CN111136642A - 机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人系统，该机器人系统具备：传感器系统(20)，其基于由传感器(21)得到的数据，至少进行利用移动单元(10)移动的对象(O)的位置检测；机器人(30)，其对对象(O)进行作业；机器人控制装置(40)，其控制机器人(30)；以及测量部(10a)，其与机器人控制装置(40)连接，且测量利用移动单元(10)移动的对象(O)的移动量，传感器系统(20)在使传感器(21)获取数据之时发送信号，机器人控制装置(40)保持接收到信号时的关于测量部(10a)的测量值的值，使该值与由传感器系统(20)检测出的对象(O)的位置相关联。

Description

机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

以往，已知一种机器人系统，其具备：机器人，其对由搬运装置移动的对象进行作业；机器人控制装置，其控制机器人；视觉系统，其由机器人控制装置进行控制；以及测量部，其测量利用搬运装置移动的对象的移动量，在由视觉系统得到的图像中检测对象的位置，并基于检测出的位置、和由测量部测量的移动量，来控制机器人(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-90871号公报

发明内容

发明要解决的问题

所述视觉系统用于控制由机器人的制造公司设计的机器人，专门用于控制机器人。一般而言，机器人控制装置以及视觉系统以互相适应的方式制造。而且，由视觉系统得到的信息、数据等，适于在机器人控制装置中的使用。关于利用视觉系统的拍摄的信息、其他需要的信息等，适时地发送到控制装置。因此，机器人控制装置能够基于从视觉系统接收的数据，准确地对由搬运装置搬运的对象进行使机器人追踪的跟踪控制。

另一方面，例如，检查装置、由超越机器人的动作性能的高精度的测量器的制造公司制造的传感器系统，存在具有比所述视觉系统更优良的功能的情况。因此，出现利用传感器系统的机器人的跟踪控制的需求。但是，传感器系统的传感器以及传感器控制装置不是用于控制机器人。因此，传感器系统未必能够适时地提供适于机器人的控制的信息、数据等。传感器系统具备适于其用途的规格以及界面，这些根据传感器系统的制造公司而不同。另一方面，机器人以及机器人控制装置的规格也根据机器人的制造公司而不同。因此，难以实现机器人利用检查装置、由高精度的测量器的制造公司等制造的传感器系统进行准确的跟踪控制。

本发明鉴于上述情况而做出。本发明的一个目的是，例如提供一种机器人系统，其能够实现机器人利用检查装置、由高精度的测量器的制造公司等制造的传感器系统进行准确的跟踪控制。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明采用以下方案。

本发明的一个方案的机器人系统具备：传感器系统，其基于由传感器得到的数据，至少进行利用移动单元移动的对象的位置检测；机器人，其对所述对象进行作业；机器人控制装置，其控制所述机器人；以及测量部，其与所述机器人控制装置连接，且测量利用所述移动单元移动的所述对象的移动量，所述传感器系统在使所述传感器获取所述数据之时发送信号，所述机器人控制装置保持接收到所述信号时的关于所述测量部的测量值的值，使所述值与由所述传感器系统检测出的所述对象的位置相关联。

在上述方案中，当传感器系统使传感器获取数据之时，传感器系统发送信号，机器人控制装置保持接收到信号时的关于测量部的测量值的值。另外，使由传感器系统检测出的对象的位置、与关于所保持的测量值的值相关联。因此，即使在存在由传感器系统检测的对象的位置检测的延迟、从传感器系统向机器人控制装置的信息发送的延迟等的情况下，也能够进行机器人的准确的跟踪控制。

此外，还可以考虑到得到相对于由传感器获取数据的瞬间的测量部的测量值的瞬间的延迟，修正测量值。

另外，在不需要准确的跟踪控制的情况下，机器人控制装置还可以在向传感器系统发送起动的信号的时机，保持测量部的测量值。

在上述方案中，优选地，所述传感器系统基于由所述传感器得到的所述数据，检测所述对象的质量信息或形状信息，所述机器人控制装置使所保持的所述值，与由所述传感器系统检测出的所述位置、以及所述质量信息或形状信息相关联。

