SU1458148A1 - Робототехнический комплекс - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть исполь зовано дл  автоматизации загрузки- разгрузки металлорежущих станков. Целью изобретени   вл етс  повышение точности базировани  в поддоне цилиндрических заготовок с фланцами, имеющих несколько ступеней с различными размерами по сечению. Дл  этого поддон снабжен ориентирующими элементами 19-22, обеспечивающими установку заготовок в несколько  русов по высоте. Ориентирующие элементы в поддоне вьтолнены в виде регулируемых по высоте штырей, верхн   часть которых - коническа , а кажда  их пара образует дл  заготовки ори- ентирук цую призму Боковые поверхности штырей  вл ютс  ограничител ми в осевом направлении, причем верхний р д заготовок на поддоне сдвинут относительно нижнего на посто нную величину , 9 ило i Л

Description

gftte.7

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано дл  автоматизации загрузки- разгрузки металлорежущих станков.

Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции промышленного робота и повьш;ение точности базировани  в поддоне цилиндрических заготовок с фланцами, именхцих несколько ступе- ней с различными размерами по сечению .

На фиг.1 схематично изображен робототехнический комплекс (РТК) общий вид; на фиг.2 - то же, вид сверху; на фиг.З - вид А на фиг.2; на фиг.4 - вид Б на фиГоЗ; на фиг.З- сечение В-В на фиг.З; на фиг,6 - сечение по оси заготовок верхнего  руса; на фиг.7 - сечение по оси заго- товок нижнего  руса; на фиг.З - узел I на фиг.2; на фиг. 9 - сечение. Г-Г на фиг о 7.

РТК включает в себ  технологичес- .кое оборудование - металлорежущий станок 1, промьшлленный робот 2 портального типа и магазин 3.

Металлорежущий станок 1 содержит подвижный стол 4, на котором установлено приспособление 5 с обрабатьшае- мыми заготовками 6, и расположенные на мостиках 7 шпиндельные головки с борштангами 8, Робот 2 состоит из каретки 9, на которой смонтированы пр моходовые рука 10 дл  выгрузки заготовок, рука 11 дл  загрузки, сна женные захватами 12 заготовок 6.

На магазине 3 устанавливаютс  сменные поддоны 13-16 на поворотной планшайбе 17, установленной на платформе 18 подвижной перпендикул рно ос м шпинделей станка 1. Каждый из поддонов 13 - 16 снабжен ориентирующими элементами 19-22, обеспечивающими установку заготовок в два  ру-, са по высоте. Ориентирующие элементы 19-22 выполнены в виде штырей, регулируемых по высоте с помощью гаек 23

Верхн   часть штырей выполнена конической, кажда  пара образует дл 

заготовки ориентирующую призму. I

Заготовки ориентируютс  в поддоне

следующим образом.

Кажда  пара штырей 21 образует, призму дл  заготовки нижнего  руса, другой конец заготовки опираетс  непосредственно на опорную поверхность нижней плиты поддона. Штыри 19 служат дл  ориентации заготовок нижнего

O

5 0

5

О

5

0

5

0

и верхнего  русов. 1 1тыри 22 образуют призму дл  одного конца заготовок верхнего  руса, второй конец заготовки опираетс  непосредственно на заготовку нижнего  руса Боковые стороны штырей 22 служат также ограничител ми в осевом направлении дл  заготовок нижнего  руса. Дл  заготовок верхнего  руса ограничител ми в осевом направлении служат штыри 19 и фланцы заготовок. Между захватами и ориентирукнцими элементами поддона имеетс  гарантированньй зазор б и

II и

о .

РТК работает следующим образом.

