SU1665343A1 - Круговой интерпол тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в построител х графической информации и в системах числового программного управлени  исполнительным оборудованием. Цель изобретени  - повышение точности интерполировани . Это достигаетс  тем, что в интерпол тор содержащий сумматор оценочной функции накапливающего типа, первый и второй элементы И, первый триггер режима работы, генератор тактовых импульсов, коммутатор, первый и второй счетчики, введены второй триггер, дев ть элементов ИЛИ, четыре элемента И и п ть элементов задержки, соединенных между собой новыми информационными св з ми. Предлагаемый круговой интерпол тор формирует траекторию непрерывно в пределах всего квадранта. 3 ил., 2 табл.

Description

Изобретение относитс  к автоматике и вычислительной технике и может найти применение в устройствах вывода графической информации также в системах числового программного управлени  оборудованием.

Цель изобретени  - повышение точности интерполировани .

На фиг. 1 приведена структурна  схема интерпол тора; на фиг. 2 - примеры траекторий , сформированных с помощью предла- гаемого интерпол тора; на фиг. 3 - структурна  схема коммутатора.

В табл. 1 приведен численный пример расчета оценочной функции и формировани  инкрементальных шагов, используемых при формировании траектории устройством; в табл. 2 - пример расчета оценочной функции и формировани  инкрементальных шагов, учитывающих специфику структурной организации предлагаемого интерпол тора .

Интерпол тор содержит накапливающий сумматор 1, первый 2 и второй 3 элементы И, первый триггер 4 режима, генератор 5 тактовых импульсов, коммутатор 6, первый 7 и второй 8 реверсивные счетчики, первый элемент РАЗДЕЛИТЕЛЬНОЕ ИЛИ 9, третий 10 и четвертый 11 элементы И, первый 12, второй 13 и третий 14 элементы задержки, первый элемент ИЛИ 15, второй триггер 16, третий 17 и четвертый 18 элементы ИЛИ. четвертый элемент 19 задержки, п тый 20 и шестой 21 элементы ИЛИ, п тый 22 и шестой 23 элементы И, седьмой элемент ИЛИ 24, расширитель 25 импульсов, п тый элемент 26 задержки, восьмой 27 и дев тый 28 элементы ИЛИ, первый 29, второй 30 и третий 31 информационные входы интерпол тора, четвертый

О

о

СП СлЭ

Јь

со

вход 32 окончани  работы интерпол тора и установки в О триггеров и накопительных элементов, п тый вход 33 инициализации работы интерпол тора, шестой вход 34 установки отношени  IY-I IXI интерпол тора , первый 35 и второй 36 выходы интерпол тора и элемент ИЛИ 37.

Накапливающий сумматор 1  вл етс  сумматором с циклическим переносом единицы переноса из старшего разр да в младший , что дает возможность осуществл ть суммирование чисел, представленных в пр мом и обратном кодах. В сумматоре в процессе работы хранитс  текущее значение оценочной функции.

Сумматор имеет знаковый разр д, состо ние которого указывает на знак хранимого в сумматоре числа. Единичное значение сигнала на пр мом и инверсном выходах соответствует отрицательному и положительному (выключа  и нуль) значению числа, наход щемус  в сумматоре.

Первый элемент И 2 служит дл  формировани  сигналов оодновременного перемещени  вдоль осей координат X и Y в первом секторе первого квадранта. Второй элемент И 3 служит дл  формировани  сигналов перемещени  вдоль оси Y без учета комбинированных перемещений вдоль обеих осей.

Триггер 4 режима служит дл  включени  и выключени  работы интерполировани . Дл  этого он имеет пр мой и инверсные входы приема сигналов инициализации и окончани  работы.

Генератор 5 тактовых импульсов используетс  дл  выработки тактирующих импульсов , управл ющих ритмом работы интерпол тора.

Коммутатор 6 используетс  дл  коммутации входных информационных сигналов из трех каналов в один выходной канал.

Первый реверсивный счетчик 7 используетс  дл  формировани  текущего значени  переменной Y при формировании траектории в пределах первой половины первого квадранта и переменной X при формировании траектории в пределах второй половины квадранта. Счетчик 7 выполнен в виде реверсивного счетчика с квитированием управлени  по входу сложени  и вычитани . Второй реверсивный счетчик 8 служит дл  формировани  значени  текущей разности IYI - IXI между переменными Y и X, выполнен в виде реверсивного счетчика без квитировани  управлени  по входу сложени  и вычитани . В счетчике 8 имеетс  вход вычитани  второго разр да счетчика.

