SU1335492A1 - Manipulator for cleaning railway gondola cars - Google Patents
Manipulator for cleaning railway gondola cars Download PDFInfo
- Publication number
- SU1335492A1 SU1335492A1 SU854035457A SU4035457A SU1335492A1 SU 1335492 A1 SU1335492 A1 SU 1335492A1 SU 854035457 A SU854035457 A SU 854035457A SU 4035457 A SU4035457 A SU 4035457A SU 1335492 A1 SU1335492 A1 SU 1335492A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- hydraulic
- cleaning
- gondola
- brushes
- levers
- Prior art date
Links
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к устройствам дл очистки полувагонов. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей . Манипул тор содержит рабочий орган в виде двух симметрично смонтированных щеток 7 на вертикальном телескопическом звене 3, который установлен на самоходном портале 1. Щетки 7 смонтированы с возможностью очистки люков, торцовых и боковых стен полувагона. Управление производитс от микроэвм программируемым контроллером по заданной программе . При установке полувагона на позицию очистки оператор вводит внутрь кузова щетки и по заданной программе производитс очистка полувагона. 1 з.п. ф-лы, 4 ил. сл со со СП N( со ts5 ///////// ////// /W ////// ///////// /// /// . 1The invention relates to devices for cleaning gondola cars. The purpose of the invention is to expand the functionality. The manipulator contains a working body in the form of two symmetrically mounted brushes 7 on a vertical telescopic link 3, which is mounted on a self-propelled portal 1. Brushes 7 are mounted with the ability to clean hatches, end and side walls of the gondola car. Control is performed from the microcomputer by the programmable controller according to a given program. When installing the gondola to the cleaning position, the operator enters the inside of the brush body and according to a predetermined program, cleans the gondola. 1 hp f-ly, 4 ill. SL with with SP N (with ts5 ///////// ////// / W ////// ///////// /// ///. 1
Description
Изобретение относитс к устройствам дл очистки железнодорожных полувагонов.The invention relates to a device for cleaning railway gondola cars.
Цель изобретени - расширение функциональных возможностей.The purpose of the invention is to expand the functionality.
На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - рабочий орган; на фиг. 3 - схема перемещений рабочего органа; на фиг. 4 - схема управлени .FIG. 1 shows the manipulator, general view; in fig. 2 - working body; in fig. 3 - diagram of the movements of the working body; in fig. 4 - control circuit.
Манипул тор содержит самоходный портал 1 с кодрвой частью 2, телескопическое звено 3, на нижнем конце которого выполнены с возможностью поворота вокруг горизонтальной поперечной оси 4 в вертикальной плоскости и дополнительного поворота относительно перпендикул рных первой оси 4 осей 5 вильчатых шарниров 6 цилиндрические щетки 7 и телескопическом звене 3 смонтирован телескопический гидроцилиндр 8. Кажда цилиндрическа щетка 7 разделена на три части и за среднюю часть соединена с двум кронштейнами 9, соединенными между собой жесткой св зью 10, через подпружиненный с одной стороны поршень 11, установленный в цилиндре 12. На рычагах 13, расположенных по обе стороны от корпуса 14, снабженного Т-образным захватом 15 дл подвески на телескопическое звено 3, жестко закреплено по одному цилиндру 12. В корпусе 14 смонтирован гидродвигатель 16, имеющий редуктор с выход щими в разные стороны двум дополнительными рычагами 17, соединенными посредством вильчатых шарниров 6 с соответствующими рычагами 13. Между внутренней 18 и внешней 19 вилками каждого вильчатого шарнира 5 установлен на последней гидродвигатель 20. Выходной вал гидродвигател 20 удлинен дл монтажа на нем оси 4 с жестко закрепленной внутренней вилкой 18, а с другой его стороны аналогичным образом смонтирован датчик 21 угла, вл ющийс второй опорой оси 4 одного вильчатого шарнира 5. Подвижна часть 22 каждого датчика 21 жестко закреплена на конце оси 4 выходного вала гидродвигател 20, который установлен в подшипниках датчика 21 угла в виде подвижного реохорда сопротивлений .The manipulator contains a self-propelled portal 1 with a coding part 2, a telescopic link 3, at the lower end of which it is made to rotate around a horizontal transverse axis 4 in a vertical plane and to additionally rotate relative to the perpendicular to the first axis 4 axes 5 of forked hinges 6 cylindrical brushes 7 and telescopic The link 3 is mounted a telescopic hydraulic cylinder 8. Each cylindrical brush 7 is divided into three parts and connected to the middle part with two brackets 9 interconnected by a rigid joint. Zyu 10, through the piston 11, spring-loaded on one side, mounted in the cylinder 12. On the levers 13, located on either side of the housing 14, equipped with a T-shaped gripper 15 for hanging on the telescopic link 3, are rigidly fixed in one cylinder 12. In the housing 14 is mounted a hydraulic motor 16 having a reducer with two additional levers 17 extending in opposite directions, connected by means of forks hinges 6 with corresponding levers 13. Between the inner 18 and outer 19 forks of each forked hinge 5 is mounted on after It has a hydraulic motor 20. The output shaft of the hydraulic motor 20 is extended for mounting an axis 4 on it with a rigidly fixed internal fork 18, and on the other side of the same way an angle sensor 21 is mounted, which is the second support of the axis 4 of one fork joint 5. Each movable part 22 of each sensor 21 is rigidly fixed to the end of the axis 4 of the output shaft of the hydraulic engine 20, which is installed in the bearings of the angle sensor 21 in the form of a movable resistance row of a resistance.