Первые заготовки 6, закрепленные в приспособлении 5, обрабатываютс  ходом подвижного стола 4 шпиндельными головками с борштангами 8, установленными на мостиках 7 отделочно- расточного станка 1. До окончанию обработки стол возвращаетс  в исходное положение и заготовки разжимаютс . Одновременно с работой станка каретка 9 робота 2 перемещаетс  к магазину и останавливаетс  в позиции загрузки над верхним  русом первого р да (крайний правый р д в поддоне), рука 11 опускаетс  вниз и зажав захватами 12 две заготовки 6, поднимаетс . Затем каретка 9 перемещаетс  к станку и останавливаетс  в позиции выгрузки над приспособлением 5. После получени  команды от станка 1 об окончании обработки рука 10 опускаетс  и, зажав захватами 12 две обработанные заготовки 6, поднимаетс  вверх. Каретка перемещаетс  по порталу так, чтобы рука 11 остановилась над приспособлением Затем рука 11 опускает- . с , разжимает захваты 12, устанавливает в приспособление две заготовки 6 и поднимаетс . Заготовки зажимаютс  и начинаетс  цикл обработки на станке 1. Во врем  обработки каретка 9 перемещаетс  к магазину 3 и останавливаетс  в позиции загрузки над нижним  русом заготовок первого р да. Рука 1.1 забирает две заготовки первого р да нижнего  руса и после перемещени  каретки 9 рука 10 устанавливает на их место обработанные детали , после чего перемещаетс  к станку и ожидает команды об окончании

цикла обработки на станке, I

После разгрузки из станка обработанных заготовок и загрузки в него новых заготовок каретка перемещаетс 

к магазину и останавливаетс  в позиции загрузки над верхним  русом второго р лЯо Осуществл етс  захват iзаготовок верхнего  руса второго р да , а затем рука 10 осуществл ет разгрузку в первый р д второго  руса.

Аналогичным образом осуществл етс  манипул ци  с заготовками последующих р дов.

При этом робот возвращает обработанные на станке заготовки, вз тые с нижнего  руса поддон , на нижний  рус последующего р да, а заготовки, вз тые с верхнего  руса поддона, на свое место, причем ход робота к стан . ку дл  верхнего  руса отличаетс  от хода робота дл  нижнего  руса на величину смещени   русов в осевом направлении а.

В последнем р ду верхнего  руса производитс  только разгрузка обработанных заготовоко

Таким образом, необработанные заготовки во всех р дах обоих  русов замен ютс  обработанными заготовками , после чего платформа 18 перемещаетс  на величину хода и подает к роботу следуюсцие заготовки.

Цикл повтор етс . После завершени  работы с поддоном 14 плашпайба 17 поворачиваетс  на 90, подава  в зону работы промышленного робота последовательно поддоны 13, 16, 15.

Claims (1)

1. Формула изобретени  I

   Робототехнический комплекс, содержащий технологическое оборудование, промьшшенный робот портального типа

   0

   5

   0

   с захватами дл  переноса к технологическому оборудованию заготовок, расположенных в рабочей зоне робота в поддоне с ориентирующими элементами дл  размещени  заготовок на плите поддона пор дно и группами друг над другом по меньшей мере в два  руса, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции промышленного робота и повышени  точности базировани  в поддоне цилиндрических заготовок с фланцами, имеющих несколько ступеней с различными размерами по сечению, ориентирукщие элементы дл  каждой группы заготовок, расположенных одна над другой, выполнены в виде по меньшей мере трех пар (вертикальных) штырей, одинаковых по высоте в каждой паре с коническими верхними част ми, образующими ложементы под соответствукщие ступени заготовок, причем на плите выполнена опорна  поверхность под флан- 5 цы нижних заготовок, а пары штырей выполнены по меньшей мере трех типоразмеров по высоте дл  каждой группы деталей, расположенных одна над другой , при этом пары штьфей меньшего и среднего типоразмеров предназначены дл  базировани  соответствен1со нижней и верхней заготовок в грудпе, а пары штырей наибольшего размера по высоте предназначены дл  охвата ступеней меньшего размера заготовок в группе, причем дл  каждой группы заготовок пары штырей меньшего размера по высоте расположены между парами штырей среднего и наибольшего разме0 „

   0

   5

   tpue. f

   I

   Г

   16

   15

   / I I I/ /

   8 /.Л 6 88

   Ы

   ФагЛ

   Фае.2

   Фиг.5

   фи.6

   -ппф-г

   (Jtrue.e 22

   21

   jpu9.9