Третий элемент И 10 служит дл  формировани  сигналов одновременного перемещени  вдоль осей координат X и Y во второй половине первого квадранта. Четвертый элемент И 11 служит дл  формировани  сигналов перемещени  вдоль оси X без учета комбинированных перемещений вдоль обеих осей,

Первый элемент 12 задержки служит дл  задержки сигнала на врем  установлени  переходных процессов в счетчике 8.

Второй 13 и третий 14 элементы задержки служат дл  задержки сигнала на врем  установлени  переходных процессов в счетчике 7.

Второй триггер 16 служит дл  переключени  режимов работы элементов при переходе из одного сектора квадранта в другой. Расширитель 25 импульсов служит дл  формировани  запрещающего строба на врем , необходимое дл  коррекции содержимого

накопительных элементов.

Второй информационный вход 30 служит дл  установки начального значени  координаты IX , если IXI IYI , или координаты Y , если IYI 5: IXI , в счетчик

7. Третий информационный вход 31 служит дл  ввода в счетчик 8 начального значени  разности |Xt - |Y| -1.

Первый 35 и второй 36 выходы интерпол тора  вл ютс  выходами, обеспечивающими выдачу сигналов, управл ющих перемещением исполнительных механизмов вдоль осей Y и X соответственно.

Элементы 2хЗИ/ИЛИ 37 коммутатора 6 реализуют логические функции коммутации

сигналов из трех направлений в одно.

Рассмотрим некоторые особенности формировани  круговых траекторий в устройстве-прототипе . Выражение оценочной функции, используемой дл  формировани 

траекторий в нем, имеет следующий вид:

Fi FH2Yo+2)-2Xo и , , если F О,(а)

Р +1 Р +2У}И и , 1, если (б) На первоначальном участке траектории

последнее условие (б) выполн етс  также и. при . Начальное значение оценочной функции определ етс  в соответствии со следующим выражением:

,25+(2Yo+2)-2Xo.

Анализ выражени  (а) показывает, что изменени  переменных происход т при F2: 0, откуда следует, что выполн емое приращение должно быть отрицательным. Однако оно будет отрицательным лишь до тех

пор, пока значение переменной Y не станет равным значению переменной X. При значение F-) будет всегда положительным и, следовательно, согласно алгоритму будут выполн тьс  диагональные шаги, т.е. после

угла 45° будет формироватьс  только пр ма  лини , касательна  к окружности под углом 45°, а не ступенчата  траектори , повтор юща  или след ща  за дугой окружности . .Такимобразом, устройство-прототип способно формировать дуги окружностей только в пределах 45°, причем дл  формировани  дуги окружностей в пределах одного квадранта необходимо будет двигатьс  от начала и конца квадранта к точке с координатами и ни в коем случае наоборот, что ограничивает практическое использование устройства, так как при этом нарушаетс  непрерывность формировани  траектории. Решение численных примеров подтверждает это положение .

В предлагаемом интерпол торе дуга окружности в пределах квадранта формируетс  непрерывно.

Следующее положение св зано с тем, что при работе устройства-прототипа необходимо вести контроль значени  оценочной функции по трем параметрам: 0 и , что усложн ет реализацию блока уп- равлени .

В предлагаемом интерпол торе контроль оценочной функции выполн етс  только по двум первым услови м, что упрощает устройство.

Дл  формировани  траектории окружности в предлагаемом интерпол торе в пределах первой и второй четвертей первого квадранта используютс  соответственно следующие выражени  оценочных функций:

Ft- I 2(X-YMMF1 0 Y (2Y+1)j|Fi

0+Fi,o, если (1)

F2 EPCX-YHli | Fa 0+ У (2x-1)|)

+ F2,o, если Y X, (2)

где ji - одновременное перемещение вдоль осей X и Y;

j - перемещение вдоль оси Y;

i - перемещение вдоль оси X.

При перемещении вдоль оси Y текущее значение переменной Y измен етс  следующим образом: . При перемещении вдоль оси X текущее значение переменной X измен етс  следующим образом: . При одновременном перемещении вдоль осей X и Y значени  переменных измен ютс  одновременно описанными способами.

