SU1648760A1 - Способ определени размера детали - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может найти применение при создании гибких робототехнических систем дл  контрол  или идентификации деталей Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей. Дл  этого в рабочей полости 2 струйного захвата 1 осуществл ют измерение давлени  воздуха с помощью пневматического датчика 4, сигнал которого через усилитель 6 поступает в устройство 7 управлени  (например, ЭВМ), где определ етс  размер детали 10. Захват 1 может располагатьс  на манипул торе 8 с исполнительным механизмом 9. 1 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в гибких автоматизированных производствах дл  контрол  или идентификации деталей.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет работы с детал ми различной конфигурации.

На чертеже представлена функциональна  схема возможной технической реализации способа определени  размера детали.

На чертеже показан струйный захват 1, который имеет рабочую полость 2, соединенную через насадок 3 с пневматическим датчиком давлени  4. На боковой поверхности захвата имеетс  штуцер 5 дл  подачи сжатого воздуха. Датчик давлени  4 через усилитель 6 св зан с устройством управлени  7. Захват 1 закреплен на манипул торе 8, св занном с исполнительным механизмом 9.

Определение размера детали в струйном захвате основываетс  на зависимости изменени  давлени  в рабочей полости захвата от поперечных размеров удерживаемой в ней детали. С увеличением площади поперечного сечени  давление в полости возрастает.

Способ рпределени  размера детали в струйном захвате робота осуществл етс  следующим образом.

С устройства управлени  7 (например ЭВМ) подаетс  команда по заданной программе на перемещение захвата 1 в рабочую зону к детали 10. После этого приводитс  в действие исполнительный механизм 9. Манипул тор 8 перемещает струйный захват 1 в рабочую зону и надевает его на деталь 10 на заданную величину. Затем подаетс  команда на подачу сжатого воздуха в захват через штуцер 5. После того

О

00

VI о о

как происходит захват детали 10, ЭВМ снимает сигнал с усилител  6, поступивший на него с датчика давлени  4.

Величина сигнала, поступающего с датчика давлени  4, пропорциональна величине давлени  в рабочей полости 2 захвата 1, а следовательно, зависит от наличи  детали 10 в захвате и от ее поперечного размера.

По величине полученного сигнала ЭВМ (7) может определ ть факт наличи  детали 10 в захвате 1 и вычисл ет ее размер.

Затем ЭВМ выдает информацию либо оператору на дисплей, либо в зависимости от размера детали, по заданной программе

0

выдает команду на исполнительный механизм 9 по дальнейшему манипулированию деталью 10.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Способ определени  размера детали преимущественно в струйном захвате робота , заключающийс  в получении сигнала с пневматического датчика, по величине которого формируют сигнал о размере детали, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей , с помощью пневматического датчика измер ют давление в рабочей полости струйного захвата.

   (

   8