SU1484945A1 - Arrangement for steering the base frame of stoping set along bed profile - Google Patents

Arrangement for steering the base frame of stoping set along bed profile Download PDF

Info

Publication number
SU1484945A1
SU1484945A1 SU864159748A SU4159748A SU1484945A1 SU 1484945 A1 SU1484945 A1 SU 1484945A1 SU 864159748 A SU864159748 A SU 864159748A SU 4159748 A SU4159748 A SU 4159748A SU 1484945 A1 SU1484945 A1 SU 1484945A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
hydraulic
additional
control
base
piston
Prior art date
Application number
SU864159748A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Yurij N Kazak
Vladimir A Brenner
Oleg P Fadeev
Boris I Gritsayuk
Aleksandr I Kurakin
Aleksandr T Arkhipenkov
Original Assignee
Tulsky Polt I
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tulsky Polt I filed Critical Tulsky Polt I
Priority to SU864159748A priority Critical patent/SU1484945A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1484945A1 publication Critical patent/SU1484945A1/en

Links

Landscapes

  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Description

Изобретение относится к горной промышленности, а именно к средствам управления движением очистных агрегатов в профиле пласта. Цель — повышение точности управления путем автоматического поддержания прямолинейности продольной оси секции базы в пределах группы. Устр-во управления базой 1 очистного агрегата в профиле пласта включает последовательно размещенные вдоль базы 1 и шарнирно связанные с секциями группы из трех гидроцилиндровThe invention relates to the mining industry, in particular to the means of controlling the movement of treatment units in the profile of the reservoir. The goal is to improve the control accuracy by automatically maintaining the straightness of the longitudinal axis of the base section within the group. The base control device 1 of the treatment unit in the reservoir profile includes groups of three hydraulic cylinders successively placed along base 1 and pivotally connected to sections

22

(ГЦ) управления. С завальной стороны секции базы 1 шарнирно соединены со штоками основных 5 и промежуточных 6 и 7 ГЦ управления. ГЦ 5—7 соединены с подбазовой балкой. При этом ГЦ 5 сообщены через гидрозамки 9 двухстороннего действия, гидролинии 10 и 11, гидрораспределители (ГР) 12 с напорной 13 и сливной 14 гидролиниями. Гидролинии 10, 11 через гидролинии 15, 16, гидрозамки 17, 18 сообщены с дополнительными гидролиниями 19, 20. К дополнительным гидролиниям 19, 20 присоединен гидрозамок 21. Выход 22 гидрозамка 21 гидролинией 23 сообщен с камерой управления дополнительного ГР 24, а гидролинией 25 — с обратными гидроклапанами 26. 27. Гидролиния 31 сообщает выходы гидроклапанов 26 и 29 с датчиком 32 углового поворота соседних секций базы 1. С другой секцией базы жестко соединены рычаги 33 и 34, между которыми размещен двуплечий рычаг 35 соединенный с датчиком 32 угла поворота. Гидролиниями 37, 38 датчик 32 угла поворотта сообщен со штоковой полостью ГЦ 6. Поршневая полость ГЦ 6 гидролиниями 39, 40 сообщена с входами гидроклапанов 27, 30. 3 ил.(HZ) management. On the bottom of the base section 1 is pivotally connected to the main 5 and intermediate 6 and 7 HZ control rods. HZ 5-7 are connected to the sub-base beam. At the same time HZ 5 communicated through hydraulic locks 9 of two-way action, hydrolines 10 and 11, hydrodistributors (GR) 12 with pressure 13 and drain 14 hydrolines. Hydrolines 10, 11 through hydrolines 15, 16, hydraulic locks 17, 18 communicate with additional hydraulic lines 19, 20. Hydraulic lock 21 is connected to additional hydraulic lines 19, 20. Hydrolock 21 exit 22 and hydraulic lock 21 is connected to the control chamber of additional GR 24, and hydroline 25 - with reverse hydraulic valves 26. 27. Hydroline 31 communicates the outputs of hydraulic valves 26 and 29 with the sensor 32, the angular rotation of the adjacent sections of the base 1. The levers 33 and 34 are rigidly connected to the other section of the base, between which the double-arm lever 35 is connected to the angle sensor 32. Hydrolines 37, 38, the sensor 32 of the angle of rotation communicates with the rod cavity HZ 6. The piston cavity HZ 6 with hydrolines 39, 40 communicates with the inputs of the hydraulic valves 27, 30. 3 Il.