В корпусе датчика 21 угла, предназначенного дл поворота рычага 13, выполнено по окружности два р да ламелей 23 и 24, один из которых расположен внутри. Ламели 23 и 24 соединены в каждом р ду параллельно через двойные контакты с возможностью включени и отключени подвижной частью 22. Между собой указанные р ды ламелей 23 и 24 соединены последовательно через микропереключатель 25 и подключены двум параллельными цеп ми управлени различных электромагнитов гидрораспределител 26 и контактом к источнику посто нного тока. На конце наружного р да ламелей 24 в верхнюю цепь управлени установлены контакты конечного выключател In the case of the angle sensor 21, designed to rotate the lever 13, there are two rows of lamellae 23 and 24 around the circumference, one of which is located inside. The lamellae 23 and 24 are connected in each row in parallel through double contacts with the possibility of switching on and off by the movable part 22. Between themselves, the indicated rows of lamellae 23 and 24 are connected in series through a microswitch 25 and connected by two parallel control circuits of various electromagnets of the hydraulic distributor 26 and a contact to source of direct current. At the end of the outer row of lamellae 24, the limit switch contacts are installed in the upper control circuit.
27 с возможностью ее отключени подвижной частью 22 нижнег о электромагнита гидрораспределител 26 и остановки гидродвигател 20 при обратном его повороте против часовой стрелки. Верхн цепь управлени содержит электромагнитное реле 28, размыкающей контакт 29, кнопку 30. Дл включени гидродвигател 20 по часовой стрелке нижн цепь управлени имеет электромагнитное реле 31, размыкающий кон0 такт 32, кнопку 33 «Пуск 2, и замыкающий контакт 34 с выдержкой времени, равной времени схода подвижной части 22 с конечного выключател 27.27 with the possibility of its deactivation by the movable part 22 of the lower electromagnet of the hydraulic distributor 26 and the stop of the hydraulic motor 20 when it is turned counterclockwise. The upper control circuit contains an electromagnetic relay 28, which opens contact 29, button 30. To turn on the hydraulic motor 20 clockwise, the lower control circuit has an electromagnetic relay 31, closing contact 32, button 33 "Start 2, and short-circuit contact 34 with a time delay equal to the time of descent of the movable part 22 with the limit switch 27.
Датчики 35 и 36 угла, соответственноAngle sensors 35 and 36, respectively
5 установленные во втором вильчатом шарнире 5 и с другой стороны корпуса 14 с возможностью поворота подвижной части рычага 17 и предназначенные дл управлени гидрораспределител ми 37 и 38 вторым гидродвигателем 20 и гидродвигателем 16, вклю чают элементы аналогичные датчику 21 угла.5 mounted in the second fork joint 5 and on the other side of the housing 14 to rotate the movable part of the lever 17 and designed to control the hydraulic distributors 37 and 38 by the second hydraulic motor 20 and the hydraulic motor 16, include elements similar to the angle sensor 21.
Параллельно рельсовому пути самоходного портала 1 уложена направл юща 39 с расположенными в р д подпружиненными штыр ми 40 в виде выступающих за преде5 лы электромагнитов сердечников, установленных во втулках 41, обмотки которых подключены параллельно через контакты к источнику посто нного тока, с возможностью подъема и опускали датчиком 42 переме- щений, закрепленным снизу на тележке портала 1. Датчик 42 перемещений состоит из микропереключател 43, закрепленного в корпусе на подпружиненном стержне с роликом на конце, и двух установленных спереди и сзади на тележке самоходного пор5 тала с возможностью включени упорами на направл ющей 39 конечных выключателей 44 и 45, подключенных по отдельности к двум параллельным цеп м управлени различных электромагнитов гидрораспределител 46 дл гидродвигател 47.Parallel to the track of the self-propelled gantry 1, a guide 39 is laid with spring-loaded pins 40 arranged in a row in the form of cores protruding beyond the electromagnets installed in sleeves 41, the windings of which are connected in parallel via contacts to a direct current source with the possibility of lifting and the displacement sensor 42 fixed on the bottom on the trolley of the portal 1. The displacement sensor 42 consists of a microswitch 43 fixed in a housing on a spring-loaded rod with a roller on the end, and two GOVERNMENTAL front and rear self-propelled trolley por5 tal, with incorporation on the abutments 39 of the guide limit switches 44 and 45 are connected individually to two parallel chains of the various control solenoids Hydraulic distributor 46 to the hydraulic motor 47.
Контакты микропереключател 43 включены параллельно впереди указанных цепей управлени и предназначены дл периодического включени кнопок 30 и 33 при пропуске ролика датчика 42 перемещений по The contacts of the microswitch 43 are connected in parallel in front of the indicated control circuits and are intended to periodically turn on the buttons 30 and 33 when the sensor roller 42 moves along the
5 подпружиненным штыр м 40 направл ющей 39. В параллельные цепи управлени включены размыкающие контакты конечных выключателей 44 и 45 дл выключени соответствующих электромагнитов гидрораспределител 46 из положений «Вперед5 spring-loaded pins 40 of the guide 39. The parallel contacts of the control circuits include the break contacts of the limit switches 44 and 45 for turning off the corresponding electromagnets of the hydraulic distributor 46 from the “Forward” positions.
0 или «Назад и остановки портала 1.0 or “Back and stop the portal 1.
