SU1357223A1

SU1357223A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1357223A1
Application number: SU864035269A
Authority: SU
Inventors: Владимир Иванович Ивко; Сергей Николаевич Носуленко
Original assignee: Донецкий Филиал Института "Гипроуглеавтоматизация"
Priority date: 1986-03-11
Filing date: 1986-03-11
Publication date: 1987-12-07

Abstract

Изобретение относитс к горному машиностроению и может быть использовано в шахтных-манипул торах/преимущественно в услови х разработки тонких пластов полезного ископаемого. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей при работе манипул тора в стесненных рабочих зонах за счет увеличени угла поворота ведомого звена. В исходном положении рабочее тело (жидкость или газ) заперто в рабочих полост х обоих силовых цилиндров 4 и 3, позтому поворот ведомого звена 18 заблокирован. При подаче управл ющего сигнала в рабочую полость силового цилиндра 4 рабочее тело поступает под давлением. Рабоча полость цилиндра 3 сообщаетс со сливной магистралью, в которой посто нно поддерживаетс избыточное давление, достаточное дл выбора люфтов в зубчатых зацеплени х. Движущее усилие цилиндра 4 передаетс через дополнительное зубчатое колесо 7 на основное зубчато е колесо 5, которое вместе с валом 8, жестко закрепленным на ведомом звене 18, поворачиваетс на определенный угол. Реверсивное движение осуществл етс в обратном пор дке. 2 ил. с в ел 3 1 77 S СО СП ND ND СО iplfl.l Г9The invention relates to mining engineering and can be used in mine-manipulated tori / mainly in the conditions of the development of thin mineral layers. The aim of the invention is the expansion of technological capabilities in the operation of the manipulator in the cramped working areas by increasing the angle of rotation of the driven link. In the initial position, the working fluid (liquid or gas) is locked in the working cavities of both power cylinders 4 and 3, therefore the rotation of the driven link 18 is blocked. When the control signal is fed into the working cavity of the power cylinder 4, the working body enters under pressure. The working cavity of the cylinder 3 is connected to a drain line, in which an excessive pressure is constantly maintained sufficient to select the backlash in the gears. The driving force of the cylinder 4 is transmitted through an additional gear wheel 7 to the main gear wheel 5, which, together with the shaft 8 fixed on the driven link 18, rotates at a certain angle. The reversing movement is reversed. 2 Il. from ate 3 1 77 S WITH JV ND ND WITH iplfl.l G9

Description

1one

магистралью, в которой посто нно поддерживаетс небольшое Избыточное давИэобретение относитс к горному машиностроению и может быть использовано в шахтньк манипул торах, преимущественно в услови х разработки тонких пластов полезного ископаемого.a highway in which a small excess pressure is constantly maintained. The invention relates to mining engineering and can be used in mining manipulators, mainly in the conditions of the development of thin mineral layers.

Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей при работе манипул тора в стесненных рабочих зонах за счет увеличени угла-ю звеном 18 поворачиваетс на угол а/ поворота вед.омого звена.против часовой стрелки (пунктирна The aim of the invention is the expansion of technological capabilities during the operation of the manipulator in the cramped working areas by increasing the angle by 18, the link 18 is rotated by the angle a / of the turn of the leading link. Counterclockwise (dotted

На фиг.1 показан предлагаемый при- лини ).Figure 1 shows the proposed tane).

вод, общий вид;на фиг.2 - разрез При необходимости поворота ведомо- А-А на фиг,1.го звена в обратном направлении ра Привод содержит корпус 1, который 15 бочую полость силового цилиндра 4 прикрепл етс к основанию горной ма- соедин ют со сливной магистралью, аwater, general view; FIG. 2 - a section. If necessary, turning the vane A-A in FIG. 1, the first link in the opposite direction. The drive includes a housing 1 which 15 barrel cavity of the power cylinder 4 is attached to the base of the mountain yut with a drain line, and

ление, достаточное дл выбора люфтов в з убчатых зацеплени х. Движущее усилие силового цилиндра 4 передаетс . через зубчатое колесо 7 на венец ведомого зубчатого колеса, которое вместе с выходными валом 8 и ведомымsufficient to select the backlash in the zatchatyh gears. The driving force of the power cylinder 4 is transmitted. through the gear wheel 7 to the crown of the driven gear, which, together with the output shaft 8 and the driven

шины посредством кронштейна 2, нижний и верхний силовые цилиндры 3 и 4, основное зубчатое колесо 5, дополнительные зубчатые колеса 6 и 7. Зубчатое колесо 5 неподвижно соединено с выходным валом 8 с помопдью шпонки 9. Выходной вал 8 посажен в корпус 1 на подшипниках 10 и 11 качени .tires by bracket 2, the lower and upper power cylinders 3 and 4, the main gear wheel 5, additional gear wheels 6 and 7. The gear wheel 5 is fixedly connected to the output shaft 8 with the help of key 9. The output shaft 8 is fitted into the housing 1 on bearings 10 and 11 rolling.

