SU1454768A1 - Устройство дл управлени механизмом подачи изделий в зону обработки - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робото- техническим средстваьз подачи деталей в зону обработки и касаетс  устройств управлени  этими средствами, и позвол ет повысить надежность и быстродействие срабатывани  датчика давлени  путем управлени  пневмораспределите- лем. После останова захвата на детали шток продолжает опускатьс , а по движна  часть захвата откроет сигнализирующий барьер датчика касани , который пошлет управл ющий -электри- . ческий сигнал на управл ющий вход пневмораспределител  вакуума через первый усилитель. Плуьсжер пневмораспределител  вакуума откроет канал подачи вакуума в силовой канал захвата. Подвижна  часть пиевмо- цилиндра откроет сигнализирующий барьер фотодатчика, которьй пошлет управл ющий сигнал через второй усилитель на управл ющий вход пневмораспределител  блока управлени  приводом механизма, плунжер которого отг: кроет канал подачи сжатого воздуха, в мембранную камеру через нагнетательный канал. Деталь захвачена. 1 3. п. ф-лы, 1 ил.. С/)

Description

1

: Изобретение относитс  к робото- техническим средствам подачи деталей в зону обработки и касаетс  устройств управлени  этими средствами.

Цель изобретени  - повышение надеж- ности захвата изделий путем исключени  возникновени  переходного состо ни  в силовой-;воздушной магистрали вакуумного захвата при смгене деист- мл ВИЯ сжатого воздуха действием вакуума .

На чертеже представлена схема.предлагаемо го устройства.

Устройство дл  управлени  механиз-je MOM подачи изделий в зону обработки содержит привод в виде мембранной камеры 1, в которой установлена мембра-гна с жестким центром 2 и возвратна  пружина 3. Шток 4 кинематически соединен с жестким центром 2 посредством вращательной пары 5 и6, котора  обеспечивает возможность поворота штока 4 относительно жесткого центра 2, однако исключает их смещение один относительно другого в вертикальной |плоскости. На штоке 4 жестко укреплен палец 7, размещенный в пазу 8, а также кронштейн 9 манипул тора с установленным на нем вакуумным захватом 10.. Нагнетательна  полость мембранной камеры 1 имеет выхлопной канал 11, снабженный дросселем 12, и входной (нагнетательный) канал 13, пневматически соединенный с выходом

4;а СД 4 -к1

С 00

блока управлени  приводом механизма, выполненного в виде пневмораспредели- тел  14 с электромагнитньт управлением . Рабоча  камера вакуумного захвата 10 имеет силовой пневмоканал 15 и управл ющий канал 16 датчика давле- ни  в камере захвата. Силовой канал 15 захвата пневматически соединен с вьпсодом пневмораспределител  17, силовой вход которого подключен к источнику 18 вакуума. Силовой выход пневмораспределител  14 пневматически соединен снагнетательным каналом 13 камеры 1, а вход - с источником 19 сжатого воздуха. Управл ющий вход пневмораспределител  17 электромагнитный . Захват 10 с помощью подпружиненного стержн  20 подвижно установлен в рычаге 9 манипул тора. Узел 21 управлени  пневмораспределителем 17 установлен на рычаге 9 за счет жесткого креплени  плунжера пневмо- цилиндра 22, на цилиндре которого жестко закреплен датчик 23 касани . Управл ющий выход датчика 23 через усилитель 24 подключен к управл кнцему входу - электромагниту 25 пневмораспределител  17. Верхний конец стержн  20 взаимодействует с сигнализирую- 1ЦИН берьероМ датчика 23 касани . Вакуумный пневмоцилиндр 22, выполн ющий функции механизма оперативной пам ти пневматически соединен с каналом 16 вакуумного захвата. Преобразователь 26 сигнала датчика давлени  состоит из вакуумного пневмоцилиндра 27 и жестко прикрепленного к его цилиндру бесконтактного включател  28, выполненного на базе взаимодействующих фотометрически друг с другом фоторезистора «М:-2К ТУЗ-3. 1694-79 и излучающего светодиода АП107А ФЫ0.336, 015ТУ. Выступающий из цилиндра конец плунжера пневмоцилиндра 27 взаимодействует с сигнализирующим барьером датчика 28. Пневмоцилиндр 27 соедине пневматически с каналом 16 вакуумног захвата, а управл ющий выход датчика 28 через усилитель 29 подключен к управл ющему входу-электромагниту 30 пневмораспределител  14. На схеме обозначена также пачка 31 кро .

