SU1510257A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торам с балансировкой груза. Цель изобрете-. ки  - повышение безопасности работы при разгерметизации разделител  сред силового цилиндра, имеющего длиннохо- довую несущую мембрану 3, над которой выполнена полость 7, ограниченна  предохранительной мембраной 6. Мембрана 6 закреплена одним концом по верхнему краю гильзы 5, а другим концом - на средней части поршн  4. По- ;Лость 7 пневматически св зана с тормозным механизмом 13, имеющим фиксатор , взаимодействующий с рейкой 18. Шток 10 пневмоцилиндра выполнен по- лым, внутри которого размещен направл ющий стержень 9, жестко закрепленный на днище 8 пневмоцилиндра. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам с балансировкой груза.

Цель изобретени  - повьш1ение безопасности работы при разгерметизации разделител  сред силового цилиндра.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-В на фиг. 1; на фиг. 4 - пневматическа  схема манипул тораW

Манипул тор Содержит колонну 1, стреловую систему в виде пантографа 2, силовой цилиндр, который состоит из разделителей сред в виде длинно- ходовой несущей мембраны 3, закрепленной одним концом на поршне 4, а другим - на гильзе 5, и предохрани- тельной мембраны 6, закрепленной одним концом в средней части поршн  4,

а другим концом - по верхнему краю гильзы 5. Мембраны 3 и 6, поршень 4 и гильза 5 образуют полость 7. В днище 8 установлен направл ющий стержень 9,. имеющий возможность взаимодействи  со штоком 10, закрепленным в поршне 4. В поршне 4 выполнено отверстие 11, через которое магистраль 12 и полость 7 соедин етс  с тормозным механизмом 13, состо щим из мембраны 14 с фиксатором 15. На вилке 16, на ко торой закреплена стрела 17 пантографа 2, установлена зубчата  рейка 18.

Система управлени  манипул тором состоит из датчика веса 19 и повторител -усилител  20. Датчик веса 19 состоит из толкател  21, соединенного ;с мембраной 22, и клапана 23, прижимаемого пружиной 24.

О

ю

Сд SI

Повторитель-усилитель 20 состоит и:з мембраны 25, взаимодействующей, с толкател ми 26 и 27, и клапанов 28 и 29, прижимаемых пру} шнами 30 и 31. Груз 32 размещен в захвате 33, закрепленном в пантографе 2, установленном в корпусе 34 вместе с тормозным механизмом 13.

Манипул тор работает следующим об- разом.

При воздействии груза 32 на захват 33 и далее на толкатель 21 мембрана 22 датчика веса 19 перемещаетс  вместе с толкателем 21, приподнима  при этом клапан 23, прижимаемый пружиной 24, При открытии клапана 23 воздух поступает в полость под мембраной 22 и в.верхнюю, полость повторител -усилител  20. Поступление воздуха продол жаетс  до тех пор, пока .равнодействующа  от давлени  поступившего воздуха не уравновесит массу груза 32, воздействующз ю на толкатель 21. Воздух , поступивпюй в верхнюю полость повторител  -ускорител  20, прогнет вниз мембрану 25, котора  через толкатель 27 откроет клапан 29, прижимаемый прулгиной 30. Воздух от сети .через клапан 29 поступит в полость под мембраной 3, Равнодействующа  от давлени , поступившего в упом нутую полость, уравновесит реакцию от гру- -за 32 на штоке 10, .передаваемую на него через вилку 16 и стрелу 17 В повторителе-усилителе 20 в этом случае в верхней и нижней полост х устанавливаетс  равное давление, и, мембрана 25 под их действием находитс  в среднем положении.

Осуществл   позиционное манипулирование , Hanpm-iep в направлении вниз, оператор воздействует на пантограф 2. Приложенное усилие через стрелу 17 и вилку 16 передаетс  на поршень 4, которыйу перемеща сь, сжимает воздух, заключенный в полости под мембраной 3. При перемещении поршн  4 вниз мембрана 3 перекатыва- етс  по поршню 4 и гильзе 5. Увели- т{ение давлени , полученное в результате сжати  воздуха,  вл етс  причиной перемещени  мембраны 25 вверх, поскольку нижн   полость повторител  усилител  20 соединена с исполнительным пневмоцилиндром. Перемещение мемраны 25 обусловит перемещение толкател  26 и клапана 28, прижимаемого.

Q Q

5 п ,

-5

пружиной 31. Приподн тие клапана 28 обеспечит выход воздуха в атмосферу из исполнительного пкевмоцилиндра и, в Конечном итоге, перемещение груза вниз, в направлении приложенного усили .

При перемещении груза вверх в полости под мембраной 3 в результате уменьшени  реакции на штоке 10 получитс  разрежение, что обусловит перемещение вниз мембраны 25. Перемеща сь, вниз, мембрана 25 через толкатель 27 откроет клапан 29, чем будет обеспечено поступление воздуха из сети к исполнительному пневмоцилиндру и, в конечном итоге, перемещение груза вверх.

Claims (2)

1.Манипул тор, содержащий ,колонну с корпусом, установленные на нем пантограф с захватом, силовой цилиндр одностороннего действи , состо щий из гильзы и разделител  сред со штоком, шарнирно св занным с пантографом , и тормозной механизм, имеющий приводной фиксатор, размещенный в корпусе с возможностью взаимодействи  с рейкой, шарнирно св занной с пантографом, отличающийс  тем, чТо, с целью повьш1ет ни  безопасности работы при разгерметизации разделител  сред силового цилиндра, последний снабжен дополнительным разделителем сред, размещенным над основным разделителем с образованием между ними герметичной полости , пневматически св занной с приводом фиксатора.

2.Манипул тор по п. 1, отличающийс  тем, что каждый раз- . делитель силового цилиндра выполнен

в виде длйнноходовой мембраны, а привод фиксатора выполнен в виде мембранного силового цилиндра.

1510257

J5 JZ

EB

3

77

1а1  л   аЛ

ФиеЛ

A-A

13

. .Z

0m пойториталл - усилитела