SU1571546A2

SU1571546A2 - Комбинированна след ща система с люфтом

Info

Publication number: SU1571546A2
Application number: SU874371533A
Authority: SU
Inventors: Юрий Васильевич Филатов
Original assignee: Серпуховское высшее военное командно-инженерное училище ракетных войск им.Ленинского комсомола
Priority date: 1987-11-09
Filing date: 1987-11-09
Publication date: 1990-06-15

Abstract

Изобретение относитс к высокоточным системам автоматического управлени и может быть использовано в след щих системах с люфтом в механической передаче. Целью изобретени вл етс расширение динамического диапазона работы системы. Система содержит измеритель 1 рассогласовани , первый усилитель 2, первый сумматор 3, второй усилитель 4, исполнительный двигатель 5, редуктор 6, блок 7 обратной св зи, блок 8 скоростной обратной св зи, первый дифференциатор 9, интегратор 10, второй сумматор 11, второй дифференциатор 12, первый регулируемый ограничитель 13 и второй регулируемый ограничитель 14. Введение контура дополнительного сигнала, учитывающего как скорость изменени входного сигнала, так и текущую величину люфта, повышает точность работы системы при малой скорости изменени входного сигнала, а также повышает быстродействие при отработке люфта редуктора. 1 ил.

Description

РО

Изобретение относитс к высоко- точным системам автоматического управлени и может быть использовано в след ющих системах с люфтом в механической передаче.

Цель изобретени - расширение динамического диапазона работы системы.

На чертеже представлена схема комбинированной системы с люфтом. Система содержит измеритель 1 рассогласовани , первый усилитель 2, первый сумматор 3, второй усилитель k, исполнительный двигатель 5, редуктор 6, блок 7 обратной св зи, блок 8 скоростной обратной св зи, первый дифференциатор 9, интегратор 10, второй сумматор 11, второй дифференци

атор 12, первый регулируемый ограничитель 13 и второй регулируемый ограничитель 14.

Комбинированна след ща система работает следующим образом.

На выходе измерител 1 рассогласовани при сравнении входного сигнала и выходного сигнала Q RM , прошедшего через блок 7 обратной св зи, образуетс сигнал ошибки Q . Управл ющий сигнал формируетс на выходе первого сумматора 3 при суммировании усиленного первым усилителем 2 сигнала ошибки и сигнала скоростной отрицательной обратной св зи с выхода блока 8 скоростнбй обратной св зи и сигнала с выхода первого дифференциатора 9, вводимого дл компенсации динамической ошибки след щей системы. Полученный управл ющий сигнал с выход первого сумматора 3 через второй уси- ,литель 4 подаетс на вход исполнитель ного двигател 5. Редуктор 6 приводитс в движение исполнительным двигателем 5.

Уменьшение ошибки от люфта и от личины входного сигнала происходит следующим образом.

С помощью интегратора 10 и второго сумматора 11 измер етс текуща величина люфта. Сигнал, пропорциональный этой величине, формируетс на выходе второго сумматора 11. С помощью дифференциатора 12 определ етс величина , пропорциональна скорости изменени люфта, котора поступает на информационный вход первого регулируемого ограничител 13, где ограничиваетс определенной величине, причем величина ограничени определ етве

20

15464

с величиной люфта (сигнал с выхода второго сумматора).

Однако при малой скорости нараста- ни входного сигнала система не обеспечивает требуемой точности, так как величина рассогласовани мала и сигнал на выходе первого регулируемого ограничител 13 не достигает величины,

Ю определ емой величиной люфта. Дл повышени точности работы системы с выхода второго регулируемого ограничител 14 на шестой вход первого сумматора подаетс сигнал, пропорциональ15 ный сигналу с выхода первого регулируемого ограничител 13 и обратно пропорциональный скорости нарастани входного сигнала.

Таким образом, при большой скорости изменени входного сигнала сигнал на выходе второго регулируемого ограничител 14 мал, а точность работы системы обеспечиваетс за счет сиг30

25 35

регулируемого ограничител 13, а при малой скорости изменени входного сигнала требуема точность обеспечиваетс вторым регулируемым ограничителем 14.

Так как сигнал с выхода второго дифференциатора имеет большую величину , что может приводить к насыщению второго усилител и, как следствие , к увеличению ошибки системы, при уменьшении величины люфта уровень ограничени уменьшаетс . Таким

образом предотвращаетс насыщение второго усилител после выбора люфта исполнительным двигателем 5.

Сформированные сигналы поступают на первый сумматор 3, усиливаютс вторым усилителем и подаютс на исполнительный двигатель 5, который осущестдс вл ет выбор люфта редуктора 6.

45

Claims

Формула изобрет и

Комбинированна след ща система с люфтом по авт. св. № 1318989, отличающа с тем, что, с целью расширени динамического диапазона работы системы, в нее введен второй регулируемый ограничитель, информационный вход которого соединен с выходом первого регулируемого ограничител , управл ющий вход - с выходом первого дифференциатора, а выход - с шестым входом первого сумматора.