35 34 3135 34 31

Фиг. гFIG. g

ооoo

соwith

слcl

>>

14849451484945

33

Изобретение относится к горной промышленности, а именно к средствам управления движением очистных агрегатов в профиле пласта.The invention relates to the mining industry, in particular to the means of controlling the movement of treatment units in the profile of the reservoir.

Цель изобретения — повышение точности управления путем автоматического поддержания прямолинейности продольной оси секции базы в пределах группы.The purpose of the invention is to improve the control accuracy by automatically maintaining the straightness of the longitudinal axis of the base section within the group.

На фиг. 1 изображено устройство управления базой очистного агрегата в профиле пласта, положение движения агрегата вниз от исходного; на фиг. 2 — принципиальная гидравлическая схема устройства; на фиг. 3 — рычажное устройство датчика углового положения промежуточных секций базы.FIG. 1 shows the control unit of the base of the treatment unit in the profile of the reservoir, the position of the movement of the unit down from the original; in fig. 2 - the principle hydraulic circuit of the device; in fig. 3 - lever device of the sensor for the angular position of the intermediate sections of the base.

Устройство управления базой очистного агрегата в профиле пласта включает секции 1 базы, связанные шарнирами 2. Секции 1 базы соединены с направляющей 3 для движения струга с угольником 4. С завальной стороны секции 1 базы шарнирно соединены со штоками основных 5 и промежуточных 6 и 7 гидроцилиндров управления. Гидроцилиндры 5—7 шарнирно соединены с подбазовой балкой 8. Гидроцилиндры 5 сообщены через гидрозамки двустороннего действия 9, гидролинии 10 и 11, гидрораспределители 12 с напорной 13 и сливной 14 гидролиниями. Гидролинии 10 и 11 через гидролинии 15 и 16, гидрозамки 17 и 18 двустороннего действия сообщены с дополнительными гидролиниями — 19 и 20.The control unit of the base of the cleaning unit in the reservoir profile includes sections 1 of the base connected by hinges 2. Section 1 of the base is connected to guide 3 for movement of the plow with a square 4. From the downstream side of section 1 of the base are pivotally connected to the rods of the main 5 and intermediate 6 and 7 control cylinders . Hydraulic cylinders 5-7 are hingedly connected to sub-base beam 8. Hydraulic cylinders 5 are communicated through hydraulic locks of double-acting 9, hydraulic lines 10 and 11, hydraulic distributors 12 with pressure head 13 and drain 14 hydraulic lines. Hydrolines 10 and 11 through hydrolines 15 and 16, hydraulic locks 17 and 18 double-acting communicated with additional hydrolines - 19 and 20.

К дополнительным гидролиниям 19 и 20 присоединен гидрозамок 21. Выход 22 гидрозамка 21 гидролинией 23 сообщен с камерой управления дополнительного гидрораспределителя 24, ’а гидролинией 25— с обратными гидроклапанами 26 и 27. Выход 28 гидрозамка 21 сообщен с обратными гидроклапанами 29 и 30. Гидролиния 31 сообщает выходы гидроклапанов 26 и 29, с датчиком 32 углового поворота соседних секций 1 базы, который жестко связан с одной из этих секций. С другой секцией базы жестко соединены рычаги 33 и 34, между которыми размещен двуплечий рычаг 35. Рычаг 35 через шарнир 36 механически связан с датчиком угла поворота 32, который гидролиниями 37 и 38 сообщен со штоковой полостью гидроцилиндра 6. Поршневая полость гидроцилиндра 6 гидролиниями 39 и 40 сообщена с входами гидроклапанов 27 и 30.Hydraulic locks 21 are connected to the additional hydrolines 19 and 20. The output 22 of the hydraulic lock 21 by hydroline 23 is connected to the control chamber of the additional hydraulic distributor 24, and the hydraulic line 25 is connected with reverse hydraulic valves 26 and 27. The output 28 of the hydraulic lock 21 is communicated with reverse hydraulic valves 29 and 30. Hydroline 31 reports the outputs of the hydraulic valves 26 and 29, with the sensor 32 of the angular rotation of the adjacent sections 1 of the base, which is rigidly connected with one of these sections. Levers 33 and 34 are rigidly connected to another section of the base, between which a double-arm lever 35 is placed. Lever 35 is mechanically connected to a rotation angle sensor 32 through hinge 36, which by hydraulic lines 37 and 38 communicate with the rod end of hydraulic cylinder 6. Piston cavity of hydraulic cylinder 6 with hydraulic lines 39 and 40 communicates with the inputs of hydraulic valves 27 and 30.