Зубчатые колеса 7 и 6 посредством подшипников 12 качени посажены на общую промежуточную ось 13, котора установлена в корпусе 1 между силовыми цилиндрами и выходным валом 8. Каждый из силовых цилиндров содержит (фиг.2) шток 14, поршень 15 и зубчатую рейку 16. Концы корпуса каждого силового цилиндра выполнены с цилиндрическими по сками 17. Оба дополнительных зубчатых колеса наход тс в зацеплении с- основным зубчатым колесом 5, но каждое из них - только с одной зубчатой рейкой. К ведомому звену 18 манипул тора неподвижно прикреплены проушины 19 и 20, которые неподвижно соединены с помощью шлицев с концами выходного вала 8.Gears 7 and 6 through rolling bearings 12 are planted on a common intermediate axis 13, which is installed in housing 1 between the power cylinders and the output shaft 8. Each of the power cylinders contains (figure 2) the rod 14, the piston 15 and the rack 16. Ends the bodies of each power cylinder are made with cylindrical rows 17. Both additional gears are meshed with a main gear wheel 5, but each of them is with only one gear rack. To the driven link 18 of the manipulator, the lugs 19 and 20 are fixedly attached, which are fixedly connected by means of splines to the ends of the output shaft 8.

Привод работает следующим образом В исходном состо нии, когда манипул тор готов, к работе, но еще не поступил управл ющий сигнал на перемещение ведомого звена, -рабочее тело (жидкость или газ) заперто в рабочих полост х обоих силовых цилиндров, поэтому повороты ведомого звена заблокированы в любом направлении.The drive works as follows. In the initial state, when the manipulator is ready, the control signal for moving the slave link has not yet arrived, but the working body (liquid or gas) is locked in the working cavities of both power cylinders, therefore the rotations of the driven link locked in any direction.

При подаче управл ющего сигнала рабоча полость одного из силовых цилиндров , например 4, через распределительное устройство (не показано) сообщаетс с напорной магистралью, в это же врем рабоча полость силового цилиндра 3 сообщаетс со сливноWhen a control signal is applied, the working cavity of one of the power cylinders, for example 4, communicates via a distribution device (not shown) with a pressure line, at the same time the working cavity of the power cylinder 3 is connected with a drain

1357223213572232

магистралью, в которой посто нно держиваетс небольшое Избыточное .a highway in which a small excess is constantly kept.

звеном 18 поворачиваетс на угол а/ против часовой стрелки (пунктирна link 18 rotates a / counterclockwise (dotted

рабочую полость силового цилиндра 3- с напорной магистралью.the working cavity of the power cylinder 3 with a pressure line.

Добавление к известному приводу блока паразитных шестерен увеличивает рассто ние L от оси силового ци- линдра до оси выходного вала (фиг.2). Благодар этому корпус 1 может иметь Т-образную форму. Это, в свою очередь , позвол ет увеличить угол поворота ведомого звена 18 в обе стороны от среднего положени (в конкретном варианте исполнени ), сохранив лишь небольшой монтажный зазор Л между ведомым звеном и корпусом во. всех фазах поворота. При этом-достигаетс минимальна длина проушин,.Adding spurious gears to the known drive increases the distance L from the axis of the power cylinder to the axis of the output shaft (Fig. 2). Due to this, housing 1 can be T-shaped. This, in turn, allows to increase the angle of rotation of the slave link 18 in both directions from the middle position (in a particular embodiment), while maintaining only a small mounting clearance L between the driven link and the body in. all phases of rotation. In this case, the minimum length of the lugs is reached.

Claims

Invention Formula

A manipulator containing a drive for relative rotation of links, a housing, two gear racks rigidly connected with single-acting power cylinders located in the housing, and the main gear wheel fixedly mounted on the shaft of the driven link can be rotated relative to the housing, about ton and h and y and so that, in order to expand technological capabilities in the operation of the manipulator in the stationary working areas by increasing the rotation of the links, it is equipped with two additional gear wheels installed and on an additionally inserted intermediate axis between the gear racks and the main gear wheel, with each additional gear wheel engaging with the main gear wheel and the corresponding gear rack.

Editor A. Vorovich.

Compiled by A. Uvarov

Tehred L. Serdyukova Proofreader M, Sharoshi

Order 5931/13 Circulation 952 Subscription VNIIPI USSR State Committee

for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., d. 4/5

Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4