SU1339489A1

SU1339489A1 - След щий привод

Info

Publication number: SU1339489A1
Application number: SU864081986A
Authority: SU
Inventors: Борис Игоревич Кедров; Виктор Петрович Николаев; Лев Васильевич Семенцов; Юрий Иванович Семушкин; Леонид Владимирович Соколов; Сергей Львович Соколов; Эля Михайлович Тужилин
Original assignee: Предприятие П/Я В-8670
Priority date: 1986-03-31
Filing date: 1986-03-31
Publication date: 1987-09-23

Abstract

Изобретение относитс к автоматике и может быть использовано в сле- д ющих системах, где в качестве исполнительного элемента используетс двигатель посто нного тока либо трехфазный асинхронный двигатель. Цель изобретени - упрощение и повышение надежности. Дл реализации этой цели в след щий привод, содержащий двигатель , редуктор, сумматор, усилитель, первый и второй пороговые элементы с петлей гистерезиса, выходы которых соединены соответственно с анодами первого и второго выпр мителей, катод второго выпр мител соединен с инвертором , задатчик и датчик обратной св зи, подключенные соответственно к первому и второму входам сумматора, выход которого соединен с входами первого и второго пороговых элементов с петлей гистерезиса, первый и второй выходы усилител соединены с первым и вторым выводами двигател , третий вьгоод которого подключен к шине источника питани ,а вал кинематически соединен через редуктор с.объектом управлени и движком датчика обратной св зи, введены первый и второй источники опорного напр жени , которые соединены соответственно с дополнительными входами первого и второго пороговых элементов с петлей гистерезиса, катод первого выпр мител соединен с первым входом усилител , а выход. инвертора - с вторым Iвходом усилител .3 ил. с (Л СлЭ 00

Description

1

Изобретение относитс к автоматике и может быть использовано в след щих системах, где в качестве исполнительного элемента используетс двигатель посто нного тока либо трек- фазный асинхронный двигатель,

Цель изобретени - упрощение и повышение надежности привода.

На фиг. 1 приведена схема след щего привода с исполнительным двигателем посто нного тока; на фиг. 2 - статические характеристики пороговых элементов с петлей.гистерезиса (с последовательно включенными выпр мител ми и инвертором); на фиг. 3 - временна диаграмма отработки рассогласовани приводом.

След щий привод, содержит задат-, чик 1 и датчик 2 обратной св зи, которые могут быть выполнены в виде потенциометров, сумматор 3, первый 4 и второй .5 пороговые элементы с петлей гистерезиса, первый 6 и второй 7 выпр мители, инвертор 8, усилитель 9, двигатель 10 посто нного тока, редуктор 11, объект 12 управлени и первый 13 и второй 17 источники опорного напр жени .

Рассмотрим работу след щего привода при отработке начального рассогласовани Цд -ид (фиг. 2 и 3) . На выходе пороговых устройств сигнал „ соответствует уровню логической 1,

и

Ri

- уровню логического О. При этом двигатель 10 приводитс во вращение таким образом, чтобы рассогласование и -ид измен лось до величины +U;j. (точка А, фиг. 3). В этот

момент сигнал Up, становитс

уровню логического О останавливаетс .

равным двигатель

Если сигнал рассогласовани продолжает измен тьс в сторону - Цд, то двигатель остаетс неподвижным, пока величина рассогласовани не станет равной - Пд (точка В, фиг.З). При этом и оп ть становитс равным уровню логической 1, и двигатель вновь отрабатывает рассогласование до величины . когда U, становитс равным уровню логического О, при достижении которого двигатель останавливаетс (точка С,фиг,3). Если характер изменени управл ющего воздействи измен етс (участок С-D, фиг. 3), то двигатель остаетс неподвижным до тех пор, пока величина рас2

не достигнет уровн

5

+ид,. При этом сигнал U f,, становитс равным уровню логической 1, двигатель 10 приводитс во вращение в противоположную сторону, чтобы рассогласование Цд измен лось до величины - СГд (точка F, фиг. 3).

Если сигнал рассогласовани продолжает измен тьс в сторону + U, , то двигатель, остаетс неподвижным, пока величина рассогласовани не станет равной + Ид (точка G, фиг. 3), при этом сигнал U, оп ть принимает уровень логической 1 и -двигатель

0

5

отрабатывает рассогласование до величины - и (точка Н, фиг. 3), Если за счет изменени управл ющего воздействи рассогласование будет измен тьс до величины -Цд, (точка I, фиг. 3),, то сигнал Un, принимает уровень логической 1 и двигатель отрабатывает это рассогласование до величины +ид (точка К, фиг. 3) и т.д.

Таким образом, ошибка слежени при любом изменении входного воздействи находитс в пределах +ид .

По сн формирование статических характеристик пороговых устройств с петлей гистерезиса (фиг. 2) следует указать, что они симметричны. Ось симметрии дл U,,, сдвинута на величину - ли, создаваемую источником

13опорного напр жени , ось симмет- 5 Рии дл Un сд винута на величину

+iU, создаваемую вторым источником

14опорного напр жени ..Источники 13 и 14 опорного напр жени подключены к дополнительным входам пороговых элементов 4 и 5 с петлей гистерезиса соответственно.

0

Ф

5

ормула изобретени След щий привод, содержащий двигатель , редуктор, сумматор, усилитель , первый и второй пороговые элементы с петлей гистерезиса, выходы которых соединены соответственно с анодами первого и второго выпр мите- 0 лей, катод второго выпр мител соединен с инвертором, задатчик и датчик обратной св зи, подключенные соответственно к первому и второму входам сумматора, выход которого соединен с входами первого и второго пороговых элементов с петлей гистерезиса, первый и второй выходы усилител соединены с первым и вторым выводами д-чигател , третий вывод которого под5

ключей к шине источника питани , а вал кинематически соединен через редуктор с объектом управлени и движком датчика обратной св зи, отличающийс тем, что, с целью упрощени и повышени надежности, введены первый и второй источники

13394894

опорного напр жени , которые соединены с дополнительными входами соответственно первого и второго пороговых элементов с петлей гистерезиса, катод первого выпр мител соединен с первым входом усилител , а выход инвертора - с вторым входом усилител .

-г/.

Редактор В, Петраш

Составитель В. Кудр вцев

Техред М.Дидьж Корректор С. Черни

Заказ 4216/35Тираж 863Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

ПО делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г, Ужгород, ул.Проектна , 4

Claims

Формула изобретения

Следящий привод, содержащий двигатель, редуктор, сумматор, усилитель, первый и второй пороговые элементы с петлей гистерезиса, выходы которых соединены соответственно с анодами первого и второго выпрямителей, катод второго выпрямителя соединен с инвертором, задатчик и датчик обратной связи, подключенные соответственно к первому и второму входам сумматора, выход которого соединен с входами первого и второго пороговых элементов с петлей гистерезиса, первый и второй выходы усилителя соединены с первым и вторым выводами двигателя, третий вывод которого под ключей к шине источника питания, а вал кинематически соединен через редуктор с объектом управления и движком датчика обратной связи, отличающийся тем, что, с целью упрощения и повышения надежности, введены первый и второй источники опорного напряжения, которые соединены с дополнительными входами соответственно первого и второго пороговых элементов с петлей гистерезиса, катод первого выпрямителя соединен с первым входом усилителя, а выход инвертора - с вторым входом усилителя.

Фиг.1

Фиг. 2