SU804425A1

SU804425A1 - Industrial robot gripper

Info

Publication number: SU804425A1
Application number: SU792744792A
Authority: SU
Inventors: Александр Сергеевич Силкин; Геннадий Львович Дун; Игорь Алексеевич Козлов; Лев Федорович Колюгаев
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6930
Priority date: 1979-04-02
Filing date: 1979-04-02
Publication date: 1981-02-15

Description

(54) СЖАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА(54) COMPRESSED INDUSTRIAL ROBOT

II

Изобретение относитс к роботостроению и может быть использовано в про мышпенных роботах, выполн ющих сбооочные операв и.The invention relates to robotics and can be used in industrial mouse robots that perform side-mounted operators and.

Игжестен охват щх лышлвнного робота содержащий рычаги с рычажно-кулвсньш приводом и губки, установленные на рычагах lj.Igtensten is a scope of a robot containing a lever with a lever-driven drive and sponges mounted on the levers lj.

Недостатком этого схвата влйетса необходимое замены нвЕкладных губок в заввсимости от весовых, габаритных прочностных карактервстик схватываемых деталей. Т&л самым усложн етс конструкшш схвата и уввшчиваетс врем на переналадку оромиштенного . Это затрудн ет использовавве робота в сборочном щмжзводстве.The disadvantage of this grab vlyetsa necessary replacement of nvEkladnyh sponges depending on the weight, dimensional strength properties of the gripped parts. T & the most complicated design of the gripper and the time for the changeover of the mounting is increased. This makes it difficult to use the robot in assembly production.

Цель изобретени - уве ичевве тохнологическЕХ возможностей схвата.The purpose of the invention is to improve the technological capabilities of the gripper.

Поставленна цель достигаетс тем, что губки снабжены симметрично устансгал шсыми на их боковых пов хност х Г-ч бразными скобами, снаб ке вьош расположенными на периферийных ttoBcpXBo-The goal is achieved by the fact that the sponges are provided with symmetrically set-up bolts on their lateral surfaces of the G-h with brackets that are equipped with peripherals located on the periphery ttoBcpXBo-

ст х обрезиненными вьютупамн, а на внутренних поверхност х губок вьшолнены коническа проточка и призматические пазы различной глубины.The rubberized vyutupamn, and on the inner surfaces of the sponges are conic grooves and prismatic grooves of various depths.

На фнг. t изображен охват, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг- tv на фиг, 3 - скоба профиль.On fng. t depicts coverage, general view; in fig. 2 - view A in fig-tv in FIG. 3 - clip profile.

Схват cocTWiT из силового цилюадра I к корпусу которо1ч о помошью двух планок а и 3 и двух рычагов 4 и 5 : креп тс два кронштейна 6 и 7. К кронштейнам raiKpeiiofrBoM. болтов 8-11 кр«што губки 12 и 13. При движении штока 14 силов х цилиндра 1 и шарнирно закр€Ш1енвых на нем сухарей 15 и 16, The cocTWiT grab from the power cylinder I to the body is supported by two strips a and 3 and two levers 4 and 5: two brackets 6 and 7 are attached to the raiKpeiiofrBoM brackets. bolts 8-11 kr “spon 12 and 13. When the rod is moving 14 forces x cylinder 1 and pivotally closed the nuts 15 and 16 on it,

; ( Жольз вшх в пазах 17 и 18 рычагов 4 и 5, последние поворачиваютс на ос х 19 и 2О и сдвигают или раздвигают губки 12 и 13. Г% имен ема схема поз-, вол ет осуществл ть движени губок па0 раллет но друг другу.; (Shoulders in the slots 17 and 18 of the levers 4 and 5, the latter are rotated on the axes 19 and 2O and move the sponges 12 and 13 apart or extended. The% name scheme allows you to move the sponges spontaneously to each other.

В губках вьтолнены призматические пазы 21 и 22 дл захватывани гайковерта (не показан ), пазы 23 и 24 дл Prismatic grooves 21 and 22 are made in the jaws for gripping a wrench (not shown), grooves 23 and 24 for

захватьюани гаек (не показаны). Кроме того, в передней части губок имеютс конические проточки 25 и 26 ..дл захватывани винтов с конической головкой (не показаны). К боковой поверхности каждой губки винтами 27 и ивум шгифтами 28 и 29 креп тс накладные скобы ЗО. Кажда скоба имеет с внутренней части плоскость 31 и ограничительные урты 32 дл захвата и уд жани т же ль1Х крупногабаритных деталей, дл схватьюани крупногабаритных хрупких деталей , проскости 33 буртов 82 обрезиненыgrab nuts (not shown). In addition, in the front of the jaws there are conical grooves 25 and 26. For locking the screws with a conical head (not shown). To the side surface of each sponge, screws 27 and the iVum with pins 28 and 29 secure ZO overhead brackets. Each bracket has from the inside a plane 31 and bounding arms 32 for grasping and holding the same 1X large parts, for gripping large brittle parts, the penetration 33 of the shoulders 82 are rubberized

Схват работает следующим образом. Дл сборки, например, тормозной колодки , состо5пдей из собственной колодки и крешпцейс к ней винтами тормозной накладки из хрупкого , охват промышленного робота при помощи пазов 23 и 24 захватывает поочередно t2 гаек и укладывает их в ловители специального сборочного приспособлени (не показано). Затем робот схватом берет с конвейера колодку (не показана) плоскост ми 31 накладных скоб ЗО, приприч л колодка удерживаетс ограничительными буртами 32, и устанавливает колодку на сборочное приспособление На колодку с помощью обрёзкненных плоскостей 33 робот устанавливает тормозную накладку (не показана). Использу конические протЬчки 25 и 26 в губках 11 и 12, робот схватомраскладывает в отверсти колодки 12 винтов. Призматическими пазами 21 и 22 губок захватываетс гайковерт дл свинчивани винтов с гайками. Собранна колодка с помощью плоскостей 31 и ограничит&иьных буртов 32 перекладываетс на Конвейер. Цикл работы промышленного робота повтор етс . The grip works as follows. For assembling, for example, a brake pad, consisting of its own pad and cracking the screws of the fragile brake pad to it, the scope of the industrial robot using grooves 23 and 24 alternately captures t2 nuts and places them in a special assembly catcher (not shown). Then, the robot grabs a block (not shown) from the conveyor with the planes 31 of the relief brackets 30, while the block is held by the limiting shoulders 32, and installs the block on the assembly tool. Using conical pins 25 and 26 in jaws 11 and 12, the robot grabs 12 screws into the holes of the pad. The prism grooves 21 and 22 of the jaws engage a wrench for fastening screws with nuts. The assembled block with the help of the planes 31 and will restrict & pins 32 is shifted to the Conveyor. The cycle of operation of the industrial robot is repeated.

Claims

Invention Formula

The grip of an industrial robot containing levers with a lever-rocker drive and sponges mounted on levers, which is indicated by the fact that, in order to expand technological capabilities, the sponges are equipped with L-shaped brackets symmetrically mounted on their side surfaces and fitted with peripheral surfaces x / lips are made conical groove and prismatic grooves of different depths.

Source info 4ation,. accepted in the internal examination

I. Bel Shga P. N. Industrial robots.M., Mechanical Engineering, 1975, p. 20O, fig. 109.

26 2ft yy

PBUSA

t. 2

l