SU1393620A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к промышленным роботам, предназначенным дл  автоматизации т желых и монотонных работ, а также дл  работ в труднодоступных местах. Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции и повышение надежности работы манипул - тора за счет уменьшени  элементов кинематических цепей и двигателей. Перемещение ромбических звеньев 3 с захватами 4 вдоль направл ющих 1 основани  осуществл етс  посредством тележки 2, вьшолненной из двух св занных между собой шарниров 11, в полости корпусов которых расположены механизмы, передающие движение от приводов модулей 6 ромбических звеньев 3 на приводные оси 9 тележки 2. 2 ил.

Description

с .

(Л

;О СО О5 to

.

1

относитс  к

1393620

машиност .ки дв ме п на

роению, а именно к промышленным роботам , предназначенным дл  автоматизации т желых и монотонных работ, а также дл  работ в труднодоступных местах.

Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции и повышение надежности работы манипул тора за счет уменьшени  элементов кинематической цепи.

На фиг.1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг.2 - шарнир тележки

Манипул тор состоит из основани  с направл ющими 1, на которых установлена с возможностью перемещени  вдоль них тележка 2, несуща  ромбические звень  3 с захватами 4, и блока 5 управлени «

Каждое из ромбических звеньев 3 выполнено в виде четырех шарнирно соединенных модулей 6, имеющих приводные элементы с соответствующими выходными валами 7, при этом шарнир

8,соедин к ций попарно эти модули 6, включает пару забчатых колес.

Тележка 2 содержит приводные оси

9,на концах которых закреплены движители 10 и которые посредством шарниров 11 св заны с ромбическими звень ми 3.

Каждый из шарниров 11 тележки 2 (фиг.2) содержит полый корпус 12. в котором расположены входной вал 13 с жестко закрепленными на нем цилиндрическими 14 и коническими 15 зубча тыми колесами и соединительный вал 16 с жестко закрепленными на нем цилиндрическим 17 и коническим 18 зубчатыми колесами, причем на одном конце соединительного вала 16 закреплено коническое зубчатое колесо 18, а другой его конец св зан с соединительным валом 16 другого шарнира-11 тег

Манипул тор, содержащий основание ,с направл ющими, на которых установлена тележка с приводными ос ми, несуща  шарнирно соединенные ромбические звень  с захватами, каждое из

лежки 2 посредством муфты 19 (фиг.О.З которых состоит из четырех шарнирно

На приводных ос х 9 закреплены конические зубчатые колеса 20, каждое из которых установлено с возможностью взаимодействи  с коническими зубчатыми колесами 15 и 18 соответственно 50 входного 13 и соединительного 16 валов . При этом враш;ение на последние передаетс  от выходных валов 7 приводов модулей 6 ромбического звена 3 посредством зубчатых колес шарнира 55 8, соедин ющего модули 6 и цилиндрические зубчатые колеса 14 и 17.

Манипул тор работает следующим образом.

соединенных модулей, включающих приводные элементы с соответствующими выходными валами, отличающийс  тем, что, с целью упрощени конструкции и повьшгени  надежности за счет уменьшени  элементов кинема тической цепи, приводные .оси тележки св заны с ромбическими звень ми посредством дополнительно введенных шарнировJ каждый из которых выполне в виде полого корпуса, установленны в нем соосно с входным и соединител ным валами, св занными между собой коническими зубчатыми колесами, при

5

0

5

0

5

0

При работе манипул тора ромбичес- .кие звень  3 преобразуют угловые движени  модулей 6 в продольное перемещение или боковое вращение звеньев 3, а также н вращательное движение приводных осей 9 с закрепленными на них движител ми 10.

Вращательное движение движителей 10 осуществл етс  путем сложени  в каждом шарнире 11 соответственно двух рассогласованных движений, параллельно идущих от пары соответствующих двигателей, 41ринадлежаш 1х модул м 6, приводимых в действие от блока 5 управлени  через соответствующую пару зубчатых колес, принадлежащих шарнирам 8, к входным валам 13, принадлежащим шарнирам 11, и далее на коническое колесо 20, крут щий момент с которого передаетс  приводным ос м 9 с движител ми 10, причем один конец соединительного вала 16 одного шарнира 11 жестко соединен муфтой 19 с соединительным валом 16 другого шарнира 11, обеспечива  кинематическое соединение приводных осей 9 шарниров, тем самым способству  работе движителей 10 без проскальзывани .,

Кроме того, боковое вращение ромбических звеньев 3 манипул тора происходит при замыкании двух параллельных согласованных движителей в каждом шарнире 11 через конические колеса 15, 18 и 20, что способствует боковому повороту ромбических звеньев 3.

Claims (1)

1. Формула изобретени  I .

   Манипул тор, содержащий основание ,с направл ющими, на которых установлена тележка с приводными ос ми, несуща  шарнирно соединенные ромбические звень  с захватами, каждое из

   которых состоит из четырех шарнирно

   соединенных модулей, включающих приводные элементы с соответствующими выходными валами, отличающийс  тем, что, с целью упрощени конструкции и повьшгени  надежности за счет уменьшени  элементов кинематической цепи, приводные .оси тележки св заны с ромбическими звень ми посредством дополнительно введенных шарнировJ каждый из которых выполнен в виде полого корпуса, установленных в нем соосно с входным и соединительным валами, св занными между собой коническими зубчатыми колесами, при

   св заны между собой посредством дополнительно введенной муфты, а входзаны с выходньми валами модулей соответствующих ромбических звеньев.

   п

   17

   19

   18

   фиг. 2