Через гидрозамок 41, гидролинии 42 и 43 гидроцилиндр 7 сообщен с дополнительными гидролиниями 19 и 20.Through the hydraulic lock 41, hydraulic lines 42 and 43, the hydraulic cylinder 7 communicates with the additional hydraulic lines 19 and 20.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

Управление производится каждым гидрораспределителем 12 вручную или автоматически. В нейтральном положении гидрораспределителей 12 давление рабочей жидкости в гидролиниях 10 и 11 отсутствует и гид4Management is performed by each valve 12 manually or automatically. In the neutral position of the valve 12, the pressure of the working fluid in the hydraulic lines 10 and 11 is absent and

розамки 9, 21 и 41 фиксируют положение основных 5 и промежуточных 6 и 7 гидроцилиндров. При включении, например, левого гидрораспределителя 12 в крайнее правое положение жидкость под давлением из напорной гидролинии 13 через гидрозамок 9 поступает в поршневую полость основного, гидроцилиндра 5. Поршень этого гидроцилиндра начинает двигаться вверх, приподнимая секцию 1 базы относительно подбазовой балки 8 таким образом, что угольник 4 прижимается к почве. Так как правый основной гидроцилиндр 5 выключен, то соответствующая секция 1 базы не перемещается. Через гидролинии 15 и 16 и гидрозамок 17 дополнительные гидролинии 19 и 20 подсоединяются соответственно к напорной 13 и сливной 14 гидролиниям, Через гидрозамок 41 и гидролинию 42 жидкость под давлением поступает в поршневую полость гидроцилиндра 7 управления, из штоковой полости которого жидкость через гидролинию 43, гидрозамок 41, гидролинию 20, гидрозамок 17, гидролинию 16 и 10 поступает в сливную ридролинию 14. При этом поршень гидроцилиндра 7 двигается вверх. Так как положение шарнира 2, связанного с секцией 1 базы правого гидроцилиндра 5, зафиксировано, то секция 1 базы, связанная с гидроцилиндром 7, начинает поворачиваться вокруг этого шарнира. Одновременно из гидролинии 19 рабочая жидкость под давлением через гидрозамок 21 гидролинии 22 и 23 поступает в камеру управления дополнительного гидропаспределителя 24 и переключает его в положение, при котором гидролиния 37 сообщается с гидролинией 40. Одновременно рабочая жидкость под давлением через гидролинию 25, обратный гидроклапан 26 поступает через гидролинию 31 к датчику 32 угла поворота секций базы.Rozamki 9, 21 and 41 fix the position of the main 5 and intermediate 6 and 7 hydraulic cylinders. When you turn on, for example, the left valve 12 to the extreme right position, the pressurized fluid from the pressure line 13 through the hydraulic lock 9 enters the piston cavity of the main hydraulic cylinder 5. The piston of this hydraulic cylinder starts to move upwards, lifting section 1 of the base relative to the sub-base beam 8 in such a way that Square 4 is pressed against the soil. Since the right main cylinder 5 is turned off, the corresponding base section 1 does not move. Through hydrolines 15 and 16 and the hydraulic lock 17, additional hydrolines 19 and 20 are connected to the pressure 13 and drain 14 hydrolines, respectively. Through the hydraulic lock 41 and hydraulic 42, a pressurized liquid enters the piston cavity of the control hydraulic cylinder 7, from the rod cavity of which the liquid passes through hydraulic valve 43, the hydraulic lock 41, the hydroline 20, the hydraulic lock 17, the hydroline 16 and 10 enters the drain readroline 14. In this case, the piston of the hydraulic cylinder 7 moves upwards. Since the position of the hinge 2 connected with section 1 of the base of the right hydraulic cylinder 5 is fixed, section 1 of the base connected with the hydraulic cylinder 7 begins to turn around this hinge. At the same time, from the hydroline 19, the working fluid under pressure through the hydrolock 21 of the hydroline 22 and 23 enters the control chamber of the additional hydraulic distributor 24 and switches it to the position at which the hydroline 37 communicates with the hydroline 40. At the same time the working fluid under pressure passes through the hydroline 25, the return hydraulic valve 26 enters through hydroline 31 to the sensor 32 of the angle of rotation of the base sections.