检查装置、由高精度的测量器的制造公司制造的传感器系统，存在在对象的质量信息、形状信息的检测中优良的情况。在该状态下，由传感器系统检测出的质量信息、形状信息与关于所保持的测量值的值相关联，因此能够利用由传感器系统得到的质量信息进行准确的判断等。

在上述方案中，优选地，所述机器人系统具备上一级控制装置，该上一级控制装置与所述传感器系统以及所述机器人控制装置连接，所述机器人控制装置经由所述上一级控制装置接收由所述传感器系统检测出的所述位置的信息。

经由了传感器系统与机器人控制装置的上一级控制装置的通信，与由传感器系统和机器人控制装置直接通信的情况进行比较，在通信中容易发生延迟。在该方案中，传感器系统获取数据之时，传感器系统向传感器发送信号，机器人控制装置保持接收到信号时的关于测量部的测量值的值。因此，即使在传感器系统与机器人控制装置经由上一级控制装置进行通信的情况下，也能够进行机器人的准确的跟踪控制。

此外，即使在该情况下，还可以考虑到得到相对于由所述传感器获取所述数据的瞬间的测量部的测量值的瞬间的延迟，修正测量值。

另外，在不需要准确的跟踪控制的情况下，机器人控制装置还可以在向传感器系统发送起动的信号的时机，保持测量部的测量值。

在上述方案中，优选地，所述传感器由所述机器人或其他机器人支撑，所述机器人控制装置保持接收到所述信号时的所述机器人或所述其他机器人的动作信息，使所保持的所述动作信息与所保持的所述值相关联。

此外，即使在该情况下，也可以考虑到得到相对于由所述传感器获取所述数据的瞬间的测量部的测量值的瞬间的延迟，修正测量值。

在该方案中，传感器系统不是用于机器人的控制的方式制造的，传感器支撑于机器人或其他机器人。但是，由于在利用传感器系统对于对象进行位置检测之时的关于测量部的测量值的值、与机器人或其他机器人的动作信息相关联，因此能够进行机器人的准确的跟踪控制。

发明效果

根据本发明，能够利用由检查装置的制造公司等制造的传感器系统实现机器人的准确的跟踪控制。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式的机器人系统的结构的图。

图2是第一实施方式的机器人系统的机器人控制装置的框图。

图3是表示第一实施方式的机器人系统的控制的例子的流程图。

图4是表示第二实施方式的机器人系统的控制的例子的流程图。

附图标记说明

10：搬运装置(移动单元)

10a：测量部

10b：马达

20：传感器系统

21：传感器

22：处理部

23：判断部

24：传感器控制装置

30：机器人

30a：臂

31：伺服马达

40：机器人控制装置

41：处理器

42：显示装置

43：存储部

43a：系统程序

43b：动作程序

43c：追踪控制程序

43d：测量值保持程序

44：伺服控制器

45：输入部

50：上一级控制装置

201：机器人坐标系

O：物品

具体实施方式

以下利用附图对本发明的第一实施方式的机器人系统进行说明。

如图1所示，本实施方式的机器人系统具备：作为移动单元的搬运装置10，其使对象O移动；传感器系统20；机器人30；以及机器人控制装置40，其控制机器人30。使搬运装置10的搬运方向和机器人30的机器人坐标系201的X轴方向相一致，使与搬运装置10的搬运面垂直的方向和机器人坐标系201的Z轴方向相一致，使机器人坐标系201的Y轴方向与搬运装置10的宽度方向相一致。在本实施方式中Z轴方向是竖直方向。

在各对象O为工件的情况下，机器人30对各对象O进行取出、加工等的作业。各对象O还可以是形成于单一的工件上的孔。在该情况下，机器人30对各对象O进行加工、部件安装等的作业。

