SU1590375A1

SU1590375A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU1590375A1
Application number: SU884385458A
Authority: SU
Inventors: Владислав Григорьевич Вохмянин
Original assignee: В.Г.Вохм нин
Priority date: 1988-02-29
Filing date: 1988-02-29
Publication date: 1990-09-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в конструкци х исполнительных органов роботов и манипул торов. Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет обеспечени захвата деталей за внутреннюю или за внешнюю поверхность. Корпус 1, на котором размещен сердечник электромагнита с обмоткой 4, выполнен кольцеобразным. При этом сердечник выполнен в виде замкнутого торообразного эластичного баллона 2 и заполнен ферромагнитной жидкостью 3. Часть баллона 2 расположена с наружной стороны корпуса 1, а часть - с внутренней. После подведени корпуса 1 к захватываемой детали 6 на обмотку 4 подаетс напр жение, вызывающее раст жение баллона 2, захватывающего деталь 6 соответствующим образом. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the structures of the actuators of robots and manipulators. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by ensuring the capture of parts for internal or external surface. Case 1, on which is placed the core of the electromagnet with the winding 4, is made ring-shaped. In this case, the core is made in the form of a closed toroid-shaped elastic cylinder 2 and is filled with ferromagnetic liquid 3. A part of the cylinder 2 is located on the outer side of the housing 1, and a part is located on the inside. After the housing 1 is applied to the pick-up part 6, a voltage is applied to the winding 4, which causes the cylinder 2, which engages the part 6, to stretch accordingly. 1 il.

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях исполнительных органов роботов манипуляторов.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the constructions of executive bodies of robots of manipulators.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей за внутреннюю или за внешнюю поверхность.The aim of the invention is the expansion of technological capabilities by providing the capture of parts on the inner or outer surface.

На чертеже изображен схват манипулятора, общий вид.The drawing shows a grip of the manipulator, a General view.

Схват манипулятора содержит кольцеобразный корпус 1, на котором размещен сердечник электромагнита, выполненный в виде замкнутого торообразного эластичного баллона 2, заполненного ферромагнитной жидкостью 3.The grip of the manipulator contains an annular body 1, on which the core of the electromagnet is placed, made in the form of a closed toroidal elastic balloon 2 filled with ferromagnetic fluid 3.

На сердечнике расположена обмотка 4, которая образует как-бы катушки 5 индуктивности.On the core is a winding 4, which forms a kind of inductor 5.

Часть баллона 2 расположена с наружной стороны корпуса 1, а часть - с внутренней, что позволяет захватывать детали 6 как за внутреннюю, так и за внешнюю поверхность.Part of the cylinder 2 is located on the outer side of the housing 1, and part is on the inside, which allows you to capture parts 6 for both the inner and the outer surface.

Схват работает следующим образом.The grapple works as follows.

При подаче тока на обмотку 4 возникает поле, взаимодействующее с ферромагнитной жидкостью 3. Под действием магнитного поля ферромагнитные гранулы концентрируются внутри катушек 5 индуктивности, образуя миниатюрные постоянные магниты. В результате взаимодействия магнитных потоков соответствующих катушек возникают силы взаимного отталкивания, вызывающие растяжение изогнутых концов баллона 2 и захват детали 6 либо с внутренней, либо с внешней сторон.When a current is applied to the winding 4, a field appears that interacts with the ferromagnetic fluid 3. Under the influence of a magnetic field, the ferromagnetic granules are concentrated inside the inductance coils 5, forming miniature permanent magnets. As a result of the interaction of the magnetic fluxes of the respective coils, mutual repulsive forces arise, causing the curved ends of the container 2 to stretch and the part 6 to be gripped either from the inside or from the outside.

Claims

Claim

Manipulator grip, comprising a housing on which the core of the electromagnet is located with an appropriate winding located on it, characterized in that, in order to expand technological capabilities, the housing is ring-shaped, and the core is in the form of a closed toroidal elastic balloon filled with ferromagnetic fluid, and one part of the container is located on the outside of the housing, and the other part is on the inside.

Compiled by N. L ax Editor S. Baker Tehred M. Morgenthal Corrector E. Lonchakova

Order 2607 Circulation 681 Subscription

VNIIIPI of the State Committee for Inventions and Discoveries at the State Committee for Science and Technology

113035, Moscow, Zh-35, Raushskaya nab., 4/5

Production and Publishing Plant Patent, Uzhgorod, Gagarin St. 101