SU1575151A1 - Система управлени - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к технике автоматического регулировани  и может быть использовано дл  след щих и позиционных систем управлени . Цель изобретени  - повышение быстродействи  и устойчивости системы. В системе внутренн   скоростна  обратна  св зь при больших рассогласовани х практически размыкаетс , а при подходе к положению согласовани  коэффициент обратной св зи по скорости резко возрастает. Устройство содержит задатчик 1 управл ющего воздействи , элементы сравнени  2 и 3 положению и скорости, усилитель 4, электродвигатель 5, датчик скорости 6, редуктор 7, объект регулировани  8, датчик положени  9, датчик тока 10, дополнительный усилитель 11, блок 12 выделени  модул  сигнала, блок делени  13. Система позвол ет полностью использовать скоростные возможности электродвигател . 2 ил.

Description

Фиг.1

Изобретение относитс  к автомати- ческому регулированию и может быть использовано дл  след щих и позиционных систем управлени .

Цель изобретени  - повышение быст- родейсгви  и устойчивости системы управлени .

На фиг. 1 представлена блок-схема предлагаемой системы управлени , На фиг. 2 а - переходные процессы на валу нагрузки при подаче на системы скачкообразного входного воз- Действи : 1 - без блока делени  в скоростном контуре; 2 - с блоком делени  в скоростном контуре,-на фиг. 2 б - переходной процесс в цепи обратной св зи по скорости при наличии блока делени } на фиг. 2 в - график изменени  тока в  корной цепи электродвигател .

Система содержит задатчик управ- Ъ ющего воздействи  1, элементы срав- нени  2 и 3, усилитель k, электродвигатель 5, датчик скорости 6, редуктор 7 объект регулировани  8, датчик Положени  9, датчик тока электродвигател  10, дополнительный усилитель 11, блок выделени  модул  сигнала 12, блок делени  13.

Система работает следующим образом С зедатчика управл ющего воздействи  1 сигнал, пропорциональный требуемому положению объекта регулировани  8, поступает на первый вход элемента .сравнени  по положению 2. На второй вход элемента сравнени  2 поступает сигнал от датчика положени  9, соответствующий текущему положению объекта регулировани  8. Элемент сравнени  2 вырабатывает сигнал задани  скорости электродвигател  5, который идет на первый вход элемента соавне- ни  по скорости 3. На второй вход элемента сравнени  3 поступает сигнаг с выхода блока делени  13. 8 соответствии с разностью поступивших сигналов элемент сравнени  3 вырабатывает управл ющее напр жение дл  электродвигател  5 которое усиливаетс  усилителем А„ Сигнал с выхода усилител  поступает в  корную цепь электродвигател  5, который через редуктор 7 приводит в действие объект регулировани  8. Сигнал, соответствующий текущей скорости электродвигател  5 через датчик скорости 6 поступает-на первый вход блока делени  13. На второй вход блока делени 

13 поступает сигнал с выхода блока выделени  модул  сигнала 12 и опорное напр жение иэл дл  исключени  возможности делени  на нуль. На блок выделени  модул  сигнала 12 через дополнительный усилитель 11 и датчик, тока 10 поступает сигнал из  корной цепи электродвигател  5 пропорциональный току электродвигател . Ток в  корной цепи электродвигател  пропорционален развиваемому им ускорению . Как видно из графика, обозначенного цифрой 2 на фиг. 2а и графика

5 на фиг. 2в, ток в  корной цепи электродвигател  достигает максимума, когда система находитс  далеко от положени  согласовани , и затем, по мере приближени  объекта регулирова0 ки  к положению согласовани  ток стремитс  к нулю. Использу  модуль предварительно усиленного сигнала по току в качестве делител , на участке времени, когда объект регули5 ровани  находитс  далеко от положени  согласовани , практически размыкаетс  обратна  св зь по скорости. При этом двигатель развивает макси- ;мально возможные скорость и ускоре0 ние при данной нагрузке. Затем, по мере приближени  к положению согласовани , ток в  корной цепи двигател  стремитс  к нулю и если U оп 1, то коэффициент.обратной св зи по скорос ,. ти становитс  равным коэффициенту передачи датчика скорости 6, который достаточно большой (как правило сотые ) и система резко демпфируетс .

Claims (1)

1. д Формула изобретени 

   Система управлени , содержаща  блок делени , опорный вход которого соединен с входом опорного напр жени  системы, задатчик управл ющего

   с воздействи , выход которого подключен к первому входу первого элемента сравнени , выход которого соединен с - первым входом второго элемента сравнени , подключенного выходом через последовательно соединенный усилитель

   к входу электродвигател , содержащего датчик скорости, выход электродвигател  через редуктор кинематически соединен с объектом регулировани , снабженным датчиком положени , о т 5

   л и ч а ю щ а   с   тем, что, с целью повышени  быстродействи  и устойчивости системы, в нее введены дополнительный усилитель, блок выдеУгол

   К,

   Скорость а

   /

   ,с

   5

   ЛчМ

   t,c