搬运装置10具有能够检测所搬运的对象O的移动量的编码器等测量部10a。例如，测量部10a设置于驱动搬运装置10的马达10b内。或者，还可以在编码器前端安装辊，使该辊按压输送机的表面。测量部10a与机器人控制装置40连接，测量部10a的测量值始终发送到机器人控制装置40。

例如，传感器系统20是用于检查由搬运装置10搬运的对象O的系统。传感器系统20具备：传感器21；处理部22，其处理利用传感器得到的数据；以及判断部23，其利用由处理部22得到并处理后的数据进行判断。处理部22以及判断部23，例如设置于传感器控制装置24内。

此外，处理部22以及判断部23还可以内置于传感器21。

传感器21能够得到用于检测对象O的位置的数据即可，例如是二维摄像机、三维摄像机、三维距离传感器等。在本实施方式中，传感器2配置于搬运装置10的上方。

传感器控制装置24具有CPU等处理器、非易失性存储器、ROM、RAM等存储部、键盘等输入部、以及显示器等，并与机器人控制装置40连接。利用基于存储于存储部的程序来工作的处理器，实现处理部22以及判断部23。

所述检查还可以是任何的检查，处理部22通过进行周知的图像处理等来处理后制作数据，判断部23基于处理后的数据，对于对象O进行合格与否判断，例如作为部件检查或产品检查的一个环节。

另外，处理部22或判断部23利用处理后或处理前的数据，检测各对象O的至少位置。由于该处理包含图像处理、匹配处理等，因此该处理的处理周期成为100毫秒或其以上的情况较多，在传感器21得到三维数据的情况下，该处理的控制周期进一步变长。此外，处理部22或判断部23还可以检测各对象O的位置以及姿态。

检测出的各对象O的位置还可以是由传感器21得到的数据上的各对象O的位置、或处理后数据上的各对象O的位置。即使在该情况下，机器人控制装置40只要识别这些位置的机器人坐标系中的位置，就能够进行下述的处理。

机器人30不限定于特定的种类的机器人，但本实施方式的机器人30是具备分别驱动多个可动部的多个伺服马达31(参照图2)的垂直多关节机器人。此外，由多个可动部构成机器人30的臂30a。各伺服马达31具有用于检测其工作位置的工作位置检测装置，工作位置检测装置作为一个例子是编码器。工作位置检测装置的检测值发送到机器人控制装置40。机器人30还可以是水平多关节机器人、以及多连杆机器人等。

在一个例子中，如图2所示，机器人控制装置40具备：CPU等处理器41；显示装置42；存储部43，其具有非易失性存储器、ROM、以及RAM；多个伺服控制器44，其分别与机器人30的伺服马达31相对应；以及操作盘等输入部45。

在存储部43中存储有系统程序43a，系统程序43a承担机器人控制装置40的基本功能。另外，在存储部43中还存储有动作程序43b以及追踪控制程序43c，处理器41基于各程序来控制机器人30的各伺服马达31以及机器人30的前端部的工具T，由此机器人30对由搬运装置10搬运的对象O进行作业。另外，在存储部43中存储有测量值保持程序43d。

在本实施方式中，传感器21的检测范围相对于机器人30的作业范围，配置于搬运装置10的搬运方向的上游侧，检测范围与作业范围不重叠。作业范围不是由机器人30能够移动的范围，而是由机器人30进行所述作业的范围。此外，检测范围与作业范围还可以局部重叠。

机器人控制装置40被制造成用于控制机器人30，因此机器人控制装置40识别有作为机器人30的坐标系的机器人坐标系201。机器人控制装置40掌握机器人30的臂30a的各可动部以及工具T的机器人坐标系201上的位置以及姿态，同时控制各伺服马达31以及机器人30的前端部的工具T。

