SU1388904A1 - Device for autoaddressing transport facility - Google Patents

Device for autoaddressing transport facility Download PDF

Info

Publication number
SU1388904A1
SU1388904A1 SU864119558A SU4119558A SU1388904A1 SU 1388904 A1 SU1388904 A1 SU 1388904A1 SU 864119558 A SU864119558 A SU 864119558A SU 4119558 A SU4119558 A SU 4119558A SU 1388904 A1 SU1388904 A1 SU 1388904A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
block
input
output
comparison
inputs
Prior art date
Application number
SU864119558A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Александрович Лавров
Владимир Николаевич Бессмертный
Иван Степанович Цыганик
Original Assignee
Предприятие П/Я А-1789
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я А-1789 filed Critical Предприятие П/Я А-1789
Priority to SU864119558A priority Critical patent/SU1388904A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1388904A1 publication Critical patent/SU1388904A1/en

Links

Landscapes

  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано, например, на складах тарно-штучных грузов, оснащенных кранами-штабелераг. Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  .транспортного средства . С этой целью в устройство, содержащее блок 16 задани  адреса, блок 9 пам ти исходной позиции,блок 7 сравнени , блок 8 пам ти заданной позиции, блок 4 включени  привода, элемент ИЛИ 11, элемент 13 пам ти, датчик 3 обратной св зи, элементы И 1, 2, дешифратор 15, введены формирователи 19, 24 пр моугольных импульсов , триггеры 22, 23, элементы ИЛИ 20, 21.и элемент 18 задержки с соответствующими св з ми. 1 ил. е $The invention relates to automation and computer technology and can be used, for example, in warehouses of packaged cargoes equipped with stacker cranes. The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy of the vehicle. For this purpose, the device containing the address setting unit 16, the initial position memory block 9, the comparison block 7, the predetermined position memory block 8, the drive enable unit 4, the OR element 11, the memory element 13, the feedback sensor 3, the elements 1, 2, the decoder 15, the formers 19, 24 of rectangular pulses, the triggers 22, 23, the elements OR 20, 21, and the delay element 18 with the corresponding connections are introduced. 1 il. e $

Description

соwith

00 0000 00

соwith

Изобретение относитс  к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано, например, на Iскладах тарно-штучньк грузов, осна- щенных кранами-штабелерами,The invention relates to automation and computer technology and can be used, for example, in warehouses of packaged cargoes equipped with stacker cranes,

Цель изобретени  - повышение точности позиционировни  транспортного средства.The purpose of the invention is to improve the accuracy of vehicle positioning.

ше, это позвол ет в будущем выработать сигнал, извещающий о том,, что кран-штабелер находитс  в положении, на один адрес меньше заданного.Moreover, this allows in the future to generate a signal informing that the stacker crane is in a position one address less than the specified one.

Кран-штабелер начинает передвигатьс  вперед вдоль стеллажей. При прохождении кран-штабелера мимо адThe stacker crane begins to move forward along the racks. With the passage of a crane stacker past hell

На чертеже представлена схема уст-ю ресных позиций сГ датчика 3 на входThe drawing shows a diagram of the oral positions cG sensor 3 to the input

;ройства.; roystva

I Устройство содержит элементы И 1 :И 2, датчик 3 обратной св зи,блок 4 ;включени  привода, выходы 5 и 6 бло- 1ка 7 сравнени , блок 8 пам ти задан- |ной позиции, блок 9 пам ти исходной, позиции, выход 10,.элемент ИЛИ 11, |вход 12 сброса устройства, элемент 1l3 пам ти,вход 14 блока 7,дешифратор 15, блок 16 задани  адреса, вход 17 пуска устройства, элемент 18 задержки , формирователь 19 пр моугольных импульсов, элемент ИЛИ 20, элемент |ШШ 21, триггеры 22 и 23 и формиро- (ватель 24 пр моугольных импульсов. i Устройство работает следующим об- .I The device contains And 1 elements: And 2, feedback sensor 3, block 4; switching on the drive, outputs 5 and 6 of block 1, 7 comparison, block 8 of the memory of the set position, block 9 of the memory of the initial position, output 10, element OR 11, | device reset input 12, memory element 1l3, input 7 of block 7, decoder 15, address setting block 16, device start input 17, delay element 18, rectangular pulse generator 19, OR element 20 , element | ШШ 21, triggers 22 and 23, and shaper 24 square pulses. i The device operates as follows.