Устройство работает следующим образом .

При сн тии оператором детали с захвата 10 непосредственным отделением за ее край или подн тием подвижной части пневмоцилиндра 22 в рабочей камере давлен1 е становитс  равным близИсходное положение плунжеров пнев- 55 ко атмосферному, а в полост х пневмо- мораспределителей 14 и 17 показано цилиндров 22 и 27 - равным атмосфер- f на схеме. При этом с выходом сжатого ному. В результате этого сигнализирую- воздуха из мембранной камеры 1 через щие барьеры датчика 23 и включател 

5

0

дроссель 12 шток 4, опуска сь вниз под действием пружины 3, прижимает захват 10 к верхмей детали стопы 31. После останова захвата 10 шток 4 продолжает опускатьс  вниз, в результате чего подвижна  часть захвата открывает сигнализирующий барьер датчика 23, который пошлет управл ющий электрический сигнал через усилитель 24 на управл ющий вход пневмораспределител  1 7. Плунжер пневмораспределител  17 откроет канал подачи вакуума в силовой канал 15 захвата 10.

Поскольку захват 10 будет прижат к стопе 31, в его рабочей камере создастс  разрежение. Такое же разрежение создаетс  и в полост х пневмо- цилиндров 22 и 27.

В реЗ ультате разрежени  подвижна  часть пневмоцилиндра 27 откроет сигнализирующий барьер включател  28, который пошлет управл ющий сигнал че- 5 рез усилитель 29 на управл ющий вход пневмораспределител  14. Плунжер пневмораспределител  14 откроет канал подачи сжатого воздуха в камеру 1 через канал 13.

Одновременно со срабатыванием пневмоцилиндра 27 срабатывает пневмоцилиндр 22, который сместит датчик 23 касани  в сторону захвата 10 на величину перемещени  захвата относительно кронштейна 9 манипул тора.

Сжатый воздух, воздейству  в камере 1 на мембрану, перемещает ее жесткий центр 2 со штоком 4 и кронштейном 9 манипул тора, несущего на себе захват 10,. датчик 23 и пневмоцилиндр 22, вверх, а затем с помощью пальца 7 и паза 8 в сторону. При движении кронштейна 9 вверх захват 10 сначала остаетс  неподвижным относительно стопы 3 1 , а затем отрываетс  от нее с удерживаемой им деталью. При этом сигнализирующий барьер датчика 23 остаетс  открытым, в св зи с чем остаетс  открытым и канал подачи вакуума в пневмораспределителе 17.

При сн тии оператором детали с захвата 10 непосредственным отделением за ее край или подн тием подвижной части пневмоцилиндра 22 в рабочей камере давлен1 е становитс  равным близ0

5

0

5

0

5 ко атмосферному, а в полост х пневмо- цилиндров 22 и 27 - равным атмосфер- ному. В результате этого сигнализирую- щие барьеры датчика 23 и включател 

28 перекроютс  соответственно за сче возвратного движени  подвижной части пневмоцилинд1-а 27 под действием пруЖИЦЫ и за счет возвратного движени  датчика 23 вместе с подвижной частью пневмоцилиндра 1L под действием пружина , а плунжеры пневмоперекагючате- лей 14 и 17 перекроют каналы соответственно подачи сжатого воздуха и подачи вакуума.

