SU1756144A1

SU1756144A1 - Gripping device of industrial robot

Info

Publication number: SU1756144A1
Application number: SU904803707A
Authority: SU
Inventors: Владислав Григорьевич Вохмянин
Original assignee: В Г Вохм нин
Priority date: 1990-03-19
Filing date: 1990-03-19
Publication date: 1992-08-23

Abstract

Использование: в машиностроении, 8 конструкци х ззхааткых органов промышленных роботов. Сущность изобретени : схват содержит захватный орган 1, средство 3 его деформации и обмотку управлени . Захватный орган и средство деформаций выполнены соответственно в виде основного и дополнительного эластичных баллоноб. Эластичные баллоны заполнены рабочей о 4iff JMf«- J 04 -, -г- -х-те - средои 2. Основной баллон еьтолнен в виде тора, а дополнительный - в вйдеГпЪпёреч- ной перемычки упом нутого тора. Полости тора и перемычки св заны между сШой. Обмотка управлени расположена на дополнительном баллоне и выполнена в вмде двух катушек 4 и 5 Катушки включены встречно друг другу. В качестве рабочей среды использована ферромагнитна жидкость. Дл захвата детали схват ввод т во внутреннюю полость детали. На обмотку управлени подают питание. В результате взаимодействи магнитных потоков катушек 4 и 5 в рабочей среде возникают силы взаимного отталкиваний, вызыва(бщме раст жение основного эластичного баллона и захват детали . 2 ил.- - Usage: in mechanical engineering, 8 structures of industrial bodies of industrial robots. The essence of the invention: the tong comprises a gripping body 1, a deformation means 3 thereof and a control winding. The gripping organ and the means of deformation are made respectively in the form of the main and additional elastic cylinders. Elastic cylinders are filled with a working 4iff JMf "- J 04 -, - r - x - te - medium 2. The main cylinder is filled in the form of a torus, and the additional one is in the web of the jumper of the torus. The torus cavities and lintels are connected between the cord. The control winding is located on an additional cylinder and is made in the area of two coils 4 and 5 Coils are connected opposite to each other. Ferromagnetic fluid is used as the working medium. To capture a part, the tong is inserted into the internal cavity of the part. Power is applied to the control winding. As a result of the interaction of the magnetic fluxes of coils 4 and 5 in the working medium, mutual repulsive forces arise, causing (the expansion of the main elastic cylinder and the capture of the part). 2 Il. -

Description

Фиг.11

, «v , “V

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к устройствам дл аыпол- нени вспомогательных операций, св занных с изменением расположени деталей в пространстве, а конкретнее к конструкци м захватных органов роботов - манипул торов.The invention relates to mechanical engineering, in particular, to devices for performing auxiliary operations associated with changing the arrangement of parts in space, and more specifically to the structures of the gripping bodies of robot manipulators.

Известен схват промышленного робота , содержащий корпус, на котором расположен зажимной элемент, выполненный в виде винтовой пружины; св занный с приводным элементом линейного перемещени посредством опорного кольца.Known gripper industrial robot, comprising a housing on which is located the clamping element, made in the form of a coil spring; associated with the linear actuator by means of a support ring.

Недостатком этого устройства вл етс его сложность, так как требуетс использование специального привода.A disadvantage of this device is its complexity, since it requires the use of a special drive.

Известен схват промышленного робота , содержащий цилиндрический корпус из немагнитного материала, внутри которого расположено средство дл деформировани эластичного баллона, электромагнитную катушку и эластичный баллон, установленные на корпусе, при этом баллон выполнен в виде тора и заполнен рабочим теломThe gripper of an industrial robot is known, comprising a cylindrical body of a non-magnetic material, inside which is a means for deforming an elastic cylinder, an electromagnetic coil and an elastic cylinder mounted on the housing, wherein the cylinder is made in the form of a torus and filled with a working fluid

Недостатком этого устройства вл етс его сложность, а также большие габариты из-за необходимости использовани специального средства дл деформации эластичного баллона.A disadvantage of this device is its complexity as well as large dimensions due to the need to use a special means for deforming an elastic cylinder.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому вл етс схват про- мышленного робота, содержащий захватный орган и средство деформации захватного органа, на котором расположена обмотка управлени , причем захватный орган и его средство деформации выполнены в виде эластичных баллонов, заполненных рабочей средой.The closest in technical essence to the present invention is a gripper of an industrial robot containing a gripping body and deformation means of the gripping body on which the control winding is located, the gripping body and its deformation means being in the form of elastic cylinders filled with the working medium.

Недостатком этого схвата промышленного робота вл етс сложность конструкции ,The disadvantage of this gripper industrial robot is the complexity of the design,

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции схвата.The aim of the invention is to simplify the design of the gripper.

Поставленна цель достигаетс тем, что в схвате промышленного робота, содержащем захватный орган, на котором расположена обмотка управлени , причем захватный орган и его средство деформации выполнены в виде эластичных баллонов , заполненных рабочей средой, захватный орган выполнен в виде тора, а средство деформации расположено внутри него, при зтом продольна ось средства деформации расположена в поперечной плоскости симметрии захватного органа, а обмотка управлени выполнена в виде двух катушек, включенных вйтречно друг другу.The goal is achieved by the fact that in the cramp of an industrial robot containing a gripping body on which the control winding is located, the gripping body and its deformation means made in the form of elastic cylinders filled with the working medium, the gripping body is made in the form of a torus, and the deformation means is located inside with this, the longitudinal axis of the deformation means is located in the transverse plane of symmetry of the gripping organ, and the control winding is made in the form of two coils that are connected directly to each other.

