SU1462628A1 - Транспортный робот - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к робототехнике , а именно к конструкции под весных транспортных роботов, предназначенных дл  обслуживани  линий гальванопокрытий, и может быть ист пользовано в конструкции подвесных конвейеров дл  транспортировани  в вертикальной и горизонтальной плоскост х .

Целью изобретени   вл етс  расширение зоны обслуживани  за счет увеличени  вертикального хода руки.

На чертеже представлена кинематическа  схема транспортного робота

Гибкие т говые органы вертикального 1 и горизонтального 2 перемещений , в качестве которых использованы цепи, имеют нат жные звездочки 3, приводную звездочку 4 вертикального перемещени  и приводную звездочку 5 горизонтального перемещени . Звездочка 4 закреплена на валу 6 привода, состо щего из редуктора 7 и двигател  8, а звездочка 5 установлена на валу 6 привода подвижно, имеет электромагнитный тормоз 9 и св зана со звездочкой 4 через дополнительно вне-, денную электромагнитную муфту 10.

О5

к

О5

lN3

00

Цепь 2 горизонтального перемещени  прикреплена к корпусу 1.1 транспорт ного робота, а цепь 1 вертикального перемещени , огиба  ролики 12, взаи модействуют со звездочкой 13, с ко торой жестко скреплено зубчатое ко лесо 14, взаимодействующее с рейкой 15 руки 16 с вильчатьм захватом 17 Цепи 1 и 2 посредством звездочек 18 и 19 и редуктора, состо щего из ве дулщх 20 21, ведомых 22, 23 и паразитного 24 колес, св заны с коничес КИМ зубчатым дифференциальным меха низмом, состо щим из центральных

зубчатых колес 25, 26 и саттелита 27 Корпус 28 дифференциального механиз ма имеет дополнительно введенный ко пир 29, воздейстнуюпцй на выносные переключатели 30 и 31 привода

Работает устройство следующим об разом

При горизонтальном перемещении корпуса Ii робота звездочка 5 элект ромагнитной муфты 10 соединена со

звездочкой 4 и вращаетс  вместе с ней Перемещение цепи 1 относительно цепи 2 отсутствует Звездочки 18 и 19 вращаютс  си1Ссронно, центральные колеса 25 и 26 вращаютс 

в противоположные стороны с одинако - выми скоростЯ ф, и саттелит 27 удер живает корпус 28 механизма от вращени  Дл  вертикального перемещени  руки 16 электромагнитна  муфта вы ключаетс , вкл1Очаетс  тормоз 9, звез дочка 5 останавливаетс  и продолжающеес  движение цепи 1 приводит во вращение звездочку 13 и зубчатое ко- лесо 14, которое посредством рейки 1 поднимает или опускает руку 16 При этом звездочка 19, а следовательно, и колесо 25 не вращаетс , звездочка Д8, враща сь, через колеса редуктора вращает зубчатое колесо 26 Саттелит

27,обкатыва сь по неподвижному колесу 25, заставл ет вращатьс  корпус

28,который своим копиром воздействует на выносные переключатели 30 и

31,-ограничивающие величину перемещени  руки по вертикали Установка промежуточных переключателей дает устройству дополнительные возможности

Наличие отдельного дифференциального устройства позвол ет отслеживать перемещение по вертикали, а также получать вертикальные перемещени  не ограниченные размерами приводных звездочек, и устанавливать дополнительные переключатели привода

формула изобретени 

Транспортньй робот, содержащий основание, два гибких т говых органа привод, на валу которого установлены приводные звездочки горизонтального перемещени  корпуса и вертикального перемещени  руки, подвижно расположенной в корпусе, а также тормоз приводной звездочки горизонтального перемещени , установленной подвижно на валу привода, отличающийс  тем, что, с ц.епью расширени  зоны обслуживани  за счет увеличени  вертикального хода руки, он по меньшей мере двум  выносными переключател ми привода и коническим дифференциальным зубчатым механизмом , установленным на основании каждое центральное зубчатое колесо которого кинематически св зано с соответствующим гибким т говым органом , а подвижный корпус щарнирно св зан с его саттелитом, при этом на корпусе жестко установлен дополнительно введенный копир, кинематически св занньш в свою очередь с выносными переключател ми привода, а приводна  звездочка горизонтального перемещени  соединена с приводной звездочкой вертикального перемещени  руки при помощи дополнительно введенной электромагнитной муфты, котора  установлена на звездочке горизонтального перемещени  соосно валу привода

JO 232825 25 27

Редактор -.0,Юркова

Техред С.Мигунова Корректор М.Максимишинец

Заказ 1063Тираж 469 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретени м и открыти м при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент, г, Ужгород, ул. Гагарина, 101

Claims (1)

1. Формула изобретения Транспортный робот, содержащий основание, два гибких тяговых органа, привод, на валу которого установлены приводные звездочки горизонтального перемещения корпуса и вертикального перемещения руки, подвижно расположенной в корпусе, а также тормоз приводной звездочки горизонтального перемещения, установленной подвижно на валу привода, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания за счет увеличения вертикального хода руки, он снабжен по меньшей мере двумя выносными переключателями привода и коническим дифференциальным зубчатым механизмом, установленным на основании, каждое центральное зубчатое колесо которого кинематически связано с соответствующим гибким тяговым органом, а подвижный корпус шарнирно связан с его саттелитом, при этом на корпусе жестко установлен дополнительно введенный копир, кинематически связанный в свою очередь с выносными переключателями привода, а приводная звездочка горизонтального перемещения соединена с приводной звездочкой вертикального перемещения руки при помощи дополнительно введенной электромагнитной муфты, которая установлена на звездочке горизонтального перемещения соосно валу • привода.