SU1360983A1

SU1360983A1 - Suction gripper

Info

Publication number: SU1360983A1
Application number: SU864101863A
Authority: SU
Inventors: Петр Михайлович Черкашин; Анатолий Семенович Глазков; Виктор Ильич Маслов; Майк Васильевич Назаров; Валерий Иванович Харитонов
Original assignee: Предприятие П/Я А-7234
Priority date: 1986-05-11
Filing date: 1986-05-11
Publication date: 1987-12-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в захватных органах манипул торов. Целью изобретени вл етс повышение надежности работы . Дл этого захват, содержащий корпус 2 с полостью, св занной с источником вакуума, относительно которого подпружинена втулка 6, снабжен двуплечим рычагом 10, шарнирно установленным на корпусе 2, а в полости корпуса 2 установлен регулируемый упор 5. При движении корпуса 2 в сторону захватываемых деталей 9 втулка 6 освобождаетс от воздействи двуплечего рычага 10 и упора 14 и под действием пружины 7 выдвигаетс относительно корпуса 2 в сторону детали 9. Центрирующа конусна поверхность 8, выполненна на втулке 6, направл ет детали 9 в полость 3. Цри дальнейшем движении корпуса 2 рычаг 10 взаимодействует с упором 13, в результате этого втулка 6 останавливаетс , а корпус 2 продолжает движение до соприкосновени с упором 11. Затем включаетс источник вакуума и деталь 9 поджимаетс к упору 5. 4 ил. iS (Л О2 Oi О со 00 со Фиг,The invention relates to mechanical engineering and can be used in the gripping organs of manipulators. The aim of the invention is to increase the reliability of operation. To do this, the gripper, comprising a housing 2 with a cavity connected to a vacuum source, relative to which the sleeve 6 is spring-loaded, is provided with a double-arm lever 10 pivotally mounted on the housing 2, and an adjustable stop 5 is installed in the cavity of the housing 2. parts 9, the sleeve 6 is released from the impact of the two shoulders lever 10 and the stop 14 and under the action of the spring 7 extends relative to the housing 2 towards the part 9. The centering cone surface 8, made on the sleeve 6, guides the parts 9 into the cavity 3. After further movement of the housing 2, the lever 10 interacts with the anvil 13, as a result, the sleeve 6 stops, and the housing 2 continues to move until it touches the anvil 11. Then the vacuum source is turned on and the part 9 presses against the anvil 5. 4 sludge. iS (L О2 Oi О со 00 of FIG,

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в захватных органах манипул торов.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the gripping organs of manipulators.

Целью изобретени вл етс повышение надежности работы за счет повышени точности базировани детали.The aim of the invention is to increase the reliability of operation by increasing the accuracy of the base of the part.

На фиг. 1 изображен захват в исходном положении без деталей; на фиг. 2 - положение втулки и упора в момент подхода корпуса к детали; на фиг. 3 - положение втулки, корпуса и упора с захваченной деталью; на фиг. 4 - то же, в момент подхода к детали обрабатывающего инструмента .FIG. 1 shows the grip in the initial position without details; in fig. 2 - the position of the sleeve and the stop at the moment of approach of the body to the part; in fig. 3 - the position of the sleeve, housing and stop with the captured part; in fig. 4 - the same, at the time of approach to the details of the processing tool.

Вакуумный захват содержит направл ю- ш,ие 1, закрепленные на станине (не показана ). В направл ющих I установлен с возможностью возвратно-поступательных перемещений корпус 2, св занный с приводом (не показан). В корпусе 2 выполнена полость 3, соединенна посредством полости 4 с вакуумной камерой (не показана). В полости 3 с кольцевым зазором относительно корпуса 2 и с возможностью продольных осевых перемещений размещен упор 5, который предназначен дл регулировки глубины всасывани .The vacuum gripper contains a direction, 1 and 1, attached to a frame (not shown). In the guides I, a housing 2 connected to a drive (not shown) is installed with the possibility of reciprocating movements. In the housing 2, a cavity 3 is formed, connected by means of the cavity 4 to a vacuum chamber (not shown). In the cavity 3 with an annular gap relative to the housing 2 and with the possibility of longitudinal axial displacements, a stop 5 is placed, which is intended to adjust the suction depth.