При прямолинейном расположении продольных осей промежуточных секций 1 базы клапан датчика 32 угла поворота приоткрыт и рабочая жидкость поступает в поршневую полость гидроцилиндра 6 через гидролинии 37 и 40. Поршень начинает двигаться вверх, при этом рабочая жидкость из штоковой полости гидроцилиндра 6 через гидролинию 38, дополнительный распределитель 24, гидролинию 39, обратный гидроклапан 30, гидрозамок 21 поступает в дополнительную гидролинию 20 и далее на слив.When the straight-line arrangement of the longitudinal axes of the intermediate sections 1 of the base valve of the angle sensor 32 is slightly open and the working fluid enters the piston cavity of the hydraulic cylinder 6 through the hydraulic lines 37 and 40. The piston begins to move upwards, while the working fluid from the rod cavity of the hydraulic cylinder 6 through the hydraulic line 38, an additional distributor 24, hydroline 39, reverse hydraulic valve 30, hydraulic lock 21 enters additional hydraulic line 20 and further to drain.

Если в процессе выдвижения скорости поршней гидроцилиндров 6 и 7 окажутся ниже требуемых, то произойдет относительный поворот связанных с ними промежуточных секций 1 базы. Поэтому расстояние между рычагом 33 и датчиком 32 угла поворота уменьшается, что приводит к дополнительному открытию клапана датчика 32 угла поворота, увеличению расхода жидкости через него и возрастанию скорости движения порш1484945If in the process of extending the speed of the pistons of the hydraulic cylinders 6 and 7 will be lower than required, then there will be a relative rotation of the associated intermediate sections 1 of the base. Therefore, the distance between the lever 33 and the angle of rotation sensor 32 decreases, which leads to an additional opening of the valve of the angle of rotation sensor 32, an increase in the flow of fluid through it and an increase in the speed of movement

5five

ня гидроцилиндра б. За счет шарнирной связи промежуточных секций 1 базы увеличивается и скорость движения поршня гидроцилиндра 7. В результате рассогласование осей промежуточных секций 1 базы начинает уменьшаться.hydraulic cylinder b. Due to the hinge connection of the intermediate sections 1 of the base increases and the speed of movement of the piston of the hydraulic cylinder 7. As a result, the mismatch of the axes of the intermediate sections 1 of the base begins to decrease.

Однако при чрезмерном увеличении скоростей движения поршней гидроцилиндров 6 и 7 расстояние между рычагом 33 и датчиком 32 угла поворота увеличивается, что приводит к закрытию клапана последнего. В результате поршень гидроцилиндра 6 останавливается, что приводит и к остановке поршня гидроцилиндра 7. Поскольку поршень гидроцилиндра 5 продолжает двигаться, то это приводит к уменьшению рассогласования продольных осей промежуточных секций 1 базы и автоматическому включению гидроцилиндров 6 и 7.However, with an excessive increase in the speeds of movement of the pistons of the hydraulic cylinders 6 and 7, the distance between the lever 33 and the angle sensor 32 increases, which leads to the closing of the valve of the latter. As a result, the piston of the hydraulic cylinder 6 stops, which leads to the stopping of the piston of the hydraulic cylinder 7. As the piston of the hydraulic cylinder 5 continues to move, this leads to a decrease in the mismatch of the longitudinal axes of the intermediate sections 1 of the base and the automatic activation of the hydraulic cylinders 6 and 7.