Начальные значени  оценочных функ- ций определ ютс  в соответствии со следующими выражени ми:

Fi..5)4YHt если (3)

F2,o 2-flXH) -iYh-0.5)2,если Y х- (4)

5 0 5

0

5

0

5

0

5

л

где X и Y - близлежащие к окружности целочисленные значени  переменных X и Y,

Обычно движение начинаетс  из начальной точки с координатами и . В этом случае начальное значение оценочной функции с учетом (3) равно

.25(5).

Как видно из (3) и (4), дл  разных частей квадранта используютс  разные начальные значени  оценочных функций. Поэтому при переходе траектории из одного сектора в другой значение оценочной функции FI.O должно быть скорректировано. В этом случае F2..o+ AF, где значение AF, определенное из выражений (3) и (4), равно

A F4XMY.

Переход из одного сектора в другой при формировании траектории определ етс  в момент выполнени  отношени  0. При этом

Д , если

A , если 0. (6)

При движении против часовой стрелки значение переменной X уменьшаетс , а значение переменной Y увеличиваетс . Значени  выражений, сто щих под знаками сумм в предлагаемом интерпол торе, реализуютс  в накопительных элементах -счетчиках.

Интерпол тор работает следующим образом . .

Перед началом работы сумматор 1, счетчики 7 и 8 и триггеры 4 и 16 обнулены. В сумматор 1 в завсимости от значени  переменных X и Y с входа 29 вводитс  начальное значение оценочной функции, определ емой выражени ми (3), (4) и (5). В счетчик 7, если , вводитс  значение переменной Y, если Y X - переменной Х-1. В счетчик 8 вводитс  значение X-Y-1, если , и X-Y, если Y S X, и триггер 16 сигналом с входа

32переключаетс  в единичное состо ние, если Y X.

- Если траектори  окружности начинает формироватьс  с начала квадранта с координатами и , в сумматор 1 с входа 29 и интерпол тора вводитс  значение ,25, счетчик 7 остаетс  в нулевом состо нии , 8 в счетчик 8 с входа 31 интерпол тора вводитс  значение . После этого интерпол тор готов к работе.

С поступлением импульса инициализации начала работы интерпол тора на вход

33триггер 4 режима работы включаетс  в единичное состо ние. При этом, если в сумматоре находитс  положительное число, то на всех разрешающих входах элемента И 3 присутствуют разрешающие потенциалы и импульсы генератора 5 тактовых импульсов проход т на выход этого элемента и через

Элементы ИЛИ 17 и 20 поступают соответственно на входы счетчиков 7 и 8. В результате Этого содержимое счетчика 7 увеличиваетс  на единицу ( -Y+1), так как в счетчике зключен режим суммировани , а содержи- иое счетчика 8 уменьшаетс  на единицу (CT8 X-Y-1 X-YT). После окончани  переводных процессов в счетчиках импульс, по- |ступающий через элемент 14 задержки на ход коммутатора 6, коммутирует входы третьего информационного канала коммутатора к его выходу, в результате чего содержимое счетчика 7 в инверсном коде переноситс  в сумматор 1. С учетом состо - |ни  потенциала на инверсном выходе триггера 4 в сумматор булет перенесено значение числа, -равное 2Y4)-(2Yl+1), которое просуммируетс  с его содержимым. Этот процесс повтор етс  с поступлением каждого импульса с выхода элемента И 3 до тех пор, пока содержимое сумматора не станет отрицательным.

Это приводит к тому, что разрешающий i потенциал на инверсном выходе знакового разр да исчезает и по вл етс  на пр мом выходе. В результате этого элемент И 3 закрываетс , а элемент И 2 открываетс . В этом случае импульсы генератора 5 тактовых импульсов проход т на выход элемента И 2 и через элементы ИЛИ 9 и 17 поступают на вход счетчика 7, добавл   к его содержи- , мому очередное единичное приращение. , Импульсы, поступающие на вход второго разр да счетчика 8 с выхода элемента ИЛИ 9, вычитают из его содержимого значение второго разр да счетчика, равное двум (CT8 X-Y-2 X-1-(Y+1)X1-Y1).

