SU1388273A1

SU1388273A1 - Device for assembling threaded joints

Info

Publication number: SU1388273A1
Application number: SU864095499A
Authority: SU
Inventors: Константин Викторович Танана; Александр Николаевич Качалов; Леонид Иванович Григорьев
Original assignee: Предприятие П/Я Г-4849
Priority date: 1986-05-05
Filing date: 1986-05-05
Publication date: 1988-04-15

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в любой отрасли промьшшенности при сборке резьбовых соединений. Целью изобретени вл етс повьш1ение надежности. Устройство дл сборки резьбовых соединений содержит корпус 1 с центрирующими элементами, выполненными в виде конических направл ющих 2 и 3, самоустанавливающийс относительно корпуса 1 стакан 4, несу (Л 00 00 00 1C соThe invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in any industry in the assembly of threaded connections. The aim of the invention is to increase reliability. The device for assembling threaded connections comprises a housing 1 with centering elements made in the form of conical guides 2 and 3, self-adjusting relative to the housing 1 a cup 4, I carry (L 00 00 00 1C with

Description

CfjUff.lCfjUff.l

щий захват 5 с губками 6 и 7 и его привод 8, поисковый механизм, выполненный в виде двух винтовых пружин 9 и 10, размещенных одна в другой так, что витки одной пружины расположены между витками другой, а концы пружин 9 и 10 смеп;ены относительно друг друга на 180°и закреплены на корпусе 1 и на стакане 4, имеющем опорные выступы 11, ответные коническим направл ющим 2 и 3 и установленные в последних. Корпус 1 закреплен на выходном валу 12 привода 13 вращени . Захват 5 губками 6The gripper 5 with jaws 6 and 7 and its drive 8, the search mechanism, made in the form of two helical springs 9 and 10, placed one inside the other so that the coils of one spring are located between the coils of the other, and the ends of the springs 9 and 10 are mixed; relative to each other by 180 ° and mounted on the housing 1 and on the glass 4, having support lugs 11, responsive to tapered guides 2 and 3 and installed in the latter. The housing 1 is fixed to the output shaft 12 of the rotation drive 13. Capture 5 sponges 6

388273388273

и 7 зажимает болт 1А, который ввинчиваетс в гайку 15. После сборки губки 6 и 7 разжимаютс , привод 13 отключаетс , манипул тор поднимает устройство, а опорные выступы 11, соскальзыва по коническим направл ющим 2 и 3, под действием пружин 9 и 10, веса стакана 4 и захвата 5.с приводом 8 в конце своего движени сад тс на конические направл ющие 2 и 3, обеспечива центрирование стакана А с закрепленными на нем эле- конструкции в корпусе 1. 2 илоand 7 clamps the bolt 1A, which is screwed into the nut 15. After assembling the jaws 6 and 7, the driver 13 is turned off, the manipulator lifts the device, and the support lugs 11 slide along the tapered guides 2 and 3 under the action of the springs 9 and 10, the weight of the cup 4 and the grip 5. with the actuator 8, at the end of its movement, sit on the conical guides 2 and 3, ensuring that the cup A is centered with the electric structure fixed on it in the housing 1. 2

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к робототехнике , и может быть использовано в любо отрасли промышленности при сборке резьбовых соединений.The invention relates to mechanical engineering, in particular to robotics, and can be used in any industry when assembling threaded connections.

Целью изобретени вл етс повышение надежности за счет использовани более совершенного поискового механизма .The aim of the invention is to increase reliability by using an improved search mechanism.

На фиг.1 изображено устройство дп сборки резьбовых соединений; на фиг.2 - разрез А-А на фиг,1,Figure 1 shows the device dp assembly of threaded connections; figure 2 - section aa in Fig, 1,

Устройство дл сборки резьбовых соединений содержит корпус 1 с цент- рирующими элементами, выполненными виде конических направл ющих 2 и 3, самоустанавливающийс относительно корпуса 1 стакан 4, несущий захват. 5 с губками 6 и 7 и его привод 8,The device for assembling threaded connections includes a housing 1 with centering elements made of conical guides 2 and 3, self-aligning with respect to the housing 1 a cup 4, carrying a gripper. 5 with sponges 6 and 7 and its drive 8,

и поисковый механизм, выполненный в виде двух винтовых пружин 9 и 10, размещенных одна в другой так, что витки одной пружины расположень между витками другой, а концы пружин. 9 и 10 смещены друг относительно друга на 180° и закреплены одними концами на корпусе 1, другими - на стакане .4, имеющем опорные выступы 11, ответные коническим .направл зощим 2 и 3 и установленные в последних, Корпус 1 жестко установлен на выходном валу 12 привода 13 вращени . Захват 5 губками 6 и 7 зажимает с помощью привода 8 болт 14, который ввинчиваетс в гайку 15and a search mechanism, made in the form of two helical springs 9 and 10, placed one inside the other so that the coils of one spring are located between the coils of the other, and the ends of the springs. 9 and 10 are offset from each other by 180 ° and fixed with one end on the body 1, the other on the glass .4, which has support lugs 11, which respond to the conical direction 2 and 3 and installed in the latter, Body 1 is rigidly mounted on the output shaft 12 drive 13 rotation. The gripper 5 with the jaws 6 and 7 clamps with the aid of the actuator 8 a bolt 14, which is screwed into the nut 15.