在此，为了利用由传感器系统20检测出的各对象O的位置数据，进行使机器人30的前端部的工具T追踪由搬运装置10搬运的对象O的控制(跟踪控制)，需要从传感器系统20向机器人控制装置40适时地发送各对象O的检测位置或关于各对象O的检测位置的信息，而传感器系统20不具有这样的功能。

作为比较例子，对用于控制机器人30的视觉系统进行说明。视觉系统由制造机器人30以及机器人控制装置40的机器人制造公司制造，专门用于控制机器人30。一般而言，机器人控制装置40以及视觉系统以互相适应的方式制造。然后，由视觉系统得到的信息、数据等适于在机器人控制装置40中的使用，关于由视觉系统进行的拍摄的信息、以及其他需要的信息等适时地发送到机器人控制装置40。而且，机器人控制装置40基于从视觉系统接收的数据进行跟踪控制。

另一方面，传感器系统20由专门制造传感器系统的公司制造，传感器21以及传感器控制装置24是用于检查，而不是用于控制机器人30。传感器系统20在用于检查以外的用途的情况下也是相同的。这样的传感器系统20具备适于其用途的规格以及界面，在传感器系统20的传感器21以及传感器控制装置24上进行的处理也是专门用于所述用途的。因此，传感器系统20不能适时地提供适于机器人30的控制的信息、以及数据等。在上述状况中，通常研究用于控制机器人的视觉系统的导入。

但是，存在如下情况：专门用于检查等的特定的用途的传感器系统20以及传感器21，具有比用于控制机器人30的视觉系统更优良的功能。例如，存在当传感器21为高精度的情况下、处理部22中的处理为高精度的情况下，传感器系统20能够得到不能在视觉系统中得到的信息的情况等。在本实施方式中，在使机器人30的前端部的工具T追踪对象O的控制中，利用传感器系统20的输出。

因此，在本实施方式中，如图1所示，设置有信号线46，该信号线46连接从传感器系统20的传感器控制装置24向传感器21的信号通道和机器人控制装置40。所述信号通道从传感器控制装置24向传感器21发送触发信号。信号通道包含发送触发信号的基板、以及连接基板和传感器21的信号线等。

例如，将信号线46的一端与机器人控制装置40的预定的连接部连接，将信号线46的另一端与信号通道连接。另外，向机器人控制装置40的输入部45输入与所述预定的连接部连接的信号线的分配。用于设定信号线46为用于输入下述信号的设定用户界面，还可以设置于输入部45。

此外，如图1所示，信号线46还可以从传感器控制装置24配线。传感器控制装置24向摄像机发送用于曝光的阶跃信号，但还可以将其信号输入到机器人控制装置40。或者，传感器控制装置24能够输出用于在拍摄的时机照明发亮的频闪信号，但还可以将其信号输入到机器人控制装置40。总之，保持摄像机21的曝光与定时性的信号还可以输入到机器人控制装置40。只要输送机速度大致固定且延迟几乎固定，就能够校正测量部10a的测量值。

此外，在此物理性地另外进行配线，但还可以通过连接传感器控制装置24和机器人控制装置40的配线、例如以太网，将信号输入到机器人控制装置24。例如，在以太网之中具有各种协议，在工业使用中准备有现场总线等。在现场总线之中能够以高频地交换数据，还能够以模拟方式输出与曝光的时间配合的信号。还可以利用该信号来保持测量部10a的测量值。只要输送机速度大致固定且延迟几乎固定，就能够校正(计算)测量部10a的测量值。在进行该计算的情况下，保持计算后的值。

在本实施方式中，参照图3的流程图对如下处理进行说明：在由搬运装置10搬运对象O的状态下，进行使机器人30的前端部的工具T追踪对象O的控制的情况下的机器人控制装置40以及传感器系统20的处理。