При включении левого распределителя 12 в крайнее левое положение поршень гидроцилиндра 5 начинает двигаться вниз. При этом через гидрозамок 17 дополнительная гидролиния 20 оказывается сообщенной с напорной гидролинией 13, а дополнительная гидролиния 19 — со сливной гидролинией 14. Через гидрозамок 21, гидролинию 28, обратный гидроклапан 29, гидролинию 31 рабочая жидкость под давлением поступает в датчик 32 угла поворота. Так как рычаг 34 воздействует на рычаг 35, то последний, опираясь на шарнир 35, воздействует на шток датчика 32 угла поворота и его клапан оказывается приоткрытым. Так как камера управления дополнительного гидрораспределителя 24 через гидролинии 23 и 22 и гидрозамок 21 теперь сообщена с гидролинией 19 и далее со сливом, то дополнительный гидрораспределитель 24 пружиной переключается в правую позицию. Тогда датчик 32 через гидролинии 37 и 38 оказывается сообщенным со штоковой полостью гидроцилиндра 6, который начинает двигаться вниз. При этом жидкость из поршневой полости этого гидроцилиндра по гидролинии 40, через дополнительный гидрораспределитель 24 по гидролинии 39, через обратный гидроклапан 27, по гидролиниям 25 и 22, через гидрозамок 21 поступает в дополнительную гидролинию 19 и далее на слив. Одновременно штоковая полость гидроцилиндра 7 через гидрозамок 41 соединяется с напорной дополнительной гидролинией 20, а его поршневая полость — со сливом и поршень гидроцилиндра 7 движется вниз. В случае рассогласования продольных осей промежуточных секций базы 1 рычаг 34 воздействует через рычаг 35 на шток датчика 32 углового поворота, что приводит к увеличению или уменьшению скорости движения поршня гид6When you turn on the left valve 12 in the extreme left position, the piston of the hydraulic cylinder 5 begins to move down. At the same time, through hydrolock 17, additional hydroline 20 is in communication with pressure hydraulic line 13, and additional hydroline 19 - with drain hydroline 14. Through hydraulic lock 21, hydraulic line 28, reverse hydraulic valve 29, hydraulic line 31, the working fluid under pressure enters the angle of rotation 32. Since the lever 34 acts on the lever 35, the latter, leaning on the hinge 35, acts on the stem of the angle sensor 32 and its valve is ajar. Since the control chamber of the additional hydraulic distributor 24 through the hydrolines 23 and 22 and the hydraulic lock 21 is now communicated with the hydroline 19 and further with the drain, the additional hydraulic distributor 24 is switched by a spring to the right position. Then the sensor 32 through the hydroline 37 and 38 is communicated with the rod cavity of the hydraulic cylinder 6, which begins to move down. When this fluid from the piston cavity of the hydraulic cylinder through the hydroline 40, through the additional valve 24 through the hydroline 39, through the reverse hydraulic valve 27, through the hydrolines 25 and 22, through the hydraulic lock 21 enters the additional hydroline 19 and then to the drain. At the same time, the rod end of the hydraulic cylinder 7 through the hydraulic lock 41 is connected to the additional hydraulic line 20, and its piston cavity with the drain and the piston of the hydraulic cylinder 7 moves downwards. In case of a mismatch of the longitudinal axes of the intermediate sections of the base 1, the lever 34 acts through the lever 35 on the rod of the sensor 32 of the angular rotation, which leads to an increase or decrease in the speed of movement of the piston gid6

роцилиндра 6 аналогично рассмотренному выше.cylinder 6 is similar to that discussed above.

Устройство работает аналогично, если левый гидрораспределитель 12 оставить выключенным, а правый — включить в соответствующее положение.The device works in the same way, if the left valve 12 is left off, and the right one is turned on in the appropriate position.

В этом случае дополнительные гидролинии 19 и 20 сообщаются с нагнетательной 13 и сливной 14 гидролиниями через гидрозамок 18.In this case, the additional hydrolines 19 and 20 communicate with the injection 13 and drain 14 hydrolines through the hydraulic lock 18.

Если гидрораспределители 12 установить одновременно в крайне правую или левую позиции,’ то устройство обеспечит движение основных и промежуточных гидроцилиндров вверх или вниз с автоматическим контролем совпадения продольных осей промежуточных секций базы.If the valve 12 is installed simultaneously in the extreme right or left position, the device will provide the movement of the main and intermediate cylinders up or down with automatic control of the coincidence of the longitudinal axes of the intermediate sections of the base.

Установка соседних гидрораспределителей 12 в разноименные позиции не допускается.Installing adjacent valves 12 in opposite positions is not allowed.

