SU1439296A1

SU1439296A1 - Система управлени электрогидравлическим манипул тором

Info

Publication number: SU1439296A1
Application number: SU874218952A
Authority: SU
Inventors: Евгений Владимирович Косырев; Вадим Викторович Вельтищев; Владимир Алексеевич Челышев; Лев Геннадьевич Агейков
Original assignee: Научно-Исследовательский Институт Проблем Машиностроения При Мвту Им.Н.Э.Баумана
Priority date: 1987-02-04
Filing date: 1987-02-04
Publication date: 1988-11-23

Abstract

) Изобретение отиоситс к робототехнике . и мдакет быть использовано при создании электрогйдравлических Манипул торов. Цель изобретени упрощение конструкции и повьшепие над е йости системы. В системе вз«оды электрогийравлическоГо усилител 3 с внутренней обратной св иью соеднне- ны с вxoдa m блока б выбора дзсвлени питани . В схеме упрощена электрическа и гидравлическа коммутаци . Ресурс .работы системы за счет упрощени кЪйструКции повьшает.с в 1,5- 2 раза, f ил. CS 5S

Description

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано пр создании электрогидравлических манипул торов .

Цель изобретени - упрощение конструкции и повышение надежности системы .

На чертеже представлена функциональна схема системы управлени электрогидравлическим манипул тором.

Система управлени содержит регу- л тор 1 давпени , комплекс приводов, каждый из которых состоит из блока 2 управлени , электрогйдранлического усилител 3, гидродбигател 4 и датчка 5 положени , блок 6 выбора давлени питани и датчик. 7 давлени .

Система управлени электрогидравлическим манипул тором работает еле- дующим образом. ;

Сигналы управлени на приводы g. от задающего или вычислительного устройства (не показано) поступают на блоки -2 управлени , где происходит их сравнение с сигналами датчиков 5 положени , установленных на вьхходных валах гидродвигателей А, и вьщеление ошибки привода. Сигнал ошибки, усиленный в блоке 2 управле- ни , вл етс управл ющим дл электр 1 идравлического усилител 3 и поступает на его вход. Сигнал с выхода усилител 3 вызывает перемещение выходного вала гидродвигател Аи, как следствие, изменение сигнала с датчика 5 положени до тех пор, пока он не сравн етс с сигналом управлени . Таким образом, происходит отработка управл ющего воздейст- ВИЯ в замкнутом по положению электрогидравлическом след щем приводеi Одновременно с этим происходит настройка давлени в единой системе гидропитани . Поскольку электрогид- равлические усилители 3 охвачены внутренней, обратной св зью по перепаду давлений, то их входной сигнал соответствует определенной нагрузке на привод. Входные сигналы с каждого усилител 3 поступают на блок 6 выбора давлени питани , где вырабатываетс управл ющее воздействие дл регул тора 1 давлени , по которому выставл етс давление питани в сие- теме.

Вместе с тем, сигнал с датчика 7 давлени , установленного на выходе

регул тора 1 давлени , поступает в блоки 2 управлени каждого привода, где по нему происходит настройка коэффициентов усилени , соответствующих текущему давлению питани в системе.

Блок 2 управлени может содержать последовательно соединенные сумматор дл выделени сигнала ошибки в приводе и операционный усилитель с переменным коэффициентом усилени , измен ющимс по сигналу с датчика 7 давлени

Блок 6 выбора Давлени питани (в простейшем случае) состоит из блока выделени модул и устройства выбора максимального сигнала, что позвол ет настраивать давление в системе по наиболее нагруженному приводу.

Применение электрогидравлического усилител с внутренней обратной св зью в предлагаемой системе, позвол ет избавитьс от датчиков давлени , установленных в полост х гидродвигателей , и, тем самым, резко упростить электрическую или гидравлическую коммутацию , что особенно важно дл электрогидравлических манипул торов со сложной кинематикой. Ресурс работы системы за счет упрощени конструкции повышаетс в 1,5-2 раза.

Формула, изобретени

Система управлени электрогидравлическим манипул тором, состо ща из регул тора давлени , электрогидравлических след щих приводов, каждый из которых содержит последовательно соединенные блок управлени , электрогидравлический усилитель с обратной св зью по перепаду давлени , подключенный питающей магистргшью к выходу регул тора давлени , и гидродвигатель , на выходном валу которого установлен датчик положени , св занный с входом блока управлени , блок выбора давлени питани , соединенный своим выходом с входом регул тора давлени , а также датчик давлени , установленный на выходе регул тора давлени и подключенный своим выходом к блоку управлени каждого отдельного привода, отличающа с тем, что, с целью упрощени конструкции и повыи ени надежности системы, входы электрогидравличес- ких усилителей соединены с входами блока выбора давлени питани .

Claims

Формула, изобретен ия

Система управления электрогидравлическим манипулятором, состоящая из регулятора давления, электрогидравлических следящих приводов, каждый из которых содержит последовательно соединенные блок управления, электрогидравлический усилитель с обратной связью по перепаду давления, подключенный питающей магистралью к выходу регулятора давления, и гидродвигатель^ на выходном валу которого установлен датчик положения, связанный с входом блока управления, блок выбора давления питания, соединенный своим выходом с входом регулятора давления, а также датчик давления, установленный на выходе регулятора давления и подключенный своим выходом к блоку управления каждого отдельного привода, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности системы, входы электрогидравлических усилителей соединены с входами блока выбора давления питания.