SU1369889A1

SU1369889A1 - Robotic unit for scraping bright the castings

Info

Publication number: SU1369889A1
Application number: SU864115607A
Authority: SU
Inventors: Вячеслав Леонидович Афонин; Леонид Яковлевич Глейзер; Василий Александрович Гадзиковский; Игорь Николаевич Егоров; Николай Геннадьевич Рассказчиков; Петр Иванович Чинаев
Original assignee: Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова; Владимирский политехнический институт
Priority date: 1986-06-02
Filing date: 1986-06-02
Publication date: 1988-01-30

Abstract

Изобретение, .относитс к машиностроению , а более точно к робртотех- ническим комплексам дл зачистки лить абразивным инструментом. Цель изобретени - повьшение точности обработки изделий за счет увеличени жесткости механической руки. После подачи механической рукой 4 издели 7 к рабочему инструменту 21 электромагнитна плита 10 взаимодействует с закрепленной на руке пластиной 8. Включаютс электромагниты муфты 12,17 и 18, фиксиру рычаг 14с плитой 10 относительно станины станка 8. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering, and more specifically to robot-technical complexes for stripping and casting with an abrasive tool. The purpose of the invention is to increase the accuracy of processing products by increasing the rigidity of the mechanical arm. After the mechanical arm 4 delivers the product 7 to the working tool 21, the electromagnetic plate 10 interacts with the plate 8 fixed on the arm. The electromagnets of the clutch 12,17 and 18 are activated, fixing the lever 14c of the plate 10 relative to the frame of the machine 8. 1 Il.

Description

О)ABOUT)

со Од со схwith od with so

0000

;о;about

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к робототехничес- ким комплексам дл зачистки лить абразивным инструментом,The invention relates to mechanical engineering, namely to robotic complexes for stripping casting with an abrasive tool,

Цель изобретени - повьшение точности обработки изделий путем увеличени жесткости механической руки. На чертеже схематически показано предлагаемое устройство, общий вид,The purpose of the invention is to improve the accuracy of processing products by increasing the rigidity of the mechanical arm. The drawing schematically shows the proposed device, a general view,

Робототехнический комплекс состо- из из робота и станка. Робот состоит из основани 1, поворотной платформы 2, зв ена 3 выдвижени консольной руки 4, ориентирующего механизма 5 и захвата 6, в котором зажато изделие 7, На руке 7 закреплена пластина 8, выполненна из магнитопровод- ного материала. Станок 9 оснащен электромагнитной .плитой 10, котора может поворачиватьс относительно оси шарнира 11, на котором установлены электромагнитна муфта 12 и уравновешивающий механизм 13, Электромагнитна муфта 12 соединена с рычагом 14, другой конец которого через шарниры 15.и 16 с фиксирующими электромагнитными муфтами 17 и 18 и уравновешивающими механизмами 19 и 20 св зан со станиной станка 9, на которой смонтирован рабочий инструмент 21,The robotic complex consists of a robot and a machine tool. The robot consists of the base 1, the turntable 2, the link 3 of the extension of the cantilever arm 4, the orienting mechanism 5 and the gripper 6 in which the product 7 is clamped. On the arm 7 is fixed a plate 8 made of a magnetic conductive material. The machine 9 is equipped with an electromagnetic plate 10, which can rotate relative to the axis of the hinge 11, on which the electromagnetic clutch 12 and the balancing mechanism 13 are mounted. 18 and the balancing mechanisms 19 and 20 are associated with the bed of the machine 9, on which the working tool 21 is mounted,

Комплекс работает следующим образом .The complex works as follows.

Электромагнитна плита 10 с помощью уравновешивающих механизмов 13, 19 и 20 приведена в исходное положение , все, электромагнитные муфты отключены , шарниры свободны, электромагнитна плита 10 включена. Манипул тор выводит изделие 7 на рабочую позицию и ориентирует его вращением в трех взаимно перпендикул рных плоThe electromagnetic plate 10 is brought to its initial position by means of the balancing mechanisms 13, 19 and 20, all electromagnetic clutches are disconnected, the hinges are free, the electromagnetic plate 10 is turned on. The manipulator brings product 7 to the working position and orients it with rotation in three mutually perpendicular areas.

скост х при помощи ориентирующего механизма 5, После этого -включаютс электромагнитные муфты 12,17 и 18, Последние фиксируют электромагнитную плиту 10 и через нее руку 4, увеличива жесткость всей системы. При вращении издели 7 вокруг одной из осей ориентирующего механизма 5 осуществл етс зачистка. Далее электромагнитные муфты отключаютс , и деталь вновь, если это требуетс , ориентируетс относительно круга, приспособление фиксирует руку, и происходит следующий ша обработки. Электромагнитна плита отключаетс в конце цикла обработки детали.by means of an orienting mechanism 5, After that, electromagnetic clutches 12,17 and 18 are included, the latter fix electromagnetic plate 10 and arm 4 through it, increasing the rigidity of the entire system. When the product 7 is rotated around one of the axes of the orienting mechanism 5, the stripping is performed. Next, the electromagnetic clutches are disconnected, and the part again, if required, is oriented relative to the circle, the fixture fixes the arm, and the next machining step occurs. The electromagnetic plate is turned off at the end of the part processing cycle.

Claims

Invention Formula

A robotic casting cleaning complex consisting of an industrial robot with a cantilever-mounted mechanical arm carrying the grip for products and a sharpening machine containing a work tool mounted on the frame, characterized in that, p. the purpose of improving the accuracy of processing products for

by increasing the rigidity of the mechanical arm, a plate made of magnetic conductor material is fixed on this arm, and the machine frame is provided with a statically balanced hinged-lever support consisting of an electromagnetic plate that is interoperable with said plate of the arm, and a lever that has one end of a hinged link with

an electromagnetic plate, and another with a machine bed, and in these hinges there are additionally installed fixing electromagnetic clutches,