П Перед началом работы кран-штабеле устанавливаетс  в исходную позицию |у погрузоразгрузочного стола. По вхо у 12 подаетс  команда Сброс, кото Ьа  приводит блок 9., блок 8 и элемен |13 пам ти в исходное положение. Блок |16 задает адрес, двоичный код которого с дешифратора 15 через раздель- йые входы триггеров записываетс  в. Ьчетчик блока 8. По команде Пуск Вавходе 17 срабатывает элемент 13 па Ц ти, с вькода которого.в блок 7 (сравнени  по входу 14 подаетс  сиг- Йал, разрешающий сравнение чисел, Написанных в блоки 8 и 9, Так как блок 9 находитс  в нулевом состо нии И число, записанное в блок 8, больше числа, записанного в блок 9, в результате сравнени  чисел на выходе 6 блока 7 сравнени  по вл етс  сиг- Нал, который подключает датчик 3 через элемент И 2 к счетному входу блока 9 и включает привод исполнительного механизма на. движение вперед че рез блок 4.,При этом по сигналу Пуск элемент 18 формирует сигнал, обеспечивающий задержку формировани  импульса формирователем 19. Таким образом, до начала движени  оди- Ночный импульс через элемент ИЛИ 20 и элемент И 2 заноситс  в блок 9 . и мен ет значение адреса на один больBefore the start of operation, the crane stack is placed in its initial position at the loading / unloading table. At input 12, a Reset command is given, which La leads block 9., Block 8 and memory elements 13 to their initial position. The block | 16 sets the address, the binary code of which from the decoder 15 through separate inputs of the triggers is written into. The counter of block 8. At the command of Start Vaukhod 17, element 13 is triggered by T, from which code. In block 7 (a comparison of input 14, a signal is given allowing comparison of the numbers written in blocks 8 and 9, since block 9 is in zero state AND the number written in block 8 is greater than the number written in block 9, as a result of comparing the numbers at the output 6 of the comparison block 7, a signal appears, which connects the sensor 3 through the element 2 to the counting input of the block 9 and turns on the actuator drive forward movement through block 4. At the same time, the signal Pu ck element 18 generates a signal that provides a delay in the formation of a pulse by shaper 19. Thus, prior to the beginning of movement, one night pulse through element OR 20 and element II 2 is entered into block 9. and changes the value of the address by one pain

