SU1537934A1

SU1537934A1 - Planetary gearing with backlash takeup

Info

Publication number: SU1537934A1
Application number: SU874348340A
Authority: SU
Inventors: Виктор Павлович Изюмский; Валентин Иванович Адамов; Людмила Семеновна Даниленко; Александр Павлович Натаров; Владимир Борисович Зеленский
Original assignee: Харьковский политехнический институт им.В.И.Ленина; Опытно-Конструкторское Бюро Шлифовальных Станков
Priority date: 1987-12-23
Filing date: 1987-12-23
Publication date: 1990-01-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в приводах, к которым предъ вл ют высокие требовани по точности зацеплени , и позвол ет повысить точность зацеплени и снизить материалоемкость передачи. Дл этого дополнительные блоки 7 саттелитов размещают в водиле 1 и выполн ют разъемными в радиальном направлении на два венца 8 и 9, венец 9 блока 7 сателлита через дополнительные упругие элементы 10 взаимодействует с центральным колесом 12 и 17, а венец 8 - с центральным колесом 13. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in drives to which high demands on the accuracy of engagement are made, and it allows to improve the accuracy of engagement and reduce the consumption of materials for transmission. To do this, additional blocks 7 of the satellite are placed in the carrier 1 and are split in the radial direction into two crowns 8 and 9, the crown 9 of the satellite block 7 through the additional elastic elements 10 interacts with the central wheel 12 and 17, and the crown 8 with the central wheel 13 .1 il.

Description

елate

со дwith d

со соwith so

ЈьЈ

Изобретение относитс к машиностроению , преимущественно к редукто- ростроению, и может быть использовано в приводах, к которым предъ вл - ютс высокие требовани по точности, например, позиционировани , как в механизмах поворота руки промышленного робота вокруг вертикальной оси.The invention relates to mechanical engineering, mainly to reduction gearing, and can be used in drives that are subject to high accuracy requirements, such as positioning, as in the mechanisms of an arm rotation around an industrial robot.

Цель изобретени - повышение точ- нрсти зацеплени и снижение материалоемкости передачи.The purpose of the invention is to increase the engagement accuracy and reduce the transmission material intensity.

На чертеже изображена кинематическа схема предлагаемой передачи.The drawing shows the kinematic scheme of the proposed transmission.

Планетарна передача с активной выборкой зазоров в зубчатых зацеплени х содержит свободное водило 1, в корпусе которого на ос х 2 смонтированы два основных блока 3 двухвен- цовых сателлитов, каждый из сателли- тов имеет венцы А и 5, Блоки 3 размещены в корпусе свободного водила симметрично относительно оси его вращени . В этом корпусе свободного водила на ос х 6 размещены два дополни- тельных блока 7 двухвенцовых сателлитов , каждый из которых имеет венцы 8 и 9. Эти блоки выполнены разъемными , и их части взаимодействуют друг с другом при передаче крут щего момента через упругие элементы 10, выполненные , например, в виде пружин сжати , или могут быть св заны при помощи торсионного вала. На входном валу 11 жестко установлено центральное зубчатое колесо 12 с наружным зацеплением . Входной вал 11 служит осью дл свободного водила 1. Центральное зубчатое колесо 13 с внутренними зубь ми подвижно размещено в корпусе 14 передачи и находитс в посто нном зацеплении с венцами 4 и 8 основных и дополнительных блоков 3 и 7 са- теллитов.A planetary gear with an active selection of gaps in gears contains a free carrier 1, in the case of which axes 2 are mounted two main units 3 two-end satellites, each of the satellites has rims A and 5, Blocks 3 are placed in the case of a free carrier symmetrically about its axis of rotation. In this case of a free carrier, on axis x 6 there are two additional blocks of 7 two-catenary satellites, each of which has crowns 8 and 9. These blocks are made detachable, and their parts interact with each other when transmitting torque through elastic elements 10, made, for example, in the form of compression springs, or may be connected by means of a torsion shaft. On the input shaft 11 is rigidly mounted the central gear wheel 12 with external gearing. The input shaft 11 serves as an axis for the free carrier 1. The central gear wheel 13 with internal teeth is movably housed in the transmission housing 14 and is in constant engagement with the crowns 4 and 8 of the main and additional blocks 3 and 7 of the satellite sets.

Неподвижное центральное зубчатое колесо 15 с внутренними зубь ми установлено в корпусе 14 передачи соосно с центральным колесом 13 и находитс в посто нном зацеплении с венцами 5 основных блоков 3 сателлитов, причем венцы 5 наход тс также в посто нном зацеплении с центральным зубчатым колесом 12. Подвижное зубчатое колесо 6 с внутренними з убь ми упруго , например, с помощью пружин 17 св The stationary central gear wheel 15 with internal teeth is installed in the transmission housing 14 coaxially with the central wheel 13 and is in permanent engagement with the rims of the 5 main blocks 3 of the satellites, and the rims 5 are also in constant engagement with the central gear wheel 12. The movable gear wheel 6 with internal killing elastically, for example, using springs 17

зано с корпусом 14 передачи или с центральным зубчатым колесом 15 и находитс в посто нном зацеплении с венцами 9 дополнительных блоков 7connected with gear housing 14 or with central gear wheel 15 and being in constant engagement with rims 9 additional blocks 7

0 5 Q 0 5 Q

00

5five

00

5five

сателлитов, причем венцы 9 одновре- , менно наход тс в посто нном зацеплении и с центральным зубчатым колесом 12.the satellites, the rims 9 simultaneously being in constant engagement with the central gear wheel 12.

