Claims (2)
-.:., Изобретение относитс к машиностроёввю и может найти применение в конст-Г рук&й х про ьга1ленных роботов и манипул торов, обслуживающих процессы ковки и штамповки. Известен захват манийул тора, соцержаший пневмоцилинар с двум поршн ми и штоками, кинематически св занными с губками, пневмораспрецелитель и систему управлени lljНедостатком известного захвата вл етс то, что отсутствие обратных св зей между перемещени ми каждого захвата и перемещением соответствующего поршн исполнительного цилинцра понижает точность при ориентировании. В силу того, что движение захватов осуществл етс путем вращени вокруг соответствующих осей при значительной несимметричности расположени заготовки относительно захватов надежность схвата падает из-за возможности проворота заготовки вокруг ее оси, а технологические возможности сужаютс . Цель изобретени - повышение надежности работы захвата и расширение технологических возможностей. Поставленна цель достигаетс тем, что захват снабжен расположенным на одном из штоков пневмоцилиндра редукцвоаным клапаном, системой электромагнитов, установленных в окаак, выполненных в корпусе пневмоцилиндра, и го вроваввым элементом, образуюшиъ совместно с порш н ми пневмоцилиндра полость, частично заполненную ферромагнитной жидкостью, причем поршни выполнены из немагнитного материала, а в одном из них выполнен канал, соедин ющий полость, образованную корпусом пневмоцвлиндра, гофрированным элементом и поршн ми с редукдионным клапаном. При sfoM гофрированный элемент армиован сталышм каркасом. На фиг. 1 схематически изображен редлагаемый захват, общий вид; на фиг. - разрез А-А на фиг. 1. 3 Захват манипул тора состоит из корпу са 1, на. боковой поверхности которого вы полнено четыре окна 2, в которых закреп лены электромагниты 3, состо щие из об моток, соединеннык токопроводом 4 с сие темой 5 управлени . Внутри корпуса 1 расположены два поршн 6 и 7 из немагнитного материала, в одном из которых выполнен канал 8, сообщающийс через один из штоков 9 или Ю с редукционйым клапаном 11. Поршни 6 и 7 со штоками 9 и 10 образуют внутренние полости А, Б, В, причем А и В соединены через распределительны золотники 12 с системой 5 управлени посредством св зей и далее с ат мосферой . Поршни 6 и 7 соединены между собой гофрированным элементом 13, образующим полость Д, частично заполненную ферромагнитной жидкостью 14. Гофрированный элемент 13 армирован стальньгм каркасом 15. Между боковыми крышками цилиндра.и поршн ми 6 и 7. расположень( пружины 16. На выходных концах штоков 9 и 1О установлены два захвата 17, в зажимных губках 18 которых установлены датчики 19 обратной св зи, св занные с системой 5 управлени . В исходной позиции поршни 6 и Т прижаты пружинами 16 к боковым . крышкам, захваты 17 разведены. Захват манипул тора работает следую™ щим образом. При по влении заготовки 2О В зоне работы захвата 17 сжатый воздух с помощью системы 5 управлени одновре« менно подаетс к датчикам 19 обратной св зи и в камеры А и В. При соприкосновении одного из захватов 17 с заготовкой 2О поступает сигнал от датчик 19 обратной св зи в систему 5 управлени , соответствующий шток- с поршнем плавно останавливаетс и один из захватов , вошедший в соприкосновение с заготовкой , останавливаетс . Второй (свободный ) захват продолжает движение нав стречу первому. При этом в камере Б создаетс избыточное давление воздуха, которое может привести к страгиванию с места первого захвата. Во избежание этого в одном из поршней 6 или 7 выполнен канал 8, св зывающий полость Б с редукционным клапаном 11 и далее с атмосферой. После соприкосновени губок 18 второго захвата 17 с заготовкой 20 подаетс команда на остановк 9 второго захвата и замыкание цепи электромагнитов 3, установленных в окнах 2, на дополнительный поджим двух поршней. При этом обмотка электромагни .тов 3 соедин етс с источником питани . Ферромагнитна жидкость 14 под действием магнитного пол равномерно распредел етс по стенкам полости Д, заставл наружные стенки гофрировашюго элемента 13 прижатьс к внутренней поверхности корпуса 1. Это действие усиливаетс наличием эффекта от намагничивани каркаса 15, которым армирован элемент 13. Надежность захвата обеспечиваетс давлением воздуха в камерах А и В а также силами трени между элементом 13 и внутренней поверхностью корпуса 1. Разжим заготовки осуществл етс при размыкании токопро-вода 4 и соединении посредством распределительных золотников 12полостей АиВ с атмосферой. Под действием пружины 16 захваты занимают первоначальное положение .. Формула изобретени Захват манипул тора, содержащий пневмоциливдр с двум поршн ми и штоками , кинематически св занными с губками , пневмораспределитель и систему управлени , отличающийс тем, что, с целью расширени техно логических возможностей и увеличени надежности, он снабжен расположенным на одном из штоков пневмоцилиндра редукционным клапаном, системой электромагнитов , установленных в окнах, выпол( ненных в корпусе пнeв oциливдpa, и гофрированным элементом, частично заполненную ферромагнитной жидкостью, причем поршни выполнены из немагнитного материала, а в одном из них выполнен канал, соедин ющий полость, образованную корпусом пневмоцилиндра, го4 ированным элементом и поршн ми: с редукционным клапаном. -.:., The invention relates to a machine-building industry and can be used in constructions of hands & gs of robotic robots and manipulators serving the processes of forging and stamping. A maniutator grip is known, a social piston with two pistons and rods, kinematically connected with sponges, a pneumatic