При прекращении доступа сжатого воздуха в камеру 1 через канал 13 и истечении имеющегос  через канал 11 и дроссель 12, жесткий центр 2 со штоком 4 и кронштейном 9 под действием пружины 3 и с помощью пальца 7 и паза 8 опуститс  вниз и переместит захват 10 из зоны выгрузки в сторону стопы 31 и опустит на заготовку. В дальнейшем цикл работы повтор етс . Устройство позвол ет осуществл ть надежное захватывание, удержание и перенос в зону обработки как изделий, обеспечивающих в силу своих механических свойств герметичное соединение с рабочей камерой вакуумного захвата, изготовленного из неэластичного материала , так и изделий, форма и механические свойства примыкающих к рабочей камере вакуумного захвата поверхностей которых способствуют образованию значительных утечек вакуума в зоне примыкани  захвата к изделию. Конструкци  вакуумного захвата позвол ет захватывать и удерживать детали с очень малыми размерами площади примыкани  к его рабочей камере - до дес тых долей квадратного сантиметра, и выбор размера поперечного сечени  его управл ющего пневмоканала не вли ет на надежность работы устройства. Ф, о р м у л а изобретени 

1. Устройство дл  управлени  механизмом подачи изделий в зону обработ0

15

0

5

0

5

0

ки, соде; жащее пневмопривод, на штоке которого жестко укреплен палец, размещенный в пазу, а также кронштейн манипул тора, с установленным на нем вакуумным захватом, блок управлени  приводом механизма, пневмораспредели- тель, включенный между источником вакуума и вакуумным захватом, датчик давлени  в рабочей камере вакуумного захвата, отличающеес  тем, что, с целью повьш1ени  надежности захвата изделий путем исключени  возникновени  переходного состо ни  в силовой воздушной магистрали вакуумного захвата при смене действи  сжатого воздуха действием вакуума, оно дополнительно содержит средство управлени  пневмораспределителем вакуумного захвата, выполненное в виде первого пневмоцилиндра с жестко за- крепленньш датчиком касани  и первого усилител , преобразователь сигнала датчика давлени , выполненный в виде второго пневмо1щпиндра с жестко закрепленным фотодатчиком и вторым усилителем, причем управл ющий выход датчика касани  через первый усилитель подключен к управл ющему входу - электромагниту пневмораспре- делител , вакуумного захвата, первый пневмоцилиндр пневматически соединен .с управл ющим каналом датчика : давлени  и вторым пневмоцилиндром, а управл ющий выход фотодатчика через второй усилитель подключен к управл ющему входу - электромагниту блока управлени  приводом механизма .

j 2. Устройство по п. 1, отличающеес  тем, что пневмока- нал датчика давлени  и силовой пнев- моканап вакуумного захвата расположены в рабочей камере.k

f8

Составитель Л.Прохорова Редактор Ю.Середа Техред М.Ходанич Корректор С.Черни

Заказ 7403/26

Тираж 531

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретени м и открыти м при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Подписное

Claims (2)

1. Формула изобретения

   ί. Устройство для управления механизмом подачи изделий в зону обработки, содержащее пневмопривод, на штоке которого жестко укреплен палец, размещенный в пазу, а также кронштейн ₅ манипулятора, с установленным на нем вакуумным захватом, блок управления приводом механизма, пневмораспределитель, включенный между источником вакуума и вакуумным захватом, датчик 10 давления в рабочей камере вакуумного захвата, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности захвата изделий путем исключения возникновения переходного состояния 15 в силовой воздушной магистрали вакуумного захвата при смене действия сжатого воздуха действием вакуума, оно дополнительно содержит средство управления пневмораспределителем ва2о куумного захвата, выполненное в виде первого пневмоцилиндра с жестко закрепленным датчиком касания и первого усилителя, преобразователь сигнала датчика давления, выполненный

   25 в виде второго пневмоцилиндра с жестко закрепленным фотодатчиком и вторым усилителем, причем управляющий выход датчика касания через первый усилитель подключен к управляющему 30 входу - электромагниту пневмораспределителя, вакуумного захвата, первый пневмоцилиндр пневматически соединен с управляющим каналом датчика : давления и вторым пневмоцилиндром, а управляющий выход фотодатчика через второй усилитель подключен к управляющему входу - электромагниту блока управления приводом механизма .
2. 2. Устройство поп. 1, отличающееся тем, что пневмоканал датчика давления и силовой пневмоканал вакуумного захвата расположены в рабочей камере.ι