SU1743844A1

SU1743844A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1743844A1
Application number: SU904776997A
Authority: SU
Inventors: Евгений Иванович Ревенко; Владимир Борисович Сегаль
Original assignee: Украинский Филиал Государственного Проектного И Конструкторского Института "Союзпроммеханизация"
Priority date: 1990-01-02
Filing date: 1990-01-02
Publication date: 1992-06-30

Abstract

Использование: автоматизаци процесса перегрузки изделий с одного конвейера на другой. Сущность изобретени : манипул тор содержит основание 1 с направл ющими , каретку 3, установленную на направл ющих основани 1, привод перемещени 4 каретки 3, а также шарнирно-оычажную руку 5 с захватом 6, выполненную в виде двух пар основных параллельных рычагов 11, кажда из которых шарнирно св зана соответственно с захватом 6 и кареткой 3, образу параллелограммы, плоскости которых параллельны. Причем нижние основные рычаги 11 каждой пары соединены между собой поперечиной, а средние части верхних основных рычагов каждой пары соединены с основанием 1 посредством дополнительных рычагов 14. 2 ил.Use: automate the process of reloading products from one conveyor to another. SUMMARY OF THE INVENTION: The manipulator comprises a base 1 with guides, a carriage 3 mounted on the guide bases 1, an actuator moving 4 the carriage 3, as well as an articulated arm 5 with a gripper 6, made in the form of two pairs of main parallel arms 11, each of which are pivotally connected, respectively, with the gripper 6 and the carriage 3, to form a parallelogram whose planes are parallel. Moreover, the lower main levers 11 of each pair are interconnected by a cross bar, and the middle parts of the upper main levers of each pair are connected to the base 1 by means of additional levers 14. 2 Il.

Description

Изобретение относитс к области подъемно-транспортной техники, в частности к устройствам съема штучных грузов с подвесного толкающего конвейера (ПТК) и подачи их на движущийс конвейер сборки с сопровождением, и может быть использовано в автомобильной промышленности.The invention relates to the field of lifting and transport equipment, in particular to devices for the removal of piece goods from an overhead push conveyor (PTC) and their supply to a moving assembly conveyor with tracking, and can be used in the automotive industry.

Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет обеспечени работы с подвесными и сборочными конвейерами, а также повышение надежности.The aim of the invention is to expand technological capabilities by providing work with overhead and assembly conveyors, as well as increasing reliability.

На фиг.1 изображен схематично манипул тор с трем положени ми рычажно- шарнирного механизма (верхнее, среднее и нижнее); на фиг.2 - то же, вид сверху.Figure 1 shows schematically a manipulator with three positions of a lever-hinge mechanism (upper, middle and lower); figure 2 is the same, top view.

Манипул тор содержит основание 1, на котором смонтированы направл ющие 2, на которых установлена каретка 3 с приводом ее перемещени 4 и шарнирно-рычажна рука 5 с захватом 6.The manipulator comprises a base 1, on which the guides 2 are mounted, on which a carriage 3 is installed with a drive for moving it 4 and an articulated arm 5 with a gripper 6.

Манипул тор устанавливаетс на ходовой каретке 7, перемещаемой по направл ющим 8, закрепленным на поддерживающихThe manipulator is mounted on the undercarriage 7, which is moved along guide rails 8, mounted on supporting

металлоконструкци х 9 цеха с помощью привода перемещени 10. Шарнирно-рычажна рука 5 выполнена в виде двух пар основных параллельных рычагов 11, кажда из которых шарнирно св зана соответственно с захватом 6 и кареткой 3, образу параллелограммы, плоскости которых параллельны между собой. Нижние основные параллельные рычаги 11 каждой из пар св заны между собой поперечиной 12.metal structures 9 of the workshop with the help of a displacement actuator 10. The articulated arm 5 is made in the form of two pairs of main parallel levers 11, each of which is articulated respectively with the gripper 6 and the carriage 3, forming a parallelogram whose planes are parallel to each other. The lower main parallel arms 11 of each pair are interconnected by a cross member 12.

На основании 1 стационарно установлены опоры 13, к которым шарнирно присоединены дополнительные рычаги 14, вторые концы которых шарнирно соединены с серединами верхних основных параллельных рычагов 11 параллелограммов.On the base 1, the supports 13 are permanently mounted, to which additional levers 14 are pivotally attached, the second ends of which are pivotally connected to the middle of the upper main parallel levers 11 parallelograms.

Перемещение шарнирно-рычажной руки 5 осуществл етс приводом перемещени 4 каретки 3, включающим гибкий т говый орган 15.The movement of the hinged arm 5 is carried out by the driving of the movement 4 of the carriage 3, including the flexible traction body 15.

Манипул тор расположен в пространстве под подвесным толкающим конвейером 16, несущим на подвесках 17 грузы 18 и подает их на сборочный конвейер 19.The manipulator is located in the space under the overhead pushing conveyor 16, carrying loads 18 on the suspensions 17 and supplies them to the assembly conveyor 19.

VIVI

4 СО 004 CO 00

Ј J

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

В исходном положении шарнирно-ры- чажна рука 5 находитс в горизонтальном положении. Дополнительный рычаг 14 также находитс в горизонтальном положении. Вертикальна ось захвата 6 совпадает с осью подвесного толкающего конвейера 16.In the initial position, the hinged-arm arm 5 is in a horizontal position. The additional lever 14 is also in a horizontal position. The vertical axis of the grip 6 coincides with the axis of the overhead pushing conveyor 16.