若开始进行用于对于对象O进行作业的动作，则机器人控制装置40向传感器系统20发送使进行对象O的位置的检测的指令信号(步骤S1-1)。由此，传感器系统20向传感器21与机器人控制装置40发送触发信号(步骤S2-1)，处理部22或判断部23利用由传感器21得到的数据来检测各对象O的至少位置(步骤S2-2)，将检测出的位置数据发送到机器人控制装置40(步骤S2-3)。此外，还可以不进行步骤S1-1的情况下，在每个预定时间、或者在向传感器系统20输入来自与机器人不同或相同的编码器的值而在每个固定距离，执行步骤S2-1以及步骤S2-2。或者，还可以另外设置光电传感器，并且将光电传感器的检测作为触发而发送指令信号。另外，在步骤S2-3中，在位置数据中还可以包含对象O的姿态数据。

此外，指令信号用由传感器系统准备的任何的通信机构发送即可。例如，既可以是通过了以太网(注册商标)的命令信息，也可以是在机器人控制装置40和传感器系统之间配线来发送指令信号。

在此，设置有连接从传感器控制装置24向传感器21的信号通道和机器人控制装置40的信号线46，因此在由传感器系统20向传感器21发送触发信号之时，预定的信号经由信号线46发送到机器人控制装置40。在本实施方式中，预定的信号是所述触发信号。触发信号是利用传感器21获取数据的阶跃信号、以及利用传感器21的照明装置的触发信号等。因此，机器人控制装置40在与利用传感器21获取数据的同时或几乎同时，接收所述信号。

基于测量值保持程序43d，机器人控制装置40保持接收到信号时的测量部10a的测量值(步骤S1-2)。此外，在如上所述地，校正(计算)测量部10a的测量值的情况下，代替测量值而保持计算后的值。即，保持有关于测量值的值即可，在步骤S1-2中关于测量值的值是测量值。在由机器人控制装置40控制机器人30的控制周期，例如为10毫秒左右的情况下，优选地，用于步骤S1-2的处理的机器人控制装置40的处理周期短于10毫秒。

或者，还可以在中继处理中预先记录所接收到的瞬间的时间，在其前后的分割中记录编码值而线形插值，通过计算而求出接收到的瞬间的编码值。如此求出的值也是关于测量值的值。

或者，还可以考虑延迟而在传感器系统侧中先行发送信号。

另一方面，机器人控制装置40从传感器系统20接收各对象O的位置数据，将接收到的各对象O的位置数据和所保持的测量值存储于存储部43(步骤S1-3)。在存储于存储部43之时，各对象O的位置数据与所保持的测量值相关联。

此外，在不需要精度的跟踪系统的情况下，还可以在步骤S1-1之后或根据步骤S1-1记录测量部10a的测量值，使该测量值与在S2-3中发送的结果相关联。

此外，机器人控制装置40与传感器系统20之间的所述信号以及所述数据的收发，用由传感器系统准备的任何的通信机构接收即可。例如，既可以是通过以太网的信息，也可以是利用了现场总线的模拟成组信号，还可以是在机器人控制装置和传感器系统之间配线而接收成组信号。在此，成组信号的各信号例如对应于16位的一个。

机器人控制装置40基于追踪控制程序43c，利用从现在起要进行作业的对象O的位置数据、以及对该对象O所保持的测量值与当前的测量部10a的测量值的差，进行使机器人30的前端部的工具T追踪对象O的控制(步骤S1-4)，利用机器人30对于对象O进行作业。

此外，当在由机器人30进行作业之前，传感器系统20检测出多个对象的情况下，机器人控制装置40还可以对这些进行队列管理。

接着，以下利用附图对本发明的第二实施方式的机器人系统进行说明。第二实施方式的机器人系统是，在第一实施方式中，传感器系统20与机器人控制装置40之间的通信经由上一级控制装置50进行。在第二实施方式中，对与第一实施方式相同的结构附注同一的附图标记，省略其说明。

第二实施方式的机器人系统具有与第一实施方式相同的搬运装置10、传感器系统20、机器人30、以及机器人控制装置40，还具有连接了传感器系统20以及机器人控制装置40的上一级控制装置50。