У гидродвигател 47, смонтированного на тележке портала 1 соосно одному ее колесу , выходной вал жестко соединен с осью этого колеса.In the hydraulic engine 47 mounted on the trolley of the portal 1 coaxially with one of its wheels, the output shaft is rigidly connected to the axis of this wheel.
г На одном из кронщтейнов 9 каждой щетки 7 закреплено по гидродвигателю 48, выходной вал которого в закрытом кожухе имеет жестко насаженную на нем шестерню 49 и св зан с валоп щетки 7 посредствомOn one of the brackets 9 of each brush 7, it is fixed by a hydraulic motor 48, whose output shaft in a closed housing has a gear 49 rigidly mounted on it and is connected to the shaft of the brush 7 by
зубчатого колеса 50, закрепленного на последнем . Два гидродвигател 48 подключены к соответствующим гидрораспределител м 51 и 52, электромагниты каждого из которых имеют две параллельные цепи управлени с соответствующими двум контактами, соединенные с источником посто нного тока. Телескопический гидроцилиндр 8 подключен к гидрораспределителю 53, электромагниты которого подсоединены контактом 54 и параллельными цеп ми управлени , содержащими соответствующие электромагнитные реле 31 и 32 и размыкающими контактами 55, кнопки 56 и 33 к источнику посто нного тока. Кроме того, контакты микропереклю10gear 50, fixed on the latter. Two hydraulic motors 48 are connected to respective control valves 51 and 52, the electromagnets of each of which have two parallel control circuits with corresponding two contacts connected to a direct current source. The telescopic hydraulic cylinder 8 is connected to the hydraulic distributor 53, the electromagnets of which are connected by the contact 54 and parallel control circuits containing the corresponding electromagnetic relays 31 and 32 and the opening contacts 55, the buttons 56 and 33 to the DC source. In addition, micro-contacts 10
Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.
При подходе группы вагонов оператор в кабине 59 управлени включает программируемый контролер и электродвигатель насоса 68. Жидкость перекачиваетс насосом 68 через выключенные гидрораспределители 26, 37, 38, 46, 51, 52, 53 и 61, предохранительный 63 и обратные 62 клапаны и фильтр 65 обратно в масл ный бак 67. По заданной и отработанной вручную на данных типах полувагонах микроЭВМ программе программируемый контролер включает в определенном пор дке контакты гидрораспределителей , а также кнопки 36 и 33, почател 57, закрепленного на конце щтанги ,5 дающих напр жение от источников посто н- 58, выполненной дл срабатывани микро- например нескольких аккумул торных батарей на верхний и нижний электромагнит гидрораспределителей 26,37,38, 46,51,52,53 и 61, управл ющих работой гид- jf, родвигателей 16,20,48, телескопического гидроцилиндра 8 и цилиндра 12. В положении I-I портала -1 производитс очистка первой торцовой стены кузова. Дл чего вертикально установленные щетки 7 телескопическим гидроцилиндром 8, раздвигаю- тел 59 закрепленного под углом 90 к 25 щим при замкнутом контакте 54 и кнопке щтанге 58 снаружи корпуса 14 на своей опо- 56 телескопическое звено 3, опускаютс в ре на рассто нии, не превышающем габапереключател по размеру, не превышающему габарит вертикально установленных щеток 7 по длине и опущенной вниз на корпусе 14, включены в нижнюю цепь управлени электромагнитом гидрораспределител 53 в параллель дл остановки и последующего включени при размыкании контакта 54 цилиндра 8 в одном направлении. Аналогичны контакты конечного выключа35At the approach of the car group, the operator in the control cabin 59 turns on the programmable controller and pump 68 electric motor. Liquid is pumped by pump 68 through deactivated hydraulic valves 26, 37, 38, 46, 51, 52, 53 and 61, safety valve 63 and check valve 62 and filter 65 back into the oil tank 67. According to the program set and manually worked out on these types of gondola computers of the microcomputer, the programmable controller includes, in a certain order, the contacts of the hydraulic distributors, as well as buttons 36 and 33, the user 57, mounted on the end of the shaft, 5 a strap from constant-58 sources, made to operate micro-, for example, several batteries on the upper and lower electrodistributors of hydraulic distributors 26,37,38, 46,51,52,53 and 61, controlling the operation of the hydraulic jf, rotors 16 , 20.48, telescopic cylinder 8 and cylinder 12. In position II of portal -1, the first end wall of the body is cleaned. For this purpose, the vertically mounted brushes 7 telescopic hydraulic cylinder 8, extending the body 59 fixed at an angle of 90 to 25 when the contact 54 is closed and the button of the hanger 58 outside the housing 14 on its support 56 telescopic link 3, are lowered at a distance not exceeding gabaproswitch size not exceeding the size of the vertically mounted brushes 7 along the length and lowered down on the housing 14, are included in the lower control circuit of the solenoid valve 53 in parallel to stop and then turn on when opened contact 54 of the cylinder 8 in one direction. The contacts of the end switch are similar.
РИТ щетки 7 по диаметру и необходимом дл срабатывани . Конечный выключатель 60, закрепленный на верхнем конце телескопического звена 3 дл взаимодействи с кор- 0 пусом 14, имеет контакты на нижней и верхней цепи управлени переключени полостей гидрораспределител 53 из положени «Назад в положение «Вперед или наоборот , при включенной в параллель замыкающего контакта электромагнитного реле 32 на верхней цепи управлени .RHS brush 7 in diameter and necessary to operate. The limit switch 60, mounted on the upper end of the telescopic link 3 for interacting with the housing 14, has contacts on the lower and upper control circuits for switching the cavities of the hydraulic distributor 53 from the position "Back to the position" Forward or vice versa, when the electromagnetic contact is switched in parallel relay 32 on the upper control circuit.