00

5 050

5 о 5 o

5five

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

В исходном положении стакан 4 с захватом 5 центрирован относительно корпуса 1 за счет осевог о усили поджати со стороны пружин 9 и 10, веса и взаимодействи опорных высту- пов 1 1 с коническими направл клдими 2 и 3,.In the initial position, the cup 4 with the grip 5 is centered relative to the housing 1 due to the axial force of pressing against the springs 9 and 10, the weight and the interaction of the protrusions 1 1 with the conical directions of the heads 2 and 3 ,.

Затем устройство рукой манипул тора переноситс к питателю с болтами (не показан). С помощью привода 8 губки 6 и 7 захвата 5 захватывают из питател болт 14, после чего устройство.манипул тором переноситс на позицию сборки, где установлена гайка 15. На позиции сборки устройство опускаетс в направлении оси сборки. Стакану 4 с захватом 5 сообщаетс вращение от привода 13 через корпус 1 и пружины 9 и 10. После контакта болта 14 с гайкой 15 движение вниз стакана 4 с захватом 5 прекращаетс , а привод 13 с корпусом 1 продолжают опускатьс на задаваемую манипул тором величину. Пружины 9 и 10 сжимаютс , опорные выступы 11 выход т из .контакта с коническими нaпpaвл ющи ш 2 и 3, предоставл возможность стакану 4 с установленными на нем элементами конструкции, включа болт 14, мен ть пространственное положение под действием осевого усили со стороны пружин 9, 10 и.реакции со стороны гайкиThe device is then transferred by hand to the manipulator to a feeder with bolts (not shown). Using the actuator 8, the jaws 6 and 7 of the gripper 5 pick up the bolt 14 from the feeder, after which the device.manipulator is transferred to the assembly position where the nut 15 is installed. At the assembly position, the device is lowered in the direction of the assembly axis. Glass 4 with gripper 5 is connected to rotation from actuator 13 through housing 1 and springs 9 and 10. After contact of bolt 14 with nut 15, downward movement of glass 4 with gripper 5 stops, and actuator 13 with housing 1 continues to descend by the value set by the manipulator. The springs 9 and 10 are compressed, the support lugs 11 are released from the contact with the conical guides 2 and 3, allowing the glass 4 with the structural elements installed on it, including the bolt 14, to change the spatial position under the action of axial force from the side of the springs 9 , 10, and reactions from the side of the nut

15., При этом происходит сопр же1ше болта 14 с гайкой 15, а затем осуществл етс наживление и завинчивание . Ввиду отсутстви избыточной по- перечной и угловой жесткости св зей поискового механизма, включающих только пружины 9 и 10, в конструкции сопр жение происходит при меньших значени х осевого усили , что повыше ет надежность наживлени и сборочного процесса в целом.15. In this case, the bolt 14 is matched with the nut 15, and then baited and screwed. Due to the absence of excessive transverse and angular rigidity of the links of the search mechanism, including only springs 9 and 10, the mating in the construction occurs at lower values of the axial force, which increases the reliability of baiting and the assembly process as a whole.

После сборки губки 6 и 7 разжимаютс , привод 13 отключаетс , манипул тор поднимает устройство, а опор- ные выстугы 11, соскальзыва по коническим направл ющим 2 и 3, под действием пружин 9 и 10, веса стакана 4 и захвата 5 с приводом 8 в конце осевого движени сад тс на кони- ческие направл ющие 2 и 3, обеспечива центрирование стакана 4 с закрепленными на нем элементами конструкции в корпусе 1. Достигнутое положение вл етс исходным дл еле- дующего цикла сборки. Центрирование в конструкции улучшаетс , веро тность остаточного перекоса снижаетс за счет увеличени эффективной высоты конической направл ющей без существенного увеличени габаритов устройства. Снижение величины и ве- After assembling, the jaws 6 and 7 are unclenched, the drive 13 is turned off, the manipulator lifts the device, and the support angles 11, slide along the tapered guides 2 and 3, under the action of springs 9 and 10, the weight of the cup 4 and the grip 5 with the drive 8 The end of the axial movement is clamped onto the taper guides 2 and 3, ensuring that the glass 4 is centered with the structural elements fixed on it in the housing 1. The position reached is the starting point for the subsequent assembly cycle. Centering in the structure improves, the probability of residual skewing is reduced by increasing the effective height of the conical guide without significantly increasing the size of the device. Decrease in size and

/Редактор Н,Горват/ Editor H, Gorvat

Составитель И.Лихачев Техред Л.ОлеиникCompiled by I. Likhachev Tehred L. Oleinik

ро тности по влени перекоса деталей резьбового соединени перед свинчиванием повьшшет надежность процесса наживлени и сборки соединени .the occurrence of skewed parts of a threaded joint before screwing will increase the reliability of the process of baiting and assembling the joint.

Устройство может быть использовано в качестве рабочего органа промьпп- ленных роботов.The device can be used as a working body of industrial robots.

Claims

Invention Formula

A device for assembling threaded connections, comprising a housing with centering elements, a rotational drive mounted thereon, a self-aligning cup relative to the housing, carrying a hook with its drive, and a search mechanism, characterized in that the housing is fixedly mounted on the output shaft of the drive rotation, the centering elements are made in the form of conical guides, the search mechanism in the form of two helical springs, the coils of one of which are placed between the coils of the other, one ends of which are fixed to the case, while the others are on the glass and are shifted relative to each other by 180 °, and the glass has supporting projections, which are responsive to the conical guides and are located in them.

.Z

Proofreader L, Pilipenko