上一级控制装置50例如是服务器计算机、PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)，具有生产管理功能。传感器系统20的检查结果以及检测结果发送到向上一级控制装置50，在上一级控制装置50中进行检查结果的蓄积等。另外，关于作业的信息从机器人控制装置40发送到上一级控制装置50。另一方面，关于生产的各种指令信号从上一级控制装置50发送到传感器系统20以及机器人控制装置40。

在第二实施方式中，参照图4的流程图对机器人控制装置40的如下处理进行说明：在利用搬运装置10搬运对象O的状态下，进行使机器人30的前端部的工具T追踪对象O的控制的情况下的机器人控制装置40的处理。

若开始进行用于对于对象O进行作业的动作，则机器人控制装置40向上一级控制装置50发送使进行对象O的位置的检测的指令信号(步骤S3-1)，从上一级控制装置50向传感器系统20发送指令信号(步骤S4-1)。由此，传感器系统20向传感器21与机器人控制装置40发送触发信号(步骤S5-1)，处理部22或判断部23利用由传感器21得到的数据检测各对象O的至少位置(步骤S5-2)，将检测出的位置数据发送到上一级控制装置50(步骤S5-3)。上一级控制装置50将接收到的位置数据发送到机器人控制装置40(步骤S4-2)。

与第一实施方式相同地，设置有连接从传感器控制装置24向传感器21的信号通道与机器人控制装置40的信号线46，因此在由传感器系统20向传感器21发送触发信号之时，预定的信号(信号)经由信号线46发送到机器人控制装置40。因此，机器人控制装置40在与利用传感器获取数据的同时或几乎同时，接收所述信号。

机器人控制装置40基于测量值保持程序43d，保持在接收到信号时的测量部10a的测量值(步骤S3-2)。还可以与第一实施方式相同地保持有计算后的值。另一方面，机器人控制装置40从上一级控制装置50接收由传感器系统20检测出的各对象O的位置数据，将接收到的各对象O的位置数据和所保持的测量值存储于存储部43(步骤S3-3)。在存储于存储部43之时，各对象O的位置数据和所保持的测量值相关联。

机器人控制装置40基于追踪控制程序43c，利用从现在起要进行作业的对象O的位置数据、以及对该对象O所保持的测量值和当前的测量部10a的测量值的差，进行使机器人30的前端部的工具T追踪对象O的控制(步骤S3-4)，利用机器人30对于对象O进行作业。

在第一以及第二实施方式中，在由传感器系统20使传感器21获取数据之时，传感器系统20发送信号，机器人控制装置40保持在接收到信号时的关于测量部10a的测量值的值。另外，使由传感器系统20检测出的对象O的位置和关于所保持的测量值的值相关联。因此，即使在存在利用传感器系统20检测对象O的位置的延迟、以及从传感器系统20向机器人控制装置40的信息发送的延迟等的情况下，也能够进行机器人30的准确的跟踪控制。

另外，在第二实施方式中，机器人系统具备与传感器系统20以及机器人控制装置40连接的上一级控制装置50，机器人控制装置40经由上一级控制装置50接收由传感器系统20检测出的位置的信号。

经由了传感器系统20与机器人控制装置40的上一级控制装置50的通信，与由传感器系统20与机器人控制装置40直接通信的情况进行比较，在通信中容易发生延迟。在该方案中，在由传感器系统20使传感器21获取数据之时，传感器系统20发送信号，机器人控制装置40保持在接收到信号时的关于测量部10a的测量值的值。因此，即使在由传感器系统20与机器人控制装置40经由上一级控制装置50进行通信的情况下，也能够进行机器人30的准确的跟踪控制。

另外，在第一以及第二实施方式中，信号线46的一端与机器人控制装置40的预定的连接部连接，用于设定信号线46为用于输入下述信号的设定用户界面，设置于输入部45。因此，能够使与机器人控制装置40的连接处理的容易化、与机器人30的准确的跟踪控制同时实现。