С приходом импульса с выхода элемента ИЛИ 9 через элемент 12 задержки на управл ющий вход коммутатора 6 содержимое счетчика 8 и значение состо ни  инверсного выхода триггера 16 коммутируетс  на вход коммутатора и св занный с ним вход сумматора 1. В результате этого в сумматор будет перенесено значение числа, равное 2(Х -Y1}- которое просуммируетс  с содержимым сумматора. Описанный процесс повтор етс  с приходом каждого импульса с выхода элемента ИЛИ 9 до тех пор, пока содержимое сумматора не изменит знак на положительный. После этого разрешающий потенциал по вл етс  на инверсном выходе знакового разр да сумматора. При этом элемент И 2 закрываетс , а элемент И 3 открываетс  и описанный процесс повтор етс  до тех пор, пока знак содержимого сумматора не изменитс  на противоположный, и т.д. Этот автоколебательный процесс продолжаетс  до тех пор, пока содержимое счетчика 8, равное X-Y-1, не станет отрицательным . Этот момент определ ет момент перехода траектории из одного сектора в другой.

При этом могут иметь место два варианта перехода: и , требующих при коррекции накопительных элементов соблюдени  определенных правил. Варианты переходов определ ютс  по влением на выходах элементов И 22 и 23 единичных

0 уровней сигналов. Первому варианту перехода соответствует по вление сигнала на выходе элемента И 22, второму варианту - на выходе элемента И 23. Дл  того, чтобы вы вить указанные состо ни  счетчика 8,

5 вызываемые переходом из одного сектора в другой оттаких же состо ний, которые могут возникнуть в начальный момент формировани  шагов, во втором секторе используетс  дополнительное стробирование

0 элементов И 22 и 23 сигналом, снимаемым с инверсного выхода триггера 16. На врем  коррекции содержимого накопительных элементов на входы элементов И 10 и 11 подаетс  запрещающий сигнал, снимаемый

5 с инверсного выхода расширител  25 импульсов при поступлении на его вход через элемент ИЛИ 24 сигналов, снимаемых с выходов элементов И 22 и 23.

При по влении сигнала на выходе эле0 мента И 22 этот сигнал поступает на вход элемента 26 задержки. Задержанный этим элементом сигнал с первого выхода этого элемента через элемент ИЛИ 21 поступает на вход счетчика 8 и увеличивает его содер5 жимое на единицу, корректиру  тем самым его содержимое, необходимое дл  правильной работы интерпол тора в следующем секторе. Импульс с второго выхода задержки через элемент ИЛИ 15 поступает на вход

0 коммутатора 6 и вызывает коммутацию входных каналов коммутатора, св занных с пр мыми информационными выходами счетчика 7 и триггера 16. В св зи с тем, что триггер 16 в этот момент находитс  в нуле5 вом состо нии, в сумматор 1 переноситс  удвоенное значение содержимого счетчика 7, равное , которое суммируетс  с содержимым сумматора, корректиру  тем самым значение оценочной функции,

0 необходимое дл  правильной работы интерпол тора в следующем секторе круга. После этого импульс, поступающий с третьего выхода элемента 26 задержки через элемент ИЛИ 18 на вход триггера 16, переключает

5 его в единичное состо ние и счетчик 7 переключаетс  на режим вычитани  поступающих на его счетный вход приращений. Поэтому корректирующий импульс, поступающий с четвертого выхода элемента 26 задержки через элемент ИЛИ 17 на счетный

вход счетчика 7, вычитает из его содержимого единицу. В результате этого в счетчике 7 происходит замена переменной Y на переменную X, необходима  дл  дальнейшей работы интерпол тора в соответствии с выражением (2).

Если в процессе работы интерпол тора импульс по вл етс  на выходе элемента И 23, он поступает на входы элементов ИЛИ 18 и 21 и на вход элемента 19 задержки. Импульс, поступающий через элемент ИЛИ 18 на вход триггера 16, переключает его в единичное состо ние. При этом элементы И 22 и 23 закрываютс , так как исчезает разрешающий потенциал на инверсном выходе триггера 16, Сигнал, поступающий через элемент ИЛИ 21 на суммирующий вход счетчика 8, добавл ет к его содержимому единицу: X-Y+1 -2+1 -1. Ранее поступивший на вход элемента 12 задержки сигнал проходит к этому времени на управл ющий вход коммутатора 6 и коммутирует пр мые выходы счетчика 8 и инверсного выхода триггера 16 на вход коммутатора. В результате этого в сумматор 1 переноситс  значение числа, равное минус 3, которое суммируетс  с содержимым сумматора. Сигнал с первого выхода элемента 19 задержки проходит через элемент ИЛИ 17 на вход счетчика 7 и вычитает из его содержимого единицу. При этом численное значение переменной Y замен етс  численным значением переменной X.