На фиг 1 схематично представлен пред- пагаемый схват промышленного робота сFIG. 1 schematically shows an assumed gripper of an industrial robot with

обесточенной обмоткой на фиг 2 - то же, с захваченной детальюde-energized winding in Fig 2 - the same, with the captured part

Схват промышленного робота содержит захватный орган 1, выполненный а виде основного эластичного баллона, заполненного рабочей средой 2, в качестве которой использована ферромагнитна жидкость. Захватный орган выполнен в виде тора Схват содержит так же средство деформа0 ции 3 захватного органа, выполненное в виде дополнительного эластичного баллона и представл ющее собой поперечную перемычку упом нутого тора. При этом полости тора и перемычки св заны между собой НаThe grip of an industrial robot contains a gripping body 1, made in the form of a main elastic cylinder filled with working medium 2, which is ferromagnetic fluid. The gripping body is made in the form of a torus. The gripper also contains a means of deforming 3 of the gripping body, made in the form of an additional elastic balloon and representing a transverse link of the said torus. In this case, the torus cavities and jumpers are interconnected.

5 средстве деформации 3 расположена обмотка управлени , выполненна в виде двух катушек 4 и 5, включенных встречно друг другу. Катушки 4 и 5 расположены на каркасе б (каркас 6 на фиг.1 не показан) В каче0 стве эластичных баллонов, заполненных рабочей средой 2,может быть использована магнитопроводна резина, например на основе каучука с ферритовым наполнителем Позицией 7 показана захватываема де5 таль.5, the deformation means 3 has a control winding made in the form of two coils 4 and 5 connected oppositely to each other. Coils 4 and 5 are located on frame B (frame 6 is not shown in Fig. 1). As elastic cylinders filled with working medium 2, magnetic conductive rubber can be used, for example, based on rubber with ferrite filler. Position 7 shows a gripping part.

Схват промышленного робота работает следующим образомThe grip of an industrial robot works as follows.

Дл захвата детали 7 схват ввод т во внутреннюю полость детали и на обмоткуTo grip part 7, the grip is inserted into the internal cavity of the part and onto the winding.

0 управлени подают напр жение источника питани . Под действием магнитного пол ферромагнитные гранулы концентрируютс внутри катушек 4 и 5 (под гранулами понимаетс рабоча среда 2, образу миниатюр5 ные посто нные магниты В результате взаимодействи магнитных потоков катушек 4 и 5, что обеспечиваетс соответствующим подключением катушек к источнику питани - катушки включены встречно друг0 control supplies power supply voltage. Under the action of a magnetic field, ferromagnetic granules are concentrated inside coils 4 and 5 (granules are understood as working medium 2, forming miniature permanent magnets. As a result of the interaction of magnetic fluxes of coils 4 and 5, which is ensured by appropriate connection of the coils to the power source — the coils are switched on

0 другу - при этом катушки 4 и 5 могут быть включены или параллельно, или последовательно (на фиг.1 показано последовательное включение катушек 4 и 5), возникают силы взаимного отталкивани , вызывающие0 to a friend — while coils 4 and 5 can be switched on either in parallel or in series (figure 1 shows the series connection of coils 4 and 5), mutual repulsion forces arise, causing

5 раст жение основного эластичного баллона и захват детали 7.5 stretching the main elastic bottle and gripping the part 7.

Освобождение детали 7 осуществл етс путем сн ти напр жени с обмотки управлени The release of part 7 is carried out by removing the voltage from the control winding

0 Простота конструкции, малые габариты вл етс достоинством и преимуществом предлагаемого технического решени по сравнению с аналогами0 The simplicity of the design, small size is the advantage and advantage of the proposed technical solution in comparison with analogues

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и FORUMAWLAH AND ISLANDS

5 Схват промышленного робота, содержащий захватный орган и средство деформации захватного органа, на котором расположена обмотка управлени , причем захватный орган и средство деформации выполнены соответственно в виде основного и дополнительного эластичных баллонов, заполненных рабочей средой, о т л и ч a tout и и с тем, что, с целью упрощени конструкции, основной баллон выполнен в виде тора, а дополнительный - в виде поперечной перемычки упом нутого тора, при этом полости тора и перемычки св заны между собой, а обмотка управлени выполнена в виде двух катушек, включенных встречно одна другой.5 The grip of an industrial robot containing a gripping organ and a deformation means of the gripping organ on which the control winding is located, the gripping organ and the deformation means being made respectively in the form of the main and additional elastic cylinders filled with the working medium, tl and h a tout and and c in order to simplify the design, the main cylinder is made in the form of a torus, and the additional one is in the form of a transverse bridge of the said torus, with the torus and the cavity of the bridge being interconnected, and the control winding en in the form of two coils connected in opposite one another.

Фиг. 2FIG. 2

Claims

Claim

A grip of an industrial robot containing a gripping body and a deformation means of a gripping body on which the control winding is located, wherein the gripping body and a deformation means are respectively made in the form of basically

5 1756144 of the 6th and additional elastic cylinders filled with the working medium, with the exception of the fact that, in order to simplify the design, the main cylinder is made in the form of a torus, and the additional - in the form of a transverse bridge of the said torus, in this case, the torus cavities and jumpers are interconnected, and the control winding is made in the form of two coils connected one to the other.

Fig 2