SU1685703A1

SU1685703A1 - Gripper

Info

Publication number: SU1685703A1
Application number: SU894707570A
Authority: SU
Inventors: Владимир Анатольевич Дмитриев
Original assignee: Красноярский Политехнический Институт
Priority date: 1989-06-20
Filing date: 1989-06-20
Publication date: 1991-10-23

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике и имеет своей целью упрощение конструкции захвата. Устройство содержит корпус 1, неподвижную втулку 2, подвижную втулку 3, полый стержень 4 и эластичную оболочку 5. При работе устройства оказывают воздействие на стержень 4, подвижна втулка 3 опускаетс . Затем опускаетс корпус 1 с неподвижной втулкой 2 и оболочка 5 обволакивает деталь. 3 ил.This invention relates to robotics and is aimed at simplifying a gripping structure. The device includes a housing 1, a fixed sleeve 2, a movable sleeve 3, a hollow rod 4 and an elastic sheath 5. When the device is operated, the rod 4 is affected, the movable sleeve 3 is lowered. Then, the housing 1 with the fixed sleeve 2 is lowered and the shell 5 envelops the part. 3 il.

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при выполнении операций подъема и транспортировки .The invention relates to mechanical engineering and can be used during lifting and transportation operations.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции.The aim of the invention is to simplify the design.

На фиг.1 показан общий вид устройства; на фиг.2,3 - различные фазы работы устройстваFigure 1 shows a General view of the device; in Fig.2,3 - various phases of operation of the device

Устройство содержит корпус 1 с закрепленной на нем неподвижной втулкой 2, внутри которой размещена подвижна втулка 3. На внутренней поверхности подвижной втулки 3 закреплен полый стержень 4, выполненный из эластичного материала и жестко св занный своим нижним концом с центральной частью эластичной оболочки 5, котора закреплена на неподвижной втулке 2 при помощи кольца 6. Стержень 4 и оболочка 5 заполнены рабочей средойThe device comprises a housing 1 with a fixed sleeve 2 fixed on it, inside which a movable sleeve 3 is placed. On the inner surface of the movable sleeve 3 a hollow rod 4 is fixed, made of elastic material and rigidly connected with its lower end to the central part of the elastic shell 5, which is fixed on the fixed sleeve 2 using the ring 6. The rod 4 and the shell 5 are filled with working medium

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Исходное положение захвата показано на фиг.1. На полый стержень 4 оказывают силовое воздействие Р, в результате чего подпижна втулка 3 опускаетс вниз, скольз по неподвижной втулке 2 до момента взаимодействи стержн 4 с захватываемой деталью 7 (фиг.2). Затем опускаетс вниз корпус 1 с неподвижной втулкой 2 и эластична оболочка 5 обволакивает деталь 7 (фиг.З) Прикладыва давление к свободному концу стержн 4, вызывают его раздувание внутри неподвижной втулки 2, в результате чего оболочка стержн 4 упираетс в кольцо 6 и фиксирует положение стержн 4 относительно неподвижной втулки 2. Дл откреплени детали снимают давление со стержн 4 и поднимают корпус 1 (см.фиг.2).The initial position of the grip is shown in figure 1. The hollow rod 4 is subjected to a force effect P, as a result of which the podpizhnaya sleeve 3 is lowered down, slipping along the stationary sleeve 2 until the moment when the rod 4 interacts with the gripping part 7 (Fig. 2). Then, the housing 1 with the fixed sleeve 2 and the elastic shell 5 envelops the part 7 (FIG. 3). Applying pressure to the free end of the rod 4, causes it to swell inside the fixed sleeve 2, causing the shell of the rod 4 to abut against the ring 6 and fix the position the rod 4 relative to the stationary sleeve 2. To detach the part, relieve the pressure from the rod 4 and lift the body 1 (see Fig. 2).

Claims

Claims of the invention: A gripper comprising a housing with an elastic shell mounted thereon, filled with a working medium, characterized in that, in order to simplify the construction, it is equipped with a movable sleeve, a fixed sleeve and a hollow rod made of elastic material and filled with a working medium, with This rod is fixed on the inner surface of the movable sleeve, placed with the possibility of axial movement of the inner

WITH

Os

00

sl vj

about

with

A fixed sleeve, which is fixed to the body, and an elastic shell is fixed along the perimeter of the working end

the fixed sleeve and its central part are rigidly connected with the corresponding end of the rod.

1

-; T

//////////////

Figz