Импульс с второго выхода элемента 19 задержки через элемент ИЛИ 15 поступает на управл ющий вход коммутатора 6, коммутирующий пр мые выходы счетчика 7 и триггера 16 на информационные входы сумматора 1. При этом в сумматоре переноситс  значение корректирующей добавки , котора  суммируетс  с его содержимым . Импульс с третьего выхода элемента 19 задержки через элемент ИЛИ 17 поступает на вход счетчика 7 и вычитает из его содержимого единицу. На этом коректи- ровка численных значений накопительных элементов, необходима  дл  правильной работы интерпол тора во втором секторе, заканчиваетс .

После завершени  корректировки расширитель 25 импульсов выдает на входы элементов И 10 и 11 разрешающий потенциал . В зависимости от знака содержимого сумматора 1 разрешающий потенциал присутствует либо на пр мом, либо на инверсном выходе знакового разр да сумматора. Если содержимое сумматора положительно разрешающий потенциал присутствует на инверсном выходе знакового разр да, если отрицательно - на пр мом. При этом.в св зи стем, что триггер 16 находитс  в единичном

состо нии, все разрешающие потенциалы в зависимости от состо ни  знакового разр да сумматора присутствуют или на входах элемента И 10, или на входах элемента И 11. Поэтому импульсы генератора 5 тактовых импульсов проход т на выход соответствующего элемента И 10 или 11.

Импульсы с выхода элемента И 10 через элемент ИЛИ 9 поступают на входы элемен0 та ИЛИ 17, счетчика 8 и элемента 12 задержки . При этом из содержимого счетчика 8 вычитаетс  значение константы, равной двум: X-Y-2(X-1)-(Y+1)X1-Y1. К моменту завершени  суммировани  в счетчике им5 пульс, поступающий на вход элемента 13 задержки, проходит на выход этого элемента и поступает на управл ющий вход коммутатора 6 и коммутирует пр мые выходы счетчика 8 и инверсный вход триггера 16 на

0 вход сумматора 1. В результате этого значение числа, равное 2(X-Y)-1, суммируетс  с содержимым сумматора. Этот процесс суммировани  повтор етс  после каждого импульса , поступающего с выхода элемента И

5 10, до тех пор, пока содержимое сумматора не станет отрицательным. Разрешающий потенциал при этом по вл етс  на пр мом выходе знакового разр да сумматора. В результате этого элемент И 10 закрываетс , а

0 элемент И 11 открываетс , и импульсы с выхода генератора 5 тактовых импульсов начинают проходить на выход элемента И 11 и входы элементов ИЛИ 20 и 17 и элемента 13 задержки. Импульс, поступающий с

5 выхода элемента ИЛИ 20 на вход счетчика, вычитает из его содержимого значение константы , равной единице, в результате чего содержимое счетчика становитс  равным X- 1-Y1 X1-Y1.

0 Импульс, поступающий с выхода элемента ИЛИ 17 на вход счетчика 7, вычитает из его содержимого значени  константы, равной единице, и содержимое счетчика становитс  равным текущему значению ко5 ординаты X: .

Импульс, поступающий с выхода элемента 13 задержки через элемент ИЛИ 15 на управл ющий вход коммутатора 6, коммутирует пр мые выходы счетчика 7 и триггера

0 16 на входы сумматора 1, при этом значение числа, равное 2Х1+1 2(Х-1), суммируетс  с содержимым сумматора. Этот процесс продолжаетс  с приходом каждого импульса, поступающего с выхода элемента

5 И 11, до тех пор. пока содержимое сумматора не станет положительным. При этом в св зи с тем, что значение потенциала на выходе знакового разр да сумматора измен етс  на противоположное, элементен 11 закрываетс , а элемент И 10 открываетс , и

описанный цикл вычислений повтор етс  в автоколебательном режиме до тех пор, пока содержимое счетчика 7 не станет отрицательным . В этом случае импульс переполнени  счетчика 7 с инверсного выхода старшего разр да поступает на инверсный вход триггера 4 и перключает его в инверсное состо ние. В результате все элементы И 2,3,10 и 11 закрыты. На этом формирование траектории четверти окружности завершено , интерпол тор прекращает свою работу, И его можно готовить к отработке следующего участка дуги окружности.

