SU1344600A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к ма1нинострос- нию и может быть использовано при производстве промышленны.х роботов и манипул торов . Целью изобретени   вл етс  повышение точности позиционировани  за счет разгружени  несущи.х элементов робота, 11осле захвата рабочим органом 13 груза на основной мост 1 I начинает .leiicTBO- FiaTb изгибаюпи1Й момент, и с датчика 15 деформации на унравл нэщий вход привода 14, св занного с кареткой 10, буде поступать сигнал, привод щий к его вклю- че}1ию до обнулени  этого сигна,-1а. Эго приводит к разгрузке OCHOBHOIXI моста I и сторон I и 3 рамы po6oia. I ил. а с 12 в о: 4 с:

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при производстве промышленных роботов и манипул торов .

Целью изобретени   вл етс  повышение точности позиционировани  за счет разгру- жени  несуш,их элементов робота.

На чертеже изображена кинематическа  схема робота.

Промышленный робот содержит установленную на основании пр моугольную раму со сторонами 1--4, три основных каретки 5, 6 и 7 и три дополнительных каретки 8, 9 и 10 с приводом их перемещени , основной мост 11, установленный на каретках 5 и 6, расположенных на противоположных сторонах 1 и 3 рамы, несущий каретку 7 дополнительный мост 12, установленный на каретках 8 и 9, расположенных па сторонах 2 и 4 рамы, и несущий каретку 10. Каретка 7 св зана с исполнительным органом 13 и выходом привода 14, установленного на каретке 10.

На основном мосту 1 установлен датчик 15 деформации, выход которого соединен с управл ющим в.ходо.м привода 14. Нозици ми 16 и 17 обозначены приводы вертикального пере.мещени .

Нривод 14 может быть выно.1нен на основе гидро или ннев.моцилиндра или двигател  любого типа с намоточным ба)а- баном и св зан с рабочим органом 13 посредством тросов.

Пром1 ипленный робот работает следующим образом.

После захвата рабочим органом 13 груза на основной мост 1 1 начинает действовать изгибакиций момент, который устанавливаетс  датчиком 15. По сигналу датчика 15 привод 14 через св зывающие элементы (тросы) начинает т нуть рабочи;, орган вверх до тех пор, пока основной мост, а вместе г ним и стороны 1 и 3 рамы нолностьк: не разг)уз тс . Таким образом позициони|1укпиие элементы конструкции робота автома 1 ичос ки разгружаютс  в ече

ние всего времени работы промыщленного робота . От веса груза разгружаетс  и привод 16 вертикального перемещени . Приводы дополнительных кареток перемещают их в горизонтальной плоскости синхронно с соот- ветствующими приводами основных кареток, поэтому каретка 10 непрерывно находитс  непосредственно над рабочим органом 13 и усилие разгрузки не оказывает побочного действи  на координатные приводы пере- мещени  в горизонтальной плоскости.

Воспри тие всех нагрузок осуществл етс  дополнительным моетом 12 и сторонами 2 и 4, упругие деформации которых при малых углах поворота сечений на концах, которые как правильно не превышают нескольких дес тков угловых минут, не могут повли ть на точность пространственного положени  сторон 1, 3 рамы и каретки 5.

Формула и:юбретени 

Промьмнленный робот, содержащий установленную на основании нр моугольную раму , гри основных каретки с приводом их перемещени , две из которых расположены на противоположных сторонах рамы, и уста- иов,.ченный на этих каретках основной мост, несущий третью каретку, св занную с исполнительным органом, отличающийс  тем, что, с целью повьинени  точности позиционировании за счет разгружени  несущих элементов, он снабжен датчиком деформации , установленным на основном мосту, приводом с управл ющим входом, дополнительным мостом и трем  донолнительны- ми каретками с приводами их перемещени , при этом две из дополнительных ка- регок установлены на свободных сторонах и жестко св щаны с дополнительным MfjcTOM, несущим третью дополнительную каретку, на которой закреплен привод, управл ющий вход которого св зан с вы- ходом .датчика деформаций, а его выход - с исно.тпптельным органом.

Claims (1)

1. 20 Формула изобретения

   Промышленный робот, содержащий установленную на основании прямоугольную раму, гри основных каретки с приводом их перемещения, две из которых расположены на противоположных сторонах рамы, и установленный на этих каретках основной мост, несущий третью каретку, связанную с исполнительным органом, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позициопирования за счет разгружения несущих элементов, он снабжен датчиком деформации, установленным на основном мосту, приводом с управляющим входом, дополнительным мостом и тремя дополнительными каретками с приводами их перемеще25 ния, при этом две из дополнительных кареток установлены на свободных сторонах рамы и жестко свящаны с дополнительным мостом, несущим третью дополнительную каретку, на которой закреплен привод, управляющий вход которого связан с вы40 ходом датчика деформаций, а его выход — с исполнительным органом.