SU1608027A1 - Способ коррекции режима дуговой роботизированной сварки - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к автоматизации сварочных процессов, в частности к способу коррекции режима сварки, и может быть использовано в робототехнологических комплексах дуговой сварки. Цель изобретени  - сокращение затрат времени на программирование режима сварки и повышение точности его настройки. При обучении робота траектории свариваемого соединени  запоминают режим сварки в граничных точках. Корректируют режим между граничными точками дополнительно при выходе параметров сварки за допуск. Варьируют положени  граничных точек на траектории свариваемого соединени . 2 ил.

Description

Изобретение относитс  к автоматизации сварочных процессов и может быть ис- пользовано в робототехнологических комплексах дуговой сварки.

Цель изобретени  - сокращение затрат времени на программирование сварки и повышение точности его настройки -достигаетс  тем, что в способе коррекции данных робота дл  дуговой сварки, при котором ввод данных о параметрах режима сварки (1св, Уд, VCB) производ т одновременно при перемещении робота от точки к точке, и скорректированные системы управлени  данные запоминают на программоносителе и используют при сварке последующего издели , в пам ть ввод т точки, в которых корректируют , и при сварке последующих изделий устанавливают в указанных точках скорректированный режим.

Способ позвол ет оперативно корректировать параметры режима сварки и дает возможность перепрограммировать в процессе сварки места на линии соединени , в которых эта коррекци  необходима. Это позвол ет уменьшить затраты времени на определение оптимального закона изменени  параметров режима сварки по линии свариваемого соединени .

На фиг. 1 дана блок-схема робота дл  дуговой сварки, на котором осуществл етс  способ коррекции режима дуговой роботизированной сварки,- на фиг. 2 -две проекции свариваемого соединени .

Способ осуществл етс  следующим образом .

Пусть существует лини  сварки ACD {фиг. 2) и необходимо произвести сварку участка АС в режиме 1, а участка CD - в режиме 2, и в пределах участка ЕС, принадлежащего участку АС, изменить режим, но неизвестно в каком месте и насколько.

Тогда выбирают точку Е, принадлежащую участку ВС, ввод т в пам ть системы управлени  робота программу перемещени  от точки А к точкам В, Е, С, D и присва- . ивают: точке А режим 1, точке В - режим 2, точке Е - режим 3, точке С - режим 2.

Оч

о

00

о

fO

VI

Программируют робот таким образом, что при коррекции режима на участке ВС система управлени  робота запоминает скорректированную точку Е и присваивает ей режий 3.

Устройство 1 управлени  соединено ка- беЛем 2 с обучающим устройством 3. кабелем 4 с роботом 5 и кабелем 6 с источником 7 сварочного тока, который кабелем 8 соединен с устройством 9 подачи сварочной проволоки.

к сварочной горелке 10, установленной на руке 11 робота, подаетс  электродна  проволока 12 и через шланг 13 защитный газ. Шланг 13 соединен с баллоном 14 дл  защитного газа.

Способ опробован в робототехнологическом комплексе дл  дуговой сварки на базе робота РМ-1 с системой управлени  Сфера-36,

Производилась приварка бобышек к корпусу. При сварке такого издели  необходимо учитывать термическое воздействие дуги на свариваемые злементы.

Дл  этого лини  соединени  разбива- лась на 3 участка: АВ, ВС, СА. Внутри участка ВС выбирали точку D. а внутри участка СА - точку Е.

Затем в пам ть системы управлени  Сфера-36 вводили программу перемеще- ни  робота, в которой присваивали точке А режим 1, точке В - режим 1, точке D - режим 2, точке С - режим 2, точке Е - режим 3, и указывали, что при коррекции режима ма участке АВ необходимо запомнить скоррек- тированный режим под номером 1, при коррекции режима на участке ВС необходимо запомнить скорректированную точку и присвоить режим 2. а при коррекции режима на

участке СА необходимо запомнить скорректированную точку Е и присвоить ей режим 3. В процессе сварки на участке А-В корректировали режим и система управлени  Сфера-36 запоминала его под номером 1, при сварке участка В-С в месте, где начиналось чрезмерное оплавление кромки, уменьшали режим. Система управлени  Сфера-36 запоминала точку D, и присваивали этой точке режим 2, при сварке участка С-А в месте, где начинаетс  чрезмерное оплавление кромки, уменьшали режим. Система управлени  запоминала точку Е и присваивала ей режим 3.

Технико-экономическа  эффективность способа заключаетс  в сокращении простоев дорогосто щего оборудовани ,каким  вл ютс  сварочные работы, на врем  подготовки управл ющих программ, а также повышении точности настройки оптимального режима сварки, а в результате - в повышении качества сварки.

Формул а изобретени  

Способ коррекции режима дуговой роботизированной сварки, при котором при обучении робота по траектории свариваемого соединени  запоминают режим сварки в граничных точках, корректируют режим между граничными точками и используют его при сварке последующих изделий, о т- личающийс  тем, что, с целью сокращени  затрат времени на программирование режима сварки и повышени  точности его настройки, при выходе хот  бы одного из параметров сварки за допуск варьируют положени  граничных точек на траектории свариваемого соединени .

1608027

г(/г/

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Способ коррекции режима дуговой роботизированной сварки, при котором при обучении робота по траектории свариваемого соединения запоминают режим сварки 30 в граничных точках, корректируют режим между граничными точками и используют его при сварке последующих изделий, о тличающийся тем, что, с целью сокращения затрат времени на программирова35 ние режима сварки и повышения точности его настройки, при выходе хотя бы одного из параметров сварки за допуск варьируют положения граничных точек на траектории свариваемого соединения.