Включение в работу параллельно включенных цилиндров 12 осуществлено электромагнитами двухпозиционного гидрораспре- делител 61, подключенных контактом к источнику переменного тока, например частотой 50 Гц.The inclusion of parallel-connected cylinders 12 is carried out by the electromagnets of a two-position hydraulic distributor 61 connected by a contact to an alternating current source, for example, with a frequency of 50 Hz.
Причем рабочие полости каждого цилиндра 12 имеют по предохранительному клапану 62 дл сброса жидкости при опре- 45 деленном давлении в сливную магистраль.Moreover, the working cavities of each cylinder 12 have a safety valve 62 for discharge of fluid at a certain pressure into the drain line.
Телескопический цилиндр 8, гидродвигатели 16 и 20, цилиндры 12, гидродвигатели 48 щеток 6 и глдродвигатель 47 перемещени портала 1 подключены трубопроводамиTelescopic cylinder 8, hydraulic motors 16 and 20, cylinders 12, hydraulic motors 48 of brushes 6 and wind turbine 47 for moving portal 1 are connected by pipelines
4040
кузов до соприкосновени закрепленного на щтанге 58 микропереключател 57 с хребтовой балкой полувагона. Телескопический гидроцилиндр 8 останавливаетс в том случае, когда микропереключатель 57 замыкает параллельную ветвь нижней цепи управлени верхнего электромагнита гидрораспределител 53 и указанна цепь размыкаетс при обрабатывании кнопки 56, отключающей контакт 54. После этого программируемый контролер включает контакты , подающие напр жение на верхние электромагниты трехпозиционных гидрораспределителей 51 и 52, включающие в работу смонтированные на кронщтейнах 9 два гидродвигател 48, вращающих щестерн ми 49 зубчатые колеса 50 на валах щеток 7. Затем программируемый контролер включает контакт датчика 2 и кнопку 70 и через датчик 21 управл ет верхним электромагнитом гидрораспределител 26. Гидродвигатель 20, закрепленный в вильчатом щарнире 6, поворачивает одну из щеток 7 относительно вертикальной оси 5. Втора щетка 7 поворачиваетс аналогично закрепленным на другом вильчатом щарнире 6 гидродвигачерез соответствующие им гидрораспредели- 50 телем 20 при включенном гидрораспределители 26,37,38,46,51,52,53,61, предохрани-теле 37 от датчика 35 навстречу первой одтельный 63 и обратные 64 клапаны с фильтром 65 к масл ному баку 67 и насосу 68, соединенному с валом электродвигател . Пульт управлени гидроприводом,,расположенный в кабине 69 управлени портала, содержит программируемый контролер, подключенный к микроЭВМ «Электроника НЦ-31-01.body until the microswitch 57 attached to the shtanga is in contact with the gondola car. The telescopic hydraulic cylinder 8 stops when microswitch 57 closes the parallel branch of the lower control circuit of the upper solenoid valve 53 and the indicated circuit opens when the button 56 is turned off, disabling the contact 54. After that, the programmable controller turns on the contacts that feed the voltage to the upper solenoids of the three-way distributors and 52, including two hydraulic engines 48 mounted on brackets 9, rotating bristles 49 gears 50 onto the shaft ah of the brushes 7. Then the programmable controller turns on the contact of the sensor 2 and the button 70 and controls the upper electromagnet of the hydraulic distributor 26 through the sensor 21. The hydraulic motor 20 fixed in the fork joint 6 rotates one of the brushes 7 relative to the vertical axis 5. The second brush 7 rotates similarly fixed on the other fork joint 6, the hydraulic engines through the corresponding hydraulic distributor 50 telem 20 when the hydraulic distributors 26,37,38,46,51,52,53,61, the fuse 37 from the sensor 35 towards the first one-piece 63 and the opposite 64 to apana filter 65 to the oil tank 67 and the pump 68 connected to the motor shaft. The hydraulic control panel, located in the cabin 69 of the control of the portal, contains a programmable controller connected to the electronic computer NTs-31-01.
5555
повременно или от нее в зависимости от составленной программы и расположени полостей гидродвигател 37. Внутренн вилка 18 поворачиваетс относительно внещ- ней вилки 19 в одну сторону от микропереключател 25, вмонтированного на определенном угле S во внутренний р д ламелей 23, и включени его подвижного подпружи0depending on the program and the location of the cavities of the hydraulic motor 37. The inner plug 18 rotates relative to the outer plug 19 to one side of the microswitch 25 mounted at a certain angle S into the inner row of the lamellae 23, and turn it on
Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.