После остановки подвески 17 с грузом 18 на подвесном толкающем конвейере 16 включаетс привод перемещени 4 каретки 3. Гибкие т говые органы 15 поднимают шарнирно-рычажную руку 5 с захватом 6.After stopping the suspension 17 with a load 18 on the suspension pusher conveyor 16, the movement 4 of the carriage 3 is activated. The flexible traction bodies 15 raise the lever arm 5 with the gripper 6.

Груз 18 с подвески 17 перекладываетс на захват 6, который продолжает подниматьс . Когда груз 18 поднимаетс над опорной поверхностью подвески 17 на требуемую величину, привод перемещени 4 каретки 3 выключаетс .The load 18 from the suspension 17 is shifted to the gripper 6, which continues to rise. When the load 18 rises above the supporting surface of the suspension 17 by the required amount, the movement drive 4 of the carriage 3 is turned off.

Затем включаетс привод перемещени 10 манипул тора и манипул тор, вывод груз 18 из зоны подвески 17, перемещаетс по направл ющим 8 в крайнее правое положение. После выключени привода перемещени ходовой каретки 7 и остановки манипул тора включаетс привод перемещени 4 каретки 3 на опускание груза 18 на сборочный конвейер 19 с одновременным включением привода перемещени ходовой каретки 7 на сопровождение конвейера 19.Then, the actuator of the manipulator movement 10 and the manipulator are turned on, the load 18 is moved out of the suspension zone 17, moves along the guides 8 to the extreme right position. After turning off the drive for moving the carriage 7 and stopping the manipulator, the drive for moving 4 of the carriage 3 to lower the load 18 onto the assembly conveyor 19 is activated and simultaneously the drive for moving the carriage 7 to support the conveyor 19 is turned on.

Строго вертикальное перемещение захвата 6 с грузом 18 обеспечиваетс вращением дополнительных рычагов 14 шарнирно-рычажной руки 5 вокруг стационарных опор 13. При опускании захвата 6 из верхнего положени в среднее точка соединени дополнительного рычага 14 с верхним основным параллельным рычагом параллелограмма движетс по дуге окружности вниз, радиус которого равен длине дополнительного рычага 14, а каретка 3 перемещаетс слева направо по направл ющим основани 1. Перемещение каретки 3 компенсирует изменение длины горизонтальной проекции основных рычагов 11 параллелограммов в верхнем положении и ихStrictly vertical movement of the gripper 6 with the load 18 is provided by rotating the additional levers 14 of the articulated arm 5 around the stationary supports 13. When lowering the gripper 6 from the upper position to the midpoint of the additional lever 14 with the upper main parallel lever, the parallelogram moves downward along the arc, radius down which is equal to the length of the additional lever 14, and the carriage 3 moves from left to right along the guides of base 1. Moving carriage 3 compensates for the change in the length of the horizontal plane tion parallelograms primary arms 11 in the upper position and

длины в среднем горизонтальном положении .lengths in the middle horizontal position.

При дальнейшем опускании захвата 6 с грузом 18 каретка 3 перемещаетс влево.Upon further lowering of the gripper 6 with the load 18, the carriage 3 moves to the left.

Таким образом достигаетс перемещение груза 18 без его отклонений в вертикальной плоскости.In this way, the movement of the load 18 is achieved without its deviations in the vertical plane.

После установки груза 18 на сборочный конвейер 19 захват 6 опускаетс ниже уров0 н груза 18. Привод перемещени 4 каретки 3 выключаетс и включаетс привод перемещени ходовой каретки 7, и манипул тор перемещаетс вправо, вывод захват 6 из- под груза 18. Привод перемещени ходовойAfter the load 18 is installed on the assembly conveyor 19, the gripper 6 is lowered below the level of the load 18. The motion drive 4 of the carriage 3 is turned off and the drive motion of the travel carriage 7 is turned on, and the manipulator is moved to the right, the output hook 6 is under load 18. The motion drive is

5 каретки 7 выключаетс и включаетс привод перемещени 4 каретки 3 на подъем захвата 6 до исходного положени . Привод перемещени 4 каретки 3 выключаетс и включаетс привод перемещени ходовой каретки 7,5, the carriage 7 is turned off and the drive of the movement 4 of the carriage 3 is turned on to lift the gripper 6 to its initial position. The movement drive 4 of the carriage 3 is turned off and the movement drive of the suspension carriage 7 is turned on,

0 и манипул тор перемещаетс влево до исходного положени . После остановки очередной подвески 17с грузом 18 подвесного толкающего конвейера 16 цикл работы манипул тора повтор етс .0 and the handler moves to the left to the initial position. After stopping the next suspension 17c with the load 18 of the suspension pusher conveyor 16, the manipulator operation cycle is repeated.

Claims

5 Formula of Invention

A manipulator containing a base with guides, a carriage mounted on them with a drive for its movement and a hinged-lever arm with a grip, so that with the aim of expanding technological capabilities by ensuring work with overhead and assembly conveyors, as well as increasing reliability, the hinged-arm arm is made in the form of a cross-piece, two pairs of main parallel levers and two additional levers, each pair of main parallel levers being connected by their ends, respectively. om and with the carriage, forming parallelograms interconnected by a cross member, and their planes are parallel to each other, wherein each of the additional leverage associated with osnova5 Niemi and the middle part of one of the levers of the respective pair of parallel main levers.

, 9 to. g 7