момента отсечки, звено ограничени , подключенное к системе управлени  электроприводом, отличающеес  тем, что, с целью повышени 

   эффективности ограничени  пиковых значений момента нагрузки, оно снабжено датчиком момента нагрузки и дополнительным диодом, при этом выход датчика момента нагрузки подключен к второму входу первого суммирующего усилител , дополнительный диод включен между вторым суммирующим усилителем и звеном ограничени , а выход датчика момента двигател  подключен также к входу звена ограничени .

   4

   - /

   1