Импульсы, возникающие на выходах элементов ИЛИ 9, И 3 и 11 в процессе работы интерпол тора, поступают на входы элементов ИЛИ 27 и 28, формируют на их выходах 35 и 36 сигналы, используемые затем дл  управлени  перемещением исполнительных механизмов соответственно по о с м координат Y и X.

Структурна  схема коммутатора (фиг. 3) реализована с использованием логических элементов 2хЗИ/ИЛИ 37. При подаче на управл ющие входы А1, А2 и A3 управл ющих сигналов, информационные входы В1, В2 и S3 соответственно коммутируютс  на выход коммутатора.

В св зи с тем, что в процессе формировани  траектории выбираютс  ближайшие к исходной кривой целочисленные значени  координат, а также используютс  диагональные перемещени , интерпол тор обеспечивает самую высокую точность, котора  |4ожет быть достигнута на координатной с|етке при максимально возможной скорости формировани  траектории.

Предлагаемый интерпол тор характеризуетс  повышенной точностью формировани  траекторий (максимальное значение погрешности отклонени  формируемой траектории от исходной кривой не превышает по абсолютной величине половины шага квантовани ), а это приводит к повышению качества выпускаемой продукции - издели  Металлообрабатывающей промышленности , чертежа графического изображени  на экране ЭЛТ или чертежа, выполненного графопостроителем или координатографом. В предлагаемом интерпол торе траектори  формируетс  непрерывно в пределах всего квадранта.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Круговой интерпол тор, содержащий накапливающий сумматор, соединенный группой входов ввода первого слагаемого с первой группой информационных входов интерпол тора, пр мой и инверсный выходы знакового разр да накапливающего сумматора соединены соответственно с

   первыми входами первого и второго элементов И, вторые входы которых соединены с пр мым выходом первого триггера режима , генератор тактовых импульсов, соединенный выходом с третьими входами первого и второго элементов И, коммутатор, соединенный группой информационных входов с группой входов ввода второго слагаемого в накапливающий сумматор, пер0 вый и второй счетчики импульсов, соединенные группами пр мых информационных выходов со сдвигом на разр д в сторону старших разр дов соответственно с первой и второй группами информацион5 ных входов коммутатора, а группой информационных входов - соответственно с второй и третьей группами информационных входов интерпол тора, входы соответственно окончани  и инициализации

   0 работы интерпол тора соединены соответственно с инверсным и пр мым входами первого триггера режима работы, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности, бпервый и второй счетчики им5 пульсов выполнены реверсивными и интерпол тор дополнительно содержит с первого по седьмой элементы ИЛИ, третий, четвертый , п тый, и шестой элементы И, четыре элемента задержки, второй триггер режима,

   0 расширитель импульсов, при этом первый и второй входы первого элемента ИЛИ соединены соответственно с выходами первого и третьего элементов И, первые входы третьего и четвертого элементов И соединены

   5 соответственно с инверсным и пр мым выходами знакового разр да накапливающего сумматора, вторые и третьи входы третьего и четвертого элементов И соединены соответственное пр мым выходом первого триг0 гера режима и с выходом генератора тактовых импульсов, выходы первого, второго и третьего элементов задержки соеди- нены соответственно с первым управл ющим входом коммутатора, с пер5 вым входом второго элемента ИЛИ и с третьим управл ющим входом коммутатора , с первым входом второго элемента ИЛИ и с третьим управл ющим входом коммутатора , выход второго элемента ИЛИ соеди0 нен с вторым управл ющим входом коммутатора, пр мой выход триггера режима соединен с входом выбора режима вычи- тани  первого реверсивного счетчика импульсов, с входом первого разр да вто5 рой группы информационных входов коммутатора и с четвертыми входами третьего и четвертого элементов И, а инверсный вход второго триггера режима соединен с инверсным Б.ХОДОМ первого триггера режима, выход третьего элемента ИЛИ соединен со счетным входом первого реверсивного счетчика импульсов, соединенного группой инверсных информационных выходов со сдвигом на разр д в сторону старшего разр да с третьей группой информационных входов коммутатора, выход четвертого элемента ИЛИ соединен с пр мым входом второго триггера режима, группа выходов четвертого элемента задержки соединена соответственно с первым входом третьего, вторым входом второго и с вторым входом третьего элементов ИЛИ, выходы п того и шестого элементов ИЛИ соединены соответственно с входами вычитани  и суммиро- вани  второго реверсивного счетчика импульсов, первые входы - с инверсным выходом второго триггера режима, с входом выбора режима суммировани  первого реверсивного счетчика, входом первого разр да первой группы информационных входов коммутатора и с четвертыми входами первого и второго элементов И, группа входов п того элемента И соединена с группой пр мых информационных выходов второго реверсивного счетчика импульсов, второй вход шестого элемента И соединен с инверсным выходом второго разр да второго реверсивного счетчика импульсов, а группа входов шестого элемента И соединена с группой пр мых информационных выходов второго реверсивного счетчика импульсов, за исключением выхода второго разр да, выход седьмого элемента ИЛИ соединен с входом расширител  импульсов, соединенного инверсным выходом с п тыми входами третьего и четвертого элементов И, п тый элемент задержки соединен группой выходов соответственно с первым входом шестого элемента ИЛИ., с третьим входом второго элемента ИЛИ, с первым входом четвертого элемента ИЛИ и с третьим входом третьего элемента ИЛИ, выход второго элемента И.соединен с первым входом восьмого элемента ИЛИ. с первым входом п того элемента ИЛИ. с четвертым входом третьего элемента ИЛИ и с входом третьего элемента задержки, выход четвертого элемента И соединен с первым входом дев того , с вторым входом п того и с п тым входом третьего элементов ИЛИ и с входом второго