Claims (1)

Формула изобретенияClaim Устройство управления базой очистного агрегата в профиле пласта, включающее последовательно размещенные вдоль базы и шарнирно связанные с секциями группы из трех гидроцилиндров управления, штоковая и поршневая полости каждого первого в группе гидроцилиндра управления сообщены с напорной и сливной гидролиниями через гидрозамок, гидрораспределитель и обратные гидроклапаны, отличающееся тем, что, с целью повышения точности управления путем автоматического поддержания прямолинейности, продольной оси секций базы в пределах группы, оно снабжено двумя дополнительными гидролиниями, дополнительным гидрораспределителем с каналами его управления, регулятором расхода с толкателем, датчиком угла поворота секций базы, при этом выходные каналы гидрораспределителей соседних групп сообщены между собой через гидрозамки дополнительными гидролиниями, а регулятор расхода закреплен на одной из секций базы, поршневая и штоковые полости гидроцилиндра управления, которой сообщены с дополнительными гидролиниями через гидрозамок, при этом датчики угла поворота выполнены в виде рычага, закрепленного с возможностью взаимодействия с толкателем регулятора расхода на соседней секции, поршневая и штоковая полости гидроцилиндра управления которой сообщены через дополнительный гидрораспределитель, обратные клапаны и гидрозамок с регулятором расхода и с дополнительными гидролиниями, причем канал управления дополнительным гидрораспределителем сообщен через замок с дрполнительными гидролиниями.The control unit of the base of the treatment unit in the reservoir profile, comprising successively placed along the base and pivotally connected to the sections of the group of three control hydraulic cylinders, the rod and piston cavities of each first in the control hydraulic cylinder group communicated with the pressure and drain hydraulic lines through the hydraulic lock, the hydraulic distributor and reverse hydraulic valves, different the fact that, in order to improve the control accuracy by automatically maintaining straightness, the longitudinal axis of the base sections within the group, it There are two additional hydraulic lines, an additional valve with its control channels, a flow regulator with a pusher, a rotation angle sensor for the base sections, while the output channels of the control valves of the neighboring groups are connected to each other through hydraulic locks with additional hydrolines, and the flow regulator is fixed on one of the base sections, piston and the rod end of the control hydraulic cylinder, which communicates with the additional hydrolines through the hydraulic lock, while the angle sensors are made in the form of a lever a, fixed with interaction with the pusher of the flow regulator on the adjacent section, the piston and rod cavities of the control hydraulic cylinder of which are communicated through an additional hydraulic distributor, check valves and hydraulic locks with a flow regulator and additional hydraulic lines, and the control channel of the additional hydraulic distributor is communicated through the lock with additional hydraulic lines. 14849451484945
SU864159748A 1986-12-15 1986-12-15 Arrangement for steering the base frame of stoping set along bed profile SU1484945A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU864159748A SU1484945A1 (en) 1986-12-15 1986-12-15 Arrangement for steering the base frame of stoping set along bed profile

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU864159748A SU1484945A1 (en) 1986-12-15 1986-12-15 Arrangement for steering the base frame of stoping set along bed profile

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1484945A1 true SU1484945A1 (en) 1989-06-07

Family

ID=21272254

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU864159748A SU1484945A1 (en) 1986-12-15 1986-12-15 Arrangement for steering the base frame of stoping set along bed profile

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1484945A1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SU1484945A1 (en) Arrangement for steering the base frame of stoping set along bed profile
SU1425344A1 (en) Apparatus for steering the base of cutter-loader in seam profile
SU1015132A1 (en) Hydraulic reciprocation motion drive
SU953222A1 (en) Hydraulic drive of power roof support
SU1180499A1 (en) Arrangement for controlling the motion of winning unit along seam gypsometry
SU1254168A1 (en) Arrangement for steering excavating set in seam plane
SU1085537A1 (en) Apparatus for automatic driving of machine and tractor unit
SU1323737A1 (en) Arrangement for steering the movable base of a unit
SU1188318A1 (en) Support of excavating machine
SU1514927A1 (en) Device for controlling mechanism of mine machine
SU730314A3 (en) Conveyer moving device of planer unit
SU881380A1 (en) Hydraulic system
SU742604A1 (en) Apparatus for controlling hydraulic actuators of mechanized coal-winning set
SU1170156A1 (en) Movable roof support control apparatus
SU1446333A1 (en) Front-loading unit
SU1245769A1 (en) Hydraulic system
SU891484A1 (en) Hydraulic press control system
SU1273595A1 (en) Apparatus for controlling power support
SU1333892A1 (en) Hydraulic pumping plant
SU1177558A1 (en) Hydraulic drive of pitch displacement
SU777216A1 (en) Device for moving stoping set
SU943399A1 (en) Hydraulic drive of stepping motion of working members of mining cutter-loader
SU1102978A1 (en) Device for controlling the section of hydrofied support
SU1009300A1 (en) Disintegrating loader for coarse fodders
SU769113A1 (en) Feed hydraulic servo drive