distributor and control system will be known. The disadvantage of the known grip is that the lack of feedback between the displacements of each grip and the movement of the corresponding piston of the actuator reduces the accuracy orienteering. Due to the fact that the movement of the grippers is carried out by rotation around the respective axes with a significant asymmetry of the location of the workpiece relative to the grippers, the reliability of the gripper decreases due to the possibility of turning the workpiece around its axis, and the technological capabilities are narrowed. The purpose of the invention is to improve the reliability of the capture and expansion of technological capabilities. The goal is achieved by the fact that the gripper is equipped with a reduction valve located on one of the rods of the pneumatic cylinder, a system of electromagnets installed in an okaac made in the pneumatic cylinder body, and a cavity element together with the piston of the pneumatic cylinder, partially filled with ferromagnetic fluid, and pistons made of a non-magnetic material, and in one of them there is a channel connecting the cavity formed by the pneumatic cylinder body, the corrugated element and the pistons with the reduction chamber to lapan. With sfoM, the corrugated element is reinforced with a steel frame. FIG. 1 shows a schematic view of the offered grip, general view; in fig. - section A-A in FIG. 1. 3 A manipulator grip consists of a case 1, on. The side surface of which is made up of four windows 2, in which electromagnets 3 are fixed, consisting of windings, connected to the conductor 4 with this topic 5 of the control. Inside the housing 1 there are two pistons 6 and 7 of non-magnetic material, in one of which channel 8 is made, which communicates through one of the rods 9 or 10 with reduction valve 11. Pistons 6 and 7 with rods 9 and 10 form internal cavities A, B, B, wherein A and B are connected via distributor spools 12 to control system 5 by means of connections and further to the atmosphere. Pistons 6 and 7 are interconnected by a corrugated element 13, forming a cavity D, partially filled with ferromagnetic fluid 14. The corrugated element 13 is reinforced with a steel frame 15. Between the side covers of the cylinder and pistons 6 and 7. located (springs 16. At the output ends of the rods 9 and 1O, two grippers 17 are installed, in which clamping jaws 18 are installed feedback sensors 19 associated with control system 5. In the initial position, pistons 6 and T are pressed by springs 16 to side covers, grips 17 are divorced. cl When the workpiece 2O appears in the working area of the gripper 17, the compressed air is supplied simultaneously to the feedback sensors 19 and to the chambers A and B by the control system 5 at the same time as one of the grips 17 contacts the workpiece 2O. From the feedback sensor 19 to the control system 5, the corresponding piston rod stops smoothly, and one of the grips that has come into contact with the workpiece stops. The second (free) capture continues to move towards the first. In this case, in chamber B, an overpressure of air is created, which can lead to movement from the place of the first engagement. To avoid this, a channel 8 is made in one of the pistons 6 or 7, connecting the cavity B with the pressure reducing valve 11 and further to the atmosphere. After the jaws 18 of the second gripper 17 come into contact with the workpiece 20, a command is given to stop the second gripper 9 and close the circuit of the electromagnets 3 installed in the windows 2 to the additional pressing of two pistons. In this case, the magnet 3 winding is connected to the power supply. The ferrofluid 14 under the action of a magnetic field is evenly distributed along the walls of the cavity D, causing the outer walls of the corrugated element 13 to press against the inner surface of the housing 1. This action is enhanced by the effect of the magnetization of the frame 15, which is reinforced by the element 13. A and B, as well as friction forces between the element 13 and the inner surface of the housing 1. The workpiece is unclenched by opening the current-carrying wire 4 and connecting it by predelitelnyh spools 12polostey AIV atmosphere. Under the action of the spring 16, the grippers occupy the original position. Claims of the invention The gripper of the manipulator containing a pneumatic cylinder with two pistons and rods connected to the jaws kinematically, a pneumatic distributor and control system, characterized in that in order to expand technological capabilities and increase reliability , it is equipped with a pressure reducing valve located on one of the rods of the pneumatic cylinder, a system of electromagnets installed in the windows made in the casing of the barrel, and a corrugated element, ferromagnetic fluid, the pistons are made of a nonmagnetic material, and in one of them there is a channel connecting the cavity formed by the pneumatic cylinder body, the reinforced element and the pistons: to the pressure reducing valve.
2. Захват по п. 1, отличающийс тем, что гофрированный элемент армирован стальным каркасом. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. За вка Японии N 49-26704, кл. В 25Т 15/04, 1974.2. The gripper according to claim 1, characterized in that the corrugated element is reinforced with a steel frame. Sources of information taken into account in the examination 1. Application of Japan N 49-26704, cl. B 25T 15/04, 1974.
n.Zn.Z