SU1351773A1

SU1351773A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1351773A1
Application number: SU864077093A
Authority: SU
Inventors: Марат Борисович Бронников; Александр Германович Королев
Original assignee: Предприятие П/Я А-7438
Priority date: 1986-06-10
Filing date: 1986-06-10
Publication date: 1987-11-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в манипул торах различного назначени в частности при изготовлении микросборок . Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и уменьшение габаритов манипул тора. Привод поворота схвата дл ориентации детали содержит подшипник 6, закрепленный на магистрали 5, гибкую трубку 7 и микроэлектродвигатель 8. Смещение захвата по оси ОХ обеспечиваетс электромагнитной системой, включающей две обмотки, 9, 10, которые закреплены на концах корпуса 1. Сме- .щение по оси OY обеспечиваетс другой электромагнитной системой, содержащей обмотки 11, 12, которые закреплены на концах корпуса 13. При включении одной из обмоток токи, наведенные в соответствующем стержне, взаимодейству с потоком, создаваемым обмоткой, привод т к перемещению стержн . 1 ил. (Л с: со сд 1 00 77

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в манипул торах различного назначени , в частности при изготовлении микрвсборок.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и уменьшение габаритов манипул тора.

На чертеже показан манипул тор, общий вид.

Манипул тор содержит корпус 1, в котбром размещен стержень 2 из токопроводного материала. Стержень 2 снабжен каналами 3 подвода сжатого воздуха .цл создани аэростатической опоры. На конце стержн 2 закреплен захват 4, например вакуумный, соединенный с вакуумной магистралью 5. Манипул тор снабжен приводом поворота схвата дл ориентации детали, который содержит подшипник 6, закрепленный на магистрал,и 5, гибкую трубку 7 и микрозлектродвигатель 8, и механизм его двухкоординатного перемещени . Смещение захвата по оси ОХ обеспечиваетс электромагнитной системой , включающей две обмотки 9 и 10, которые закреплены на концах корпуса 1. Смещение по оси OY обеспечиваетс другой магнитной системой, содержащей обмотки 11 и 12, которые закреплены на концах второго корпуса 13. В корпусе 13 также установлен на аэростатических опорах 14 стержень 15 из токопроводного материала, который жестко св зан с корпусом 1. Дл ограничени хода стержней на корпусах 1 и 13 имеютс упоры 16 и 17. Дл фиксации

1. Манипул тор, содержащий схват 30 и механизм его двухкоординатного перемещени , отличающийс тем, что, с целью упрощени конструк ции и уменьшени габаритов, механизм двухкоординатного перемещени выпол- 35 нен в виде двух -расположенных взаимно перпендикул рно корпусов с электрическими обмотками на их концах,. . внутри каждого из которых расположен стержень из токопроводного материаположени стержней в заданном положе- „ри этом в первом корпусе выпол- нии на корпусах 1 и 13 закреплены со- „ен продольный паз, а стержень этого ответственно посто нные магниты 18, 19, взаимодействующие с магнитными вставками 20, 21, которыми снабжены стержни 2 и 15.

Манипул тор работает следующим образом .

Манипул тор приводитс в движение подачей тока в обмотки 9, 10 или 11, 12. В зависимости от включенных обмоток перемещаетс стержень 2 или 15.

45

50

корпуса жестко св зан с расположенным в этом пазу вторым корпусом, стержень которого св зан со схватом. .2. Манипул тор по п, 1, отличающийс тем, что он снабжен источником сжатого воздуха, а в первом корпусе и стержне второго корпуса выполнены каналы, сообщающиес с источником сжатого воздуха дл создани аэростатических опор.

Поскольку подключение обмотки приводит к возникновению в ее цепи переходного процесса из-за наличи индук- тивности, то это в свою очередь приводит к возникновению в стержне наведенного тока, взаимодействующего с магнитным потоком обмотки. При этом направление потока в обмотке выбирают таким, чтобы стержень перемещалс в направлении второй, неподключенной катушки. За врем переходного процесса благодар малой инерционности стержней 2 и 15 и наличию аэростати-.

ческих опор стержень успевает уйти из зоны действи включенной катушки. Перемещение стержней 2 и 15 обеспечивает движение захвата с деталью например компонентом микросборки,соответственно по ос м ОХ и OY. Работа механизма ориентации обеспечиваетс вращением вала микроэлектродвигател и взаимодействием вращающегос подшипника 6 с упорной поверхностью

корпуса 1.

Claims

1. Манипул тор, содержащий схват и механизм его двухкоординатного перемещени , отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции и уменьшени габаритов, механизм двухкоординатного перемещени выпол- нен в виде двух -расположенных взаимно перпендикул рно корпусов с электрическими обмотками на их концах,. . внутри каждого из которых расположен стержень из токопроводного материа „ри этом в первом корпусе выпол- „ен продольный паз, а стержень этого

„ри этом в первом корпусе выпол- „ен продольный паз, а стержень этого

45

50

корпуса жестко св зан с расположенным в этом пазу вторым корпусом, стержень которого св зан со схватом. .

2. Манипул тор по п, 1, отличающийс тем, что он снабжен источником сжатого воздуха, а в первом корпусе и стержне второго корпуса выполнены каналы, сообщающиес с источником сжатого воздуха дл создани аэростатических опор.