На корпусе 2 соосно упору 5 установлена с возможностью осевых возвратно-поступательных перемещений втулка 6, подпружиненна относительно корпуса 2 пружиной 7. На рабочем торце втулки 6 выполнена по внутреннему диаметру центрирующа конусна поверхность 8 дл взаимодействи с захватываемой деталью 9, обладающей малой жесткостью. Диаметр детали 9 пор дка 0,5 мм, а соотношение ее длины к диаметру около 40. На корпусе 2 щарнирно установлен двуплечий рычаг 10, который одним плечом кинематически св зан с втулкой 6. На станине установлены упоры 11 -14, предназначенные дл взаимодействи с двуплечим рычагом 10, а также закреплен инструмент дл обработки деталей 9, например пуансоны 15.On the casing 2, the stop 5 is mounted with the possibility of axial reciprocating movements of the sleeve 6, spring-loaded relative to the housing 2 by the spring 7. At the working end of the sleeve 6, the centering taper surface 8 is formed along the inner diameter to interact with the gripped part 9 having a low rigidity. The diameter of the part 9 is about 0.5 mm, and the ratio of its length to diameter is about 40. On the body 2 a double-arm lever 10 is hinged, which is kinematically connected with the sleeve 6 with one shoulder. The supports are mounted on the frame two shoulders lever 10, and also a tool for machining parts 9, for example punches 15, is fastened.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

В исходном положении (фиг. 1) пружина 7 сжата и втулка 6 удерживаетс в верхнем положении посредством рычага 10, взаимодействующего с упором 14. При движении корпуса 2 по направл ющим 1 в сторонуIn the initial position (Fig. 1), the spring 7 is compressed and the sleeve 6 is held in the upper position by means of a lever 10 interacting with the stop 14. When the body 2 moves along the guides 1 to the side

комплекта захватываемых деталей 9 втулка 6 освобождаетс от воздействи двуплечего рычага 10 и упора 14 и под действием пружины 7 надвигаетс на комплект деталей 9,the set of parts to be gripped 9, the sleeve 6 is freed from the influence of the two shoulders lever 10 and the stop 14 and is pulled over by the action of the spring 7 on the set of parts 9,

опережа корпус 2. Центрирующа конусна поверхность 8, выполненна на втулке 6, направл ет детали 9 (фиг. 2) в полость 3. Цри дальнейщем движении корпуса 2 рычаг 10 взаимодействует с упором 13 иadvancing the housing 2. The centering conical surface 8, made on the sleeve 6, guides the parts 9 (Fig. 2) into the cavity 3. When the body 2 moves further, the lever 10 interacts with the stop 13 and

втулка 6 останавливаетс . Корпус 2 продолжает движение до соприкосновени с упором 11. По команде от датчика включаетс вакуум и за счет разности давлений АР между атмосферным давлением и давлением внутри полости 3 комплект деталей 9 поджимаетс к упору 5 (фиг. 3). Затем приводной корпус 2 поднимаетс до встречи с упором 12 и комплект деталей 9 оказываетс в зоне обработки, рычаг 10, взаимодейству с упором 14, поджимает втулку б к корпусу 2, а пружина 7 сжимаетс , при этом открываетс sleeve 6 stops. The housing 2 continues to move until it touches the stop 11. Upon a command from the sensor, a vacuum is activated and due to the pressure difference AP between the atmospheric pressure and the pressure inside the cavity 3, the set of parts 9 is pressed to the stop 5 (Fig. 3). Then the drive body 2 rises to meet with the stop 12 and the set of parts 9 is in the treatment area, the lever 10, interacting with the stop 14, presses the sleeve b to the body 2, and the spring 7 is compressed, thus opening

доступ инструменту, например, пуансонам 15, дл обжимки обрабатываемых деталей 9. Затем Ьтключаетс вакуум и комплект обжатых деталей 9 выпадает из захвата (или выдуваетс сжатым воздухом). Захват готовaccess to the tool, for example, punches 15, for crimping the workpieces 9. Then, the vacuum is turned off and the set of crimped parts 9 falls out of the gripper (or is blown out with compressed air). Capture ready

к приему следующего комплекта деталей и цикл повтор етс .to receive the next set of parts and the cycle repeats.

Claims

Invention Formula

Vacuum gripper comprising a housing

with a cavity associated with a vacuum source; a centering element and a sleeve springed relative to the housing, located coaxially with the housing and having the ability to interact with the gripping part, characterized in that, in order to increase reliability of operation, it is provided with a double-arm lever hinged to the housing, , an adjustable stop is installed in the body cavity, with the spring-loaded sleeve mounted on the body, and the centering element is made

in the form of a conical surface at the working end of the spring-loaded sleeve, with one end of the two shoulders lever kinematically connected with the spring-loaded sleeve, and the other end and the body have the opportunity to interact with the corresponding technological stops mounted on the working position.

Fig.Z