0 5 0 5

g 5 g 5

5five

00

блока 9 поступают импульсы, которые суммируютс .блоком 9, Каждое новое состо ние блока 9 сравниваетс  блоком 7 с состо нием блока 8. При достижении кран-штабелером адреса, отличного на один от заданного, число , записанное в блок 9, становитс  равным за счет записи одиночного импульса перед началом движени  в блок 9 числу, записанному в блок 8, т.е. равенство чисел наступает раньше на один адрес заданной  чейки. Сигнал Вперед на выходе 6 блока 7 исчезает , и по его спаду включаетс  триггер 22.. По сигналу с выхода триггера 22 в блоке 4 формируетс  команда Вперед медленно и кран-штабелер замедленным ходом достигает адреса следующей  чейки, котора   вл етс  заданной. При этом с датчика 3 им- пульс на вход блока 9 не попадает, так как элемент И 2 закрыт отсутствием сигнала на выходе 6 блока 7, и опрокидывает триггер 22 в исходное состо ние. Сигнал на выходе элемента ИЛИ 21 исчезает, и по его спаду формирователь 24 формирует сигнал Стоп, который через элемент ИЛИ 11 устанавливает в начальное состо ние блок 8 и элемент 13. Сигнал, разрешающий сравнение чисел на входе 14 блока 7 сравнени , снимаетс . При этом в блоке 9 находитс  число, соответствующее номеру адресной позиции , у которой остановилс  кран- штабелер, а блок 8 находитс  в нулевом состо нии. Дл  адресовани  крана-штабелера к следующей  чейке блоком 16 задаетс  ее адрес, который записываетс  в блок 8. По команде Пуск на входе 17 блок 7 сравнени  производит сравнение чисел, записанных в блоках пам ти заданно й позиции и пам ти исходной позиции. При этом возможны два случа : число, установленное в блоке 16, больше числа адресной позиции, у которой- находитс  кран-штабелер; число, установленное в блоке 10, меньше числа но- block 9, pulses are received, which are summed by block 9. Each new state of block 9 is compared by block 7 to the state of block 8. When the crane stacker reaches an address different from one given, the number written in block 9 becomes equal due to recording a single pulse before starting movement in block 9 to the number recorded in block 8, i.e. equality of numbers occurs earlier at one address of a given cell. The Forward signal at output 6 of block 7 disappears, and the trigger 22 turns on after its decline. By the signal from the output of trigger 22, in block 4, the Forward command is formed slowly and the stacker crane reaches the address of the next cell, which is given, in slow motion. At the same time, from the sensor 3, the pulse to the input of block 9 does not fall, since element And 2 is closed by the absence of a signal at output 6 of block 7, and flips trigger 22 to its initial state. The signal at the output of the OR element 21 disappears, and by its decay, the driver 24 generates a Stop signal, which through the element OR 11 sets the initial state of block 8 and element 13. The signal allowing the comparison of numbers at input 14 of comparison block 7 is removed. In this case, in block 9, there is a number corresponding to the number of the address position at which the crane stacker was stopped, and block 8 is in the zero state. To address the stacker crane to the next cell, block 16 sets its address, which is recorded in block 8. On the Start command at input 17, comparison block 7 compares the numbers recorded in the preset position memory and the initial position memory. In this case, two cases are possible: the number set in block 16 is greater than the number of the address position at which the stacker crane is located; the number set in block 10 is less than the number of but-

мера адресной позиции, у которой находитс  кран-штабелер.a measure of the address position at which the stacker crane is located.

В первом случае число, записанное в блок 8, больше числа, записанного в блок 9 пам ти исходной позиции. После подачи команды Пуск на выходе блока 7 сравнени  по вл етс  сигнал Вперед. Этот сигнал подключает датчик 3 через элемент И 2 к входу бло- на 9 и включает привод исполнительного механизма на движение вперед. Кран-штабелер начинает передвигатьс  вперед. При достижении краном- штабелером заданного адреса число, записанное в блок 9, становитс  равным числу, записанному в блок 8, и сигнал Вперед исчезает. Кран- штабелер останавливаетс  у заданного адреса.In the first case, the number recorded in block 8 is greater than the number recorded in block 9 of the memory of the initial position. After issuing the Start command, the Forward signal appears at the output of comparator block 7. This signal connects sensor 3 via element 2 to the input of block 9 and switches the actuator on forwards. The stacker crane begins to move forward. When the stacker reaches the specified address, the number recorded in block 9 becomes equal to the number recorded in block 8, and the Forward signal disappears. The stacker crane stops at the specified address.

Во втором случае число, записанное в блок 8, будет меньше числа, записанного в блок 9 пам ти исход- ной позиции.После подачи команды Пуск на выходе 5 блока 7 сравне- ни  по вл етс  сигнал Назад. Этот сигнал подключает датчик 3 через элемент И 1 к входу блока 8 и включает привод исполнительного .механизма на движение назад. Кран-штабелер начинает передвигатьс  назад вдоль стеллажа. При прохождении крана-шта- белера мимо адресных позиций с датчика 3 на вход блока 8 поступают импульсы, которые суммируютс  блоком 8. Каждое новое состо ние блока 8 сравниваетс  блоком 7 сравнени  с состо нием блока 9. При достижении краном-штабелером заданного адреса, число, записанное в блок- 8, становитс  равным числу, записанному в блок 9. Сигнал .Назад на выходе 5 блока 7 сравнени  исчезает, привод Назад выключаетс .In the second case, the number recorded in block 8 will be less than the number recorded in block 9 of the memory of the initial position. After the Start command is given, the Back signal appears at the output 5 of block 7 of the comparison. This signal connects the sensor 3 through the element And 1 to the input of block 8 and turns on the actuator actuator on the movement back. The stacker crane begins to move back along the rack. When the crane passes through the address positions from sensor 3, pulses are received at the input of block 8, which are summed by block 8. Each new state of block 8 is compared by block 7 to the state of block 9. When the stacker crane reaches the specified address, the number recorded in block 8 becomes equal to the number recorded in block 9. Signal. Back at output 5 of block 7 of the comparison disappears, the back drive is turned off.