При подходе группы вагонов оператор в кабине 59 управлени включает программируемый контролер и электродвигатель насоса 68. Жидкость перекачиваетс насосом 68 через выключенные гидрораспределители 26, 37, 38, 46, 51, 52, 53 и 61, предохранительный 63 и обратные 62 клапаны и фильтр 65 обратно в масл ный бак 67. По заданной и отработанной вручную на данных типах полувагонах микроЭВМ программе программируемый контролер включает в определенном пор дке контакты гидрораспределителей , а также кнопки 36 и 33, по5 дающих напр жение от источников посто н- например нескольких аккумул торных батарей на верхний и нижний электромагнит гидрораспределителей 26,37,38, 46,51,52,53 и 61, управл ющих работой гид- f, родвигателей 16,20,48, телескопического гидроцилиндра 8 и цилиндра 12. В положении I-I портала -1 производитс очистка первой торцовой стены кузова. Дл чего вертикально установленные щетки 7 телескопическим гидроцилиндром 8, раздвигаю- 5 щим при замкнутом контакте 54 и кнопке 56 телескопическое звено 3, опускаютс в At the approach of the car group, the operator in the control cabin 59 turns on the programmable controller and pump 68 electric motor. Liquid is pumped by pump 68 through deactivated hydraulic valves 26, 37, 38, 46, 51, 52, 53 and 61, safety valve 63 and check valve 62 and filter 65 back to the oil tank 67. According to the program set and manually worked out on these types of gondola computers of the microcomputer, the programmable controller includes, in a certain order, the contacts of the hydraulic distributors, as well as the buttons 36 and 33, which supply voltage from constant sources A series of several batteries on the top and bottom electromagnet of the hydraulic distributors 26,37,38, 46,51,52,53 and 61, controlling the operation of the hydraulic valves, 16 engines, 16,20,48, the telescopic hydraulic cylinder 8 and the cylinder 12. In position Portal II -1 clears the first end wall of the body. For this purpose, the vertically mounted brushes 7 by the telescopic hydraulic cylinder 8, which are pushed apart with the contact 54 closed and the button 56 closed, the telescopic link 3 are lowered into
5 дающих напр жение от источников посто н- например нескольких аккумул торных батарей на верхний и нижний электромагнит гидрораспределителей 26,37,38, 46,51,52,53 и 61, управл ющих работой гид- f, родвигателей 16,20,48, телескопического гидроцилиндра 8 и цилиндра 12. В положении I-I портала -1 производитс очистка первой торцовой стены кузова. Дл чего вертикально установленные щетки 7 телескопическим гидроцилиндром 8, раздвигаю- 5 щим при замкнутом контакте 54 и кнопке 56 телескопическое звено 3, опускаютс в 5 voltage sources from stationary sources — for example, several batteries on the top and bottom electrodistributors of hydraulic distributors 26,37,38, 46,51,52,53 and 61, controlling the operation of the hydraulic f, rotors 16,20,48, telescopic cylinder 8 and cylinder 12. In position II of portal -1, the first end wall of the body is cleaned. For this purpose, the vertically mounted brushes 7 by the telescopic hydraulic cylinder 8, which are pushed apart with the contact 54 closed and the button 56 closed, the telescopic link 3 are lowered into
5five
0 0
5 five
00
кузов до соприкосновени закрепленного на щтанге 58 микропереключател 57 с хребтовой балкой полувагона. Телескопический гидроцилиндр 8 останавливаетс в том случае, когда микропереключатель 57 замыкает параллельную ветвь нижней цепи управлени верхнего электромагнита гидрораспределител 53 и указанна цепь размыкаетс при обрабатывании кнопки 56, отключающей контакт 54. После этого программируемый контролер включает контакты , подающие напр жение на верхние электромагниты трехпозиционных гидрораспределителей 51 и 52, включающие в работу смонтированные на кронщтейнах 9 два гидродвигател 48, вращающих щестерн ми 49 зубчатые колеса 50 на валах щеток 7. Затем программируемый контролер включает контакт датчика 2 и кнопку 70 и через датчик 21 управл ет верхним электромагнитом гидрораспределител 26. Гидродвигатель 20, закрепленный в вильчатом щарнире 6, поворачивает одну из щеток 7 относительно вертикальной оси 5. Втора щетка 7 поворачиваетс аналогично закрепленным на другом вильчатом щарнире 6 гидродвигаbody until the microswitch 57 attached to the shtanga is in contact with the gondola car. The telescopic hydraulic cylinder 8 stops when microswitch 57 closes the parallel branch of the lower control circuit of the upper solenoid valve 53 and the indicated circuit opens when the button 56 is turned off, disabling the contact 54. After that, the programmable controller turns on the contacts that feed the voltage to the upper solenoids of the three-way distributors and 52, including two hydraulic engines 48 mounted on brackets 9, rotating bristles 49 gears 50 onto the shaft ah of the brushes 7. Then the programmable controller turns on the contact of the sensor 2 and the button 70 and controls the upper electromagnet of the hydraulic distributor 26 through the sensor 21. The hydraulic motor 20 fixed in the fork joint 6 rotates one of the brushes 7 relative to the vertical axis 5. The second brush 7 rotates similarly fixed on the other fork joint 6 hydrodvig
повременно или от нее в зависимости от составленной программы и расположени полостей гидродвигател 37. Внутренн вилка 18 поворачиваетс относительно внещ- ней вилки 19 в одну сторону от микропереключател 25, вмонтированного на определенном угле S во внутренний р д ламелей 23, и включени его подвижного подпружипенного контакта подвижной частью 22 на внешний р д ламелей 24. После (остановки гидродвигател 20 в момент отключени кнонки 70 программируемый контролер вновь включает контакт и кнонку дл питани катун1ки электромагнитного реле через размыкающие контакты и включени нижним электромагнитом гидрорасиределител 37 в обратную сторону. Следующа остановка производитс подвижной частью 22 размыканием верхней цепи управлени конечного выключател 27, установленного в кор- нусе датчика 21 в начальном положении отсчета .depending on the program and location of the cavities of the hydraulic motor 37. The inner plug 18 rotates relative to the outer plug 19 to one side of the microswitch 25 mounted at a certain angle S into the inner row of the lamellae 23 and turn on its moving spring-loaded contact the mobile part 22 to the outer row of lamellae 24. After (the hydraulic motor 20 stops at the moment of switching off the button 70, the programmable controller again switches on the contact and the button to power the cathode of the electromagnetic relay Through the opening contacts and switching on by the lower electromagnet of the hydraulic distributor 37 in the opposite direction, the next stop is made by the movable part 22 by opening the upper control circuit of the limit switch 27 installed in the sensor casing 21 in the initial position of reference.