此外，在第一以及第二实施方式中，传感器系统20还可以基于由传感器21得到的数据，检测对象O的质量信息、形状信息。质量信息、形状信息还可以是表示对象O的质量的质量关联分数。质量关联分数的例子，是检测出的对象O的形状或颜色与预定的模型形状或颜色的吻合度。例如，对象O为生鲜食品的情况下，根据其新鲜度、以及腐蚀的有无等，对象O的形状以及颜色发生变化。另外，质量信息还可以是表示针对对象O的机器人30的作业的难易度的作业关联分数。例如，作业性根据对象O而变化。

而且，在第一以及第二实施方式中，机器人控制装置40还可以存储关于所保持的测量值的值、由传感器系统20检测出的位置、以及质量信息或形状信息，使检测位置以及质量信息或形状信息与关于所保持的测量值的值相关联。

存在如下情况：检查装置、由高精度的测量仪器的制造公司等制造出的传感器系统20，在对象O的质量信息的检测中优良。根据该结构，由传感器系统20检测出的质量信息、形状信息与关于所保持的测量值的值相关联。因此，能够利用由传感器系统20得到的质量信息、形状信息，进行准确的判断等，例如，能够以从质量差的顺序利用机器人30进行取出作业。

此外，在第一以及第二实施方式中，传感器21还可以被机器人30或其他机器人支撑。在该情况下，机器人控制装置40保持在接收到信号时的机器人30或其他机器人的动作信息，使所保持的动作信息与关于所保持的测量值的值相关联。动作信息是各伺服马达31的工作位置检测装置的检测值等。在该结构中，机器人控制装置40识别利用传感器21获取数据时的传感器21的位置，因此能够进行机器人30的准确的跟踪控制。

另外，在第一以及第二实施方式中，作为使对象O移动的移动单元，代替搬运装置10，还能够利用使对象O移动的机器人、以及使通过自身的移动来使被放置的对象O进行移动的移动台车等。还存在如下情况：在利用机器人的情况下，代替测量部10a的测量值，机器人的各伺服马达的工作位置检测装置的检测值作为对象O的移动量的测量值而利用。机器人控制装置40根据信号的接收，将工作位置检测装置的检测值保持于存储部。

在利用移动台车的情况下，代替测量部10a，驱动移动台车的马达的编码器的检测值作为对象O的移动量的测量值而利用。机器人控制装置40根据信号的接收，将移动台车的马达的编码器的检测值保持于存储部43。

此外，代替测量部10a，还可以利用二维摄像机等的传感器检测搬运装置10上的标记、以及对象O等的移动量。在该情况下，二维摄像机等的传感器作为测量部而发挥功能。

Claims (4)

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

传感器系统，其基于由传感器得到的数据，至少进行利用移动单元移动的对象的位置检测；

机器人，其对所述对象进行作业；

机器人控制装置，其控制所述机器人；以及

测量部，其与所述机器人控制装置连接，且测量利用所述移动单元移动的所述对象的移动量，

所述传感器系统在使所述传感器获取所述数据之时发送信号，

所述机器人控制装置保持接收到所述信号时的关于所述测量部的测量值的值，使所述值与由所述传感器系统检测出的所述对象的位置相关联。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述传感器系统基于由所述传感器得到的所述数据，检测所述对象的质量信息或形状信息，

所述机器人控制装置使所保持的所述值，与由所述传感器系统检测出的所述位置、以及所述质量信息或形状信息相关联。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备上一级控制装置，该上一级控制装置与所述传感器系统以及所述机器人控制装置连接，

所述机器人控制装置经由所述上一级控制装置接收由所述传感器系统检测出的所述位置的信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述传感器由所述机器人或其他机器人支撑，

所述机器人控制装置保持接收到所述信号时的所述机器人或所述其他机器人的动作信息，使所保持的所述动作信息与所保持的所述值相关联。

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