Соответственно обоим случа м за- держанньй при пуске (на непродолжительное врем  сравнени ) импульс с формировател  19 заноситс  через элемент И 2 в блок 9 или через элемент И 1 в блок 8. Во втором случае при движении назад соответственно сигнал Назад исчезает за один шаг до заданного адреса. Триггер 23 опрокидываетс , и по сигналу с его выхода в блоке 4 формируетс  команда Назад медленн о.Accordingly, both cases are delayed during start-up (for a short comparison time) the pulse from the former 19 is recorded through AND 2 at block 9 or AND 1 at block 8. In the second case, when moving backward, the Back signal disappears one step before specified address. The flip-flop 23 overturns, and the signal from its output in block 4 generates a Back command slowly.

При достижении следующей, т.е. заданной  чейки по фронту импульса с датчика 3, триггер 23 возвращаетс  в Upon reaching the next, i.e. a predetermined cell at the pulse front from sensor 3, trigger 23 returns to

Q 5 0Q 5 0

5 five

5five

00

5five

00

5five

00

исходное состо ние, привод отключаетс  и кран-штабелер останавливаетс , а импульс с формировател  24 через элемент ИЛИ 11 устанавливает в начальное состо ние- блок 8 и элемент 13.the initial state, the drive is turned off and the stacker crane is stopped, and the pulse from the driver 24 through the element OR 11 sets the initial state to block 8 and element 13.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Устройство дл  автоматического адресовани  транспортного средства,A device for automatically addressing a vehicle, Содержащее блок задани  адреса, блок пам ти исходной позиции, блок сравнени , блок включени  привода, блок пам ти заданной позиции, первый элемент ИЛИ, элемент пам ти, датчик обратной св зи, два элемента И, дешифратор , вход которого соединен с выходом блока задани  адреса, а выход - с входом записи блока пам ти за:данной позиции, первый и второй информационные входы блока сравнени  соединены с выходами блока пам ти исходной позиции и блока пам ти за .данной позиции соответственно, выходы Больше и Меньше блока сравнени  соединены с входами Вперед и Назад блока включени  привода соответственно , вход сброса устройства Соединен с установочным входом блока пам ти исходной позиции и с The containing address setting block, the initial position memory block, the comparison block, the drive enable block, the predetermined position memory block, the first OR element, the memory element, the feedback sensor, two AND elements, the decoder, whose input is connected to the output of the reference block addresses, and the output is connected to the recording input of the memory block for: a given position, the first and second information inputs of the comparison block are connected to the outputs of the memory block of the initial position and the memory block for this position, respectively, the Outputs More and Less than the comparison block are connected to the inputs Forward and Backward drive unit incorporating respectively connected with the reset input device mounting a memory input block starting position and . первьм-входом первого элемента ИЛИ,. by the first input of the first element OR, выход которого соединен с установочными вхбдами блока пам ти заданной позиции и элемента пам ти, информационный вход которого соединен с входом пуска устройства, выход элемента пам ти соединен с входом разрешени  сравнени  блока -сравнени , первые входы первого и второго элементов И соединены с выходами Больше и Меньше блока сравнени  соответственно , а вьгходы соединены с информационными входами блока пам ти исходной позиции и блока пам ти заданной позиции, выход блока включени  the output of which is connected to the installation points of the memory block of a given position and the memory element, whose information input is connected to the device start input, the memory element output is connected to the comparison resolution input of the comparison block, the first inputs of the first and second elements are AND connected to the outputs More and Less than the comparison unit, respectively, and the inputs connected to the information inputs of the storage unit of the initial position and the storage unit of the specified position, the output of the switching unit привода  вл етс  выходом устройства, отличающеес  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  транспортного средства, в него введены два формировател  пр моугольных импульсов, два триггера, второй и третий элементы ИЛИ и элемент- задержки, вход которого соединен с входом пуска устройства, а выход через первый формирователь пр - моугольных импульсов соединен с первым входом., второго элемента ИЛИ, вы5 13889046The drive is an output of the device, characterized in that, in order to improve the positioning accuracy of the vehicle, two square pulse drivers, two triggers, the second and third OR elements, and the delay element, whose input is connected to the start input of the device, are introduced into it, and the output through the first driver of rectangular pulses is connected to the first input., of the second element OR, you 5 13889046 ход которого соединен с вторымидом Вперед медленно блока включевходами первого и второго элементовни  привода и с первым входом треИ , второй вход второго элемента ИЛИтьего, элемента ИЛИ, выход второгоthe stroke of which is connected to the second front of Slowly forward block by the inputs of the first and second elements of the drive and to the first input of the CID, the second input of the second element OR, the element OR, the output of the second и нулевые входы первого и второготриггера соединен с входом Назадand the zero inputs of the first and second trigger are connected to the back input триггеров соединены с вьшодом датчи-медленно блока включени  привода иthe triggers are connected to the sensor-slow sensor power-up unit and ка обратной св зи, единичные входыс вторым входом третьего элементаka feedback, single inputs with the second input of the third element первого и второго триггеров соедине-ИЛИ, выход которого через второйthe first and second triggers of the connection-OR, the output of which through the second ны с выходами Больше и Меньше - формирователь пр моугольных импульблока сравнени  соответственно, вы-ю сов соединен с вторым входом первоход первого триггера соединен с вхо-го элемента ИЛИ.with outputs More and Less - the shaper of the rectangular comparison impulse unit, respectively, you are connected to the second input, the primary source of the first trigger is connected to the input element OR.
SU864119558A 1986-07-02 1986-07-02 Device for autoaddressing transport facility SU1388904A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU864119558A SU1388904A1 (en) 1986-07-02 1986-07-02 Device for autoaddressing transport facility