При этом срабатывает кнонка 66 и контакт датчика 21 отключаетс . Щетки 7 сомкнуты и дл повторной их раздвижки программируемый контроллер замыкает датчик 21 и включает кнопку 70 нижних цепей управлени , имеющих замыкающие с выдержкой времени и включенные в параллель лемел м 23 контакты в электромагнитных реле . Питание от источника посто нного тока поступает на верхние электромагниты гидрораспределителей 26 и 37, которые верхними полост ми включают гидродвигатели 20 в разные стороны или согласно заданной программы . После того как подвижна часть 22 сойдет с конечного выключател 27 разомкнетс замыкающий контакт и питание указанного магнита производитс по замкнутым контактам ламел м 23.This triggers the button 66 and the contact of the sensor 21 is turned off. The brushes 7 are closed, and to re-expand them, the programmable controller closes the sensor 21 and turns on the button 70 of the lower control circuits, which have 23 contacts connected to the time delay and connected in parallel to the relay 23. The power from the direct current source is fed to the upper electromagnets of the hydraulic distributors 26 and 37, which by the upper cavities include the hydraulic motors 20 in different directions or according to a predetermined program. After the mobile part 22 has left the limit switch 27, the closing contact is opened and the specified magnet is powered by the closed contacts of the lamellae 23.
При повороте рычагов 13 в вильчатых шарнирах 6 необходимо задать программой одновременное перемещение портала 1. Дл этого при сдвижке щеток 7 ему необходимо плавно отойти от торцовой стены вагона на рассто ние, равное L длине рычага 13 и габариту щетки, не наруша контакта щеток 7 с очищаемой торцовой стеной (положение И-И). На то же рассто ние должен приблизитьс к указанной стене портал 1 во врем раздвижки в стороны щеток 7 при очистке углов полувагона. В этом случае программируемый контроллер размыкает в электрической цепи направл ющих 39 на рассто нии L параллельно включенный контакт, подающий питание от источника посто нного тока на катущку втулки 41. Подпружиненный штырь 40 выдвигаетс из втулки 41. Далее программируемый контроллер замыкает контакт и включает кнопку 30 в нижней цепи управлени верхнего электромагнита гидрораспределител 46. Враща сь гидродвигатель 47 вместе с колесом портала 1, перемещает последний в сторону от торцовой стены вагона. В обратную сторону перемещение происходит после отключени контакта и кнопки 30 микропереключателем 43, ролик которого контактирует с выдвинутым на нужной позиции подпружиненным штырем 40. Микропереключатель 43 замыкает включенные в параллель свои другие контакты и послеWhen the levers 13 are rotated in forked hinges 6, it is necessary to set the program to simultaneously move portal 1. To do this, when shifting the brushes 7, it must smoothly move away from the end wall of the car for a distance equal to L the length of the lever 13 and the size of the brush without disturbing the contact of the brushes 7 with the cleaned end wall (position AND-AND). At the same distance, the portal 1 should approach the indicated wall during the expansion of the brushes 7 to the sides when cleaning the corners of the gondola car. In this case, the programmable controller opens, in an electrical circuit of the guides 39 at a distance L, a parallel-connected contact supplying power from a direct current source to the bush of the sleeve 41. The spring-loaded pin 40 moves out of the sleeve 41. Then the programmable controller closes the contact and turns on the button 30 the lower control circuit of the upper solenoid valve 46. Rotating the hydraulic motor 47 together with the portal wheel 1, moves the latter away from the end wall of the car. In the opposite direction, the movement takes place after disconnecting the contact and the button 30 with the microswitch 43, the roller of which contacts the spring-loaded pin 40 pushed to the desired position. The microswitch 43 closes its other contacts connected in parallel and after
вторичного включени программируемого контроллера контакта и кнопку 30 питание по верхней цепи управлени поступает на нижний электромагнит гидрораспределител 46.secondary activation of the programmable contact controller and button 30, power is fed to the lower control valve 46 through the upper control circuit.
После очистки одной стены полувагона вертикально установленными щетками 7 гидродвигатели 20 останавливаютс при положении подвижных частей 22 датчиков 21 и 35 управлени , при раздвинутых в од0 ну линию щетках 7. Портал 1 перемещаетс гидродвигателем 47 к другой стене полувагона , очища при этом его боковые стены. Все установленные на направл ющей 9 подпружиненные штыри 40 убраны во втулки 41 обмотки катушек, в которых подключены к источнику посто нного тока. Отключение нижней цепи управлени верхнего электромагнита гидрораспределител 46 производитс закрепленным на передней части тележки портала 1 конечным выключателем After cleaning one wall of the gondola with vertically mounted brushes 7, the hydraulic motors 20 stop at the position of the moving parts 22 of the control sensors 21 and 35, while the brushes 7 are spaced apart in one line. Portal 1 moves the hydraulic motor 47 to the other wall of the gondola, clearing its side walls. All spring-loaded pins 40 mounted on the rail 9 are retracted into coils of coils 41 in which they are connected to a direct current source. The lower control circuit of the upper electromagnet of the hydraulic distributor 46 is disconnected by a limit switch fixed on the front of the portal carriage 1
0 45 при взаимодействии с упором на одном конце направл ющей 39. Обратный ход портала 1 ограничиваетс конечным выключателем 44, смонтированным на другом конце направл ющей 39.0 45 when interacting with the stop at one end of the guide 39. The return stroke of the portal 1 is limited by a limit switch 44 mounted on the other end of the guide 39.
