SU1485375A1

SU1485375A1 - Способ управления шаговым двигателем

Info

Publication number: SU1485375A1
Application number: SU874177916A
Authority: SU
Inventors: Sergej V Yarinich; Boris M Grinberg; Natalya A Plyushchaj
Original assignee: Sergej V Yarinich; Boris M Grinberg; Natalya A Plyushchaj
Priority date: 1987-01-09
Filing date: 1987-01-09
Publication date: 1989-06-07

Description

Изобретение относится к области электротехники и может, быть испольИзобретение относится к управлению электрическими машинами и может быть использовано в дискретном электроприводе с повышенным быстродействием.

Целью изобретения является повы-. шение надежности и быстродействия.

Действие способа рассматривается на примере работы устройства, реализующего способ.

На фиг. 1 приведена структурная схема устройства, реализующего способ; на фиг. 2 - диаграмма изменения скорости во времени.

Устройство содержит шаговый двигатель (ВД) 1 со схемой управления, включающей преобразователь напряжение-частота коммутации (ПНЧ) 2 и распределитель импульсов (РИ) 3, который связан через усилитель мощности (УМ) 4 с обмотками ШД 1. Блок выбора

2

зовано в дискретном электроприводе с повышенным быстродействием. Цель изобретения состоит в повышении надежности и быстродействия. Способ основан на анализе информации о реальном значении скорости ротора шагового привода и обеспечивает автоматическое, близкое к оптимальному по быстродействию, наращивание частоты коммутации шагового двигателя с темпом, определяемым возможностями самого исполнительного механизма. Надежность работы привода повышается за счет исключения потери управляемости вследствие превышения допустимого для данных условий работы значения частоты коммутации. 2 ил.

меньшего сигнала (БВМС) 5 соединен выходом с входом ПНЧ 2, первым входом - с выходом функционального преобразователя (ФП) 6, вход которого подключен к выходу счетчика 7, вход вычитания которого соединен с выходом ПНЧ 2. Сумматор 8 соединен выходом с вторым входом БВМС 5, а первым входом - с выходом датчика 9 скорости с фильтром, связанного с ротором ВД 1.

Устройство работает следующим образом.

Код требуемого перемещения записывается в счетчик 7. На вычитающий вход его поступают тактовые импульсы с выхода ПНЧ 2, которые подаются также на вход РИ 3. Код с выхода счетчика преобразуется, з аналоговый сигнал цифроаналоговым преобразователем и поступает на ФП 6. Выходной сигнал

8Ц ,,,, 1485375

3

1485375

4

ФП 6 определяет скорость движения привода ν_τ, соответствующую параболической фазовой траектории торможения привода.' Текущее значение скорое- , ти измеряется датчиком 9 скорости, суммируется с сумматором 8 и подается на вход блока 5, на другой вход которого подается сигнал с ФП 6, На выходе блока 5 выделяется мень- ·, ший из двух этих сигналов и подается на вход ПНЧ 2.

На фиг. 2 показаны изменения во времени заданной скорости ν_τ, скорости ν<5 , измеренной датчиком 9 скорое- 1 ти, и скорости ν₃ на выходе блока 5.

Скорость ν_τ при достаточно большой величине перемещения имеет постоянное максимальное значение. По мере приближения, к заданной точке 2 позиционирования скорость ν_τ снижается по закону торможения. Скорость V% при разгоне зависит от момента нагрузки ротора и возрастает при разгоне. Пока величина (ν^+&ν) меньше 2 V , разгон происходит в режиме самокоммутации, а затем - по частоте, заданной значением ν_τ до момента останова.

•

Фильтрация сигнала скорости от шаговых пульсаций позволяет повысить стабильность угла коммутации и момента по сравнению со способами управления, использующими импульсные сигналы дискретных датчиков положения и устраняет влияние динамических ошибок последних. Это позволяет повысить .момент и тем самым быстродействие при разгоне.

Claims

Формула изобретения

Способ управления шаговым двигателем, состоящий в том, что измеряют скорость движения ротора, определяют соответствующую ей частоту коммутации, при разгоне коммутируют фазные обмотки двигателя с частотой, превышающей частоту, соответствующую измеренной скорости, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и быстродействия, вырабатывают напряжение, пропорциональное измеренной скорости, фильтруют его от шаговых пульсаций, сум5 мируют с заданной величиной, пропорциональной допустимому скачку скорости, по величине требуемого перемещения определяют требуемую скорость движения, вырабатывают пропорциональное ей напряжение, сравнивают его с результатом суммирования и частоту коммутации фазных обмоток определяют по меньшей из сравниваемых величин.

Фиг.1

1485375