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU864119558A SU1388904A1 (en) 1986-07-02 1986-07-02 Device for autoaddressing transport facility

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1388904A1 true SU1388904A1 (en) 1988-04-15

Family

ID=21257339

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU864119558A SU1388904A1 (en) 1986-07-02 1986-07-02 Device for autoaddressing transport facility

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1388904A1 (en)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР №557375, кл. G 06 F 15/50, 1975. Авторское свидетельство СССР. № 822201, кл. G 06 F 15/50, 1979. Авторское свидетельство СССР I 468562, кл. G 06 F 15/50, В 65 G 60/00, 1973. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR910003630A (en) Servo system to position head with recording device
SU1388904A1 (en) Device for autoaddressing transport facility
SU1432560A1 (en) Arrangement for automatic addressing of vehicles
SU1580399A1 (en) Device for automatic addressing to moving objects
SU1388111A1 (en) Apparatus for controlling the sorting of parts
SU1418761A1 (en) Device for addressing vehicles
SU507897A1 (en) Memory device
SU1383401A1 (en) Device for automatic addressing of vehicles
SU1198461A1 (en) Programmed control device
JP2544607B2 (en) Position signal generator
SU1589291A1 (en) Device for controlling vehicles
UA61178A1 (en) Device for automatic addressing of moving objects
SU1721588A1 (en) Device for programmable control of cargo movement on a closed loop
SU583478A1 (en) Buffer storage
SU1605208A1 (en) Apparatus for forming control tests
SU1290423A1 (en) Buffer storage
SU1620991A1 (en) Device for program control of object motion along closed contour
SU468562A1 (en) Device for automatically addressing a vehicle
SU1663739A1 (en) Device for control of stepped motor
SU1520597A1 (en) Drain storage
SU618734A1 (en) Information input arrangement
SU488189A1 (en) Device for automatic subsetting of the machine
SU1278741A1 (en) Device for registering signals
SU1451779A1 (en) Power-dependent storage
SU1262451A1 (en) Programmable controller