   элемента задержки, выход первого элемента ИЛИ соединен с входом первого элемента задержки, шестым входом третьего элемента ИЛИ, вычитающим входом второго разр да второго реверсивного счетчика

   импульсов и с вторыми входами восьмого и дев того элементов ИЛИ, выход п того элемента И соединен с первым входом седьмого элемента ИЛИ и с входом п того элемента задержки, выход шестого элемента И соединен с вторыми входами седьмого, шестого и четвертого элементов ИЛИ и с входом четвертого элемента задержки, инверсный выход знакового разр да первого реверсивного счетчика импульсов соединен

   с инверсным входом первого триггера режима , четвертым входом установки в О накопительных элементов интерпол тора и с входами установки в О накапливающего сумматора, первого и второго реверсивных

   счетчиков импульсов и второго триггера режима , третий вход четвертого элемента ИЛИ соединен с шестым входом интерпол тора установки отношени  проекций координат , выходы восьмого и дев того

   элементов ИЛИ соединены соответственно с первым и вторыми входами выдачи сигналов управлени  перемещением исполнительных устройств соответственно по ос м Y и X интерпол тора, а инверсный выход

   первого триггера режима соединен с входом первого разр да третьего информационного входа коммутатора.

   Таблица 1

   -9,25 - (2.9 + 1) + 2- 8Х -12,25 -12,25 + 2«8 + 1 4,75

   -(2.10u + 1)+ 2.7ц -2,25

   й+ 2. 1 -8,75

   -(2-114 + 1)+ 2.5 - -4,25

   °2.4 А- 1 2,75

   - (2-12и + 1) 3

   + 2. 5 А

   2.4А- + 2-3Л -16,25 + -13,25 -12,25 -13,25

   римечание. Вертикальным лини м в первом

   столбце соответствуют элементарные перемещени  вдоль оси Y, горизонтальным - элементарные перемещени  вдоль оси X, наклонным - элементарные перемещени  вдоль осей X и Y; в средней части таблицы горизонтальными лини ми выделен участок коррекции оценочной функции; в качестве индексов использованы наименовани  переменных, имеющих численные значени  чисел с индексами переменных .

   2.5 - -4,25

   2.4 А- 1 2,75

   2. 5 А

   2.4А- 2-3Л -16,25 -13,25 -12,25 -13,25

   2 Ь - 1

   2.0,- 1

   Примечание.

   Вертикальным лини м в первом столбце соответствуют элементарные перемещени  вдоль оси Y, горизонтельным - элементарные перемещени  вдоль оси X, наклонным - элементарные перемещени  вдоль осей X и Y; в третьем и четвертом столбцах после наклонных линий приведены двоичные коды чисел, коммутируемых на выход коммутатора 6; в п том столбце приведены коды чисел, коммутируемые на выход коммутатора 6, и через знак равенства показаны их числовые эквиваленты в дес тичной системе счислени ; в средней части таблицы горизонтальными лини ми выделен участок коррекции накопительных элементов,

   Таблица 2

   фиг.1

   I I Л8 10 П W Фиг. 2

   Л 31

   Фиг.З