5 Очистка второй торцовой стены полувагона производитс вращающимис , синхронно или асинхронно раздвигающимис в плане гидродвигател 20 щетками 7 при аналогичном, как и в первом случае, подходе и уходе портала 1 на рассто ние L,5 Cleaning the second end wall of the gondola is performed by rotating, synchronously or asynchronously moving with the brushes 7 in terms of the hydraulic motor 20 with the same approach and care of portal 1 to the distance L,
0 необходимом дл безопасной встречи щеток 7 в центре торцовой стены.0 required to safely meet the brushes 7 in the center of the end wall.
Затем портал 1 отходит от торцовой стены на рассто ние, равное половине длины щетки 7 и устанавливаетс по середине первых двух крыщек люков. Дл этого про5 граммируемый контроллер включает контакт и кнопку 30 и подает питание на нижний электромагнит гидрораспределител 46 дл вращени гидродвигател 47 в обратную сторону. Остановка гидродвигател 47Portal 1 then departs from the end wall a distance equal to half the length of the brush 7 and is set in the middle of the first two manhole covers. To this end, the programmable controller turns on the contact and button 30 and supplies power to the lower solenoid valve 46 to rotate the hydraulic motor 47 in the opposite direction. Hydraulic engine stop 47
0 производитс при его отключении во врем кратковременного разрыва цепи и отключени контакта и кнопки 30 микропереключателем 43, ролик которого контактирует с выдвинутым из втулки 41 подпружиненным щтьфем 40 на требуемом рассто нии.0 is produced when it is turned off during a brief break of the circuit and disconnection of the contact and button 30 by microswitch 43, the roller of which is in contact with the spring-loaded pin 40 extended from the sleeve 41 at the required distance.
5 Очистка открытых крыщек люков и нижней обв зки полувагона производитс горизонтально установленными щетками 7 (положение ill-П1).5 Cleaning of open manhole covers and underlaying of the gondola is done by horizontally mounted brushes 7 (position ill-P1).
г) Дл этого программируемый контроллер включает соответствующий контакт и кнопку в цепи управлени одного электромагнита трехпозипионного гидрораспределител 38 и контролирует поворот по датчику 36, аналогичному датчику 21. Одновременныйd) For this, the programmable controller turns on the corresponding contact and button in the control circuit of one electromagnet of the three-view valve 38 and controls the rotation of the sensor 36, similar to sensor 21. Simultaneous
поворот на 90° вокруг поперечной горизонтальной оси 4 осуществл етс установленным в корпусе 14 гидродвигате 1ем 16 рычагов 17 вместе со щетками 7 относительноrotated 90 ° around the transverse horizontal axis 4 is carried out by the hydraulic motor 1m16 of the levers 17 mounted in the housing 14 along with the brushes 7 relative to
10ten
Т-образного захвата 15. Затем звено 3 раздвигаетс телескопическим гидроцилиндром 8 и оиускает щетки 7 на очищаемые крышки люков.The T-shaped gripper 15. Then the link 3 is moved apart by a telescopic hydraulic cylinder 8 and lowers the brushes 7 onto the cleaned manhole covers.
Программируемый контроллер включает контакт 54 и кнопку 56 питани , поступает на верхний электромагнит гидрорас- предел ител 53 через замкнутые контакты микропереключател 57, катушку электромагнитного реле и размыкающие контакты. Остановка телескопического гидроцилиндра 8 происходит при контакте закрепленного на корпусе 14 конечного выключател 59 с хребтовой балкой полувагона и срабатывании контакта 54 с кнопкой 56. Последующий подъем щеток 7 осуществл етс при 5 подаче жидкости в телескопический гидроцилиндр 8 другой полостью гидрораспределител 53 при повторном замыкании программируемым контроллером контакта 54 и включении Кнопки 33. Величина подъема ограничиваетс другим конечным выключателем 60, размыкающим контакты в цепи управлени указанного гидрораспределител 53. Одновременно с опусканием звена 3 производитс раздвижка щеток 7 относи20The programmable controller includes contact 54 and power button 56, enters the upper electrodisturbator electromagnet 53 through the closed contacts of the microswitch 57, the coil of the electromagnetic relay and the break contacts. The telescopic hydraulic cylinder 8 stops when the limit switch 59 fixed to the housing 14 is connected to the stern gondola car and the contact 54 is actuated with the button 56. The brushes 7 are subsequently lifted at 5 fluid supply to the telescopic hydraulic cylinder 8 by another valve of the hydraulic distributor 53 when the programmable contact controller re-closes 54 and turning on the Button 33. The amount of lift is limited by another limit switch 60 opening the contacts in the control circuit of said hydraulic distribution elitel 53. Simultaneously with the lowering member 3 is manufactured extendable brushes 7 otnosi20
выключател ми 59 и 60, а также вращени гидродвигателей 20 (положение V-V).switches 59 and 60, as well as the rotation of the hydraulic motors 20 (position V-V).