Центральные зубчатые колеса 15 и 16 имеют одинаковые параметры зацеплени . Параметры зацеплени венцов 4 и 8 также соответствуют параметрам венцов 5 и 9. Дл обеспечени подпружинивани центрального зубчатого колеса 16 относительно неподвижного колеса 15 или корпуса, с целью выборки зазоров, в ступицах последних выполнены пазы, в которых размещены пружины 17 сжати . Пазы пружин 17 выполнены равномерно по окружности одного радиуса, то же сделано и в местах соединени частей дополнительных блоков сателлитов дл пружин 10 сжати .The center gear wheels 15 and 16 have the same engagement parameters. The engagement parameters of the rims 4 and 8 also correspond to the parameters of the rims 5 and 9. To ensure that the central gear wheel 16 is spring-loaded relative to the fixed wheel 15 or the housing, in order to sample the gaps, grooves are made in the hubs of the latter, in which the compression springs 17 are placed. The grooves of the springs 17 are made uniformly around the circumference of one radius, and the same is done at the junction points of the additional units of the satellites for the springs 10 of compression.

Передача работает следующим об- гразом.Transmission works as follows.

Дл простоты рассматривают лишь один основной и один дополнительный блоки сателлитов. В этом плане-, тарном механизме со свободным во- дилом имеетс три замкнутых контура , каждый из которых содержит два зацеплени , образуемые основным блоком сателлитов 3 с центральными зубчатыми колесами 12 и 13. Это контуры 14-17-16-9-12-0-5- 15-14, 14-17- 16-9-10-8-13-14-15-14 и 12-9-10-8- 13-4-5-12. Любые два из этих контура включают все зацеплени , и поэтому достаточно выбрать зазоры в двух контурах . Однако, каждый из упругих элементов 17 или 10 действует самосто тельно и способен осуществл ть выборку зазоров лишь в одном из упом нутых контуров.For simplicity, only one main and one additional satellite blocks are considered. In this plan- free-wheel tare mechanism there are three closed contours, each of which contains two gears formed by the main unit of the satellites 3 with central gears 12 and 13. These are contours 14-17-16-9-12-0 -5-15-14, 14-17- 16-9-10-8-13-14-15-14 and 12-9-10-8- 13-4-5-12. Any two of these contours include all links, and therefore it suffices to choose gaps in the two contours. However, each of the elastic elements 17 or 10 acts independently and is able to sample the gaps in only one of the mentioned contours.

Если в процессе сборки механизма смонтирован узел, включающий в себ вал 11 с шестерней 12, водило 1, дополнительные и основные блоки сателлитов и колесо 13,и при этом произведена относительна закрутка венцов 8 и 9 сателлитов посредством упругих элементов 10, то тем самым выбираютс зазоры в зацеплени х третьего контура (12-9-10-8-13-4-5-12).If, during the assembly of the mechanism, a node is mounted that includes shaft 11 with gear 12, drove 1, additional and main satellite assemblies and wheel 13, and a relative twist of the rims 8 and 9 of the satellites is made by means of elastic elements 10. in the engagement of the third circuit (12-9-10-8-13-4-5-12).

После установки зубчатых колес 15 и 16 и зат жки упругих элементов 17 под действием этих элементов происходит некоторый поворот колеса 16, сопровождающийс перемещением остальных звеньев до тех пор, пока неAfter the gear wheels 15 and 16 are installed and the elastic elements 17 are tightened, under the action of these elements, some rotation of the wheel 16 takes place, accompanied by movement of the remaining links until

5151

будет ьыбран зазор в последнем из зацеплений венцов 5 и к теса 15.there will be a gap selected in the last of the links of the rims 5 and to the tesa 15.

Дальнейший поворот зубчатого коле са 16 невозможен, так как при выборке указанного зазора полюс зацеплени венцов 9 и колеса 16 становитс мгновенным центром скоростей в аб солютном движении дополнительного блока 7 сателлита, так же как полюс зацеплени венцов 5 И колеса 15 (при выбранном зазоре) вл етс мгновенным центром скоростей дл основного блока сателлитов.Further rotation of the gear wheel 16 is impossible, since when sampling the specified gap, the engagement pole of the crowns 9 and the wheel 16 becomes an instantaneous center of speed in the absolute motion of the additional satellite unit 7, as well as the engagement pole of the crowns 5 and the wheel 15 (at the selected clearance) This is the instantaneous center of speed for the main satellite unit.

Таким образом. за счет упругих эпементов 10 и i/ происходит выборка зазоров во всех контурах.In this way. at the expense of the elastic elements 10 and i /, there is a selection of gaps in all contours.

Claims

Invention Formula

Planetary gear with a sample of gaps, comprising a housing, input and output shafts, central wheels with outer and inner teeth,

ten

37934 "

one of which is rigidly connected to the body, the other to the body by means of elastic elements, the third is mounted on the input, and the fourth is on the output shafts, drove with the main blocks of two-wind satellites and additional blocks of two-wind satellites, characterized in that, in order to improve the accuracy meshing due to the selection of gaps in two closed loops n and a reduction in material consumption, additional blocks of satellites are placed in the carrier and are split radially into two rims, one of which is through additional rests These elements are designed to interact with the central wheel located on the input shaft and the central wheel connected to the housing by means of elastic elements, and the other crown with the central wheel mounted on the output shaft.

15

20