После очистки открытых крышек люков щетки 7 поворачиваютс гидродвигателем 16 в обратную сторону при переключении датчиком 36 угла гидрораспределител 40. По программе очищаетс втора торцова стена полувагона, концевым выключателем 44 отключаетс питание на трехпозиционном гидрораспределителе 46 и гидродвигатель 47 останавливаетс . Звено 3 поднимает щетки 7 из кузова полувагона. Дальнейща очистка полувагонов может производитьс на этом же месте с челночным способом или порталом 1, перемещающимс вдоль фронта очищаемых полувагонов по направл ющей 39.After cleaning the open manhole covers, the brushes 7 are turned by the hydraulic motor 16 in the opposite direction when the sensor 36 of the hydraulic distributor 40 is switched. The program cleans the second end wall of the gondola car, switches off the power at the three-way hydraulic distributor 46 and stops the hydraulic motor 47. Link 3 raises brushes 7 from the gondola body. Further cleaning of the open wagons can be done at the same place with the shuttle method or portal 1 moving along the front of the cleaned open wagons along the rail 39.
Качественна очистка загр зненных поверхностей полувагонов достигаетс при перекрывании обеими щетка.ми 6 зазоров под своими опорами за счет выполнени на их кронщтейнах 9 цилиндров 12 с колебательным движением подпружиненных поршней П. В этом случае цилиндры 12 подключены к двухпозиционному гидрораспределителю 3, включаемому по программеHigh-quality cleaning of contaminated surfaces of gondola cars is achieved by overlapping both brushes with 6 gaps under their supports by making 9 cylinders 12 on their brackets with oscillatory motion of spring-loaded pistons P. In this case, cylinders 12 are connected to a two-way control valve 3 activated according to the program
тельно корпуса 14 поворотом рычагов 13 25 программируемого контроллера электро- по заданной программируемым контролле-магнитом через контакт гидрораспределиром программе ранее описанным способом.тел 6 в цепи переменного тока.body 14 by turning the levers 13 25 of the programmable controller electrically according to the program defined by the programmed controller magnet through the contact by the hydraulic distributor program previously described method. body 6 in the AC circuit.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU854035457A SU1335492A1 (en) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | Manipulator for cleaning railway gondola cars |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU854035457A SU1335492A1 (en) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | Manipulator for cleaning railway gondola cars |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1335492A1 true SU1335492A1 (en) | 1987-09-07 |
Family
ID=21225805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU854035457A SU1335492A1 (en) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | Manipulator for cleaning railway gondola cars |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1335492A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU179438U1 (en) * | 2017-10-19 | 2018-05-15 | Сергей Петрович Кочеринский | Ripper |
| CN109774664A (en) * | 2019-01-30 | 2019-05-21 | 江西科技学院 | Cleaning equipment |
-
1985
- 1985-12-26 SU SU854035457A patent/SU1335492A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 770784, кл. В 2 S J-11/00, 1978. * |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU179438U1 (en) * | 2017-10-19 | 2018-05-15 | Сергей Петрович Кочеринский | Ripper |
| CN109774664A (en) * | 2019-01-30 | 2019-05-21 | 江西科技学院 | Cleaning equipment |
| CN109774664B (en) * | 2019-01-30 | 2023-09-05 | 江西科技学院 | Cleaning device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203095141U (en) | Alternated charging and discharging device | |
| EP2340982A1 (en) | Plant for assembling mechanical parts on bodies of motor-vehicles | |
| EP0404684A1 (en) | Aircraft washing equipment | |
| WO2010098025A1 (en) | Conveyor apparatus | |
| RU1808039C (en) | Tamper | |
| SU1335492A1 (en) | Manipulator for cleaning railway gondola cars | |
| CN108556808B (en) | Decontamination vehicle | |
| US4614002A (en) | Aircraft cleaning apparatus | |
| US3241167A (en) | Car washer and control for cars of different sizes | |
| CN215681544U (en) | Transmission line overhauls robot | |
| EP0064957B1 (en) | Translator-bar conveyor installation for displacing components, particularly motor vehicle components, along an assembly line | |
| CN111266346B (en) | Electro-deposition plate cleaning system | |
| CN104787525A (en) | Garbage dumping device for cleaning machine | |
| CN114734246A (en) | Integrated double-station workstation for cleaning, polishing and welding cylindrical workpiece and working method | |
| CN204867781U (en) | Resistance weld device of perpendicular terraced guide pin bushing | |
| CN209767005U (en) | insulator replacement auxiliary device | |
| RU2695693C2 (en) | Aggregate for production of sand molds | |
| CN209758499U (en) | Steel reinforcement framework side-turning device | |
| CN221477093U (en) | Platform return control device of multi-platform contact net operation vehicle | |
| CN204979943U (en) | Rubbish dumping device for scavenging machine | |
| CN111015628A (en) | A connect base for industrial robot | |
| RU2175928C1 (en) | Automated line for preassembling of chassis, its butt-joining and assembling with body of automobile | |
| CN201696266U (en) | Multifunctional oil well pump cleaning device | |
| RU2811339C1 (en) | Device for straightening upper frame of freight car body | |
| CN221211597U (en) | Auxiliary assembly tool for movable supporting leg of crane |