SU1328190A1 - Стержневой манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к устройствам дл  выполнени  вспомогательны.х операций, св занных с изменением положени  изделий , и может быть применено в различных отрасл х промышленности в цел х механизации ручного труда. Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей за счет увеличени  зоны обслуживани . При включении двигател  через зубчатые колеса 4 и 8 вращение передаетс  на ведомое зубчатое колесо 5, смонтированное в корпусе 1. При этом начинают поворачиватьс  стержни 13 и 14 и далее механическа  рука 2, котора  шарнирно с ними св зана. При переключении в другое крайнее положение рычага 9 зубчатые колеса 5 и 8 выход т из зацеплени , а вращение на колесо 5 передаетс  через зубчатые колеса 4, 6 и 7, при этом происходит поворот механической руки в противоположном направлении. В нейтральном положении рычага 9 зубчатые колеса 7 и 8 выведены из зацеплени  с колесами 5 и 6, при этом рука 2 неподвижна в окружном направлении. 1 ил. 1 СО Ю 00 N0 QO

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к устройствам дл  выполнени  вспомогательных операций, св занных с изменением положени  изделий, и может быть применено в различных отрасл х промышленности в цел х механизации ручного труда.

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей за счет увеличени  зоны обслуживани .

На чертеже показана кинематическа  схема устройства.

Стержневой манипул тор состоит из корпуса 1, механической руки 2 и привода 3, который состоит из ведущего зубчатого колеса 4, ведомого зубчатого колеса 5, смонтированного с возможностью поворота в корпусе 1, и трех промежуточных зубчатых колес 6, 7 и 8, причем последние два колеса смонтированы на поворотном рычаге 9 который зафиксирован относительно корпуса стопором 10. Механическа  рука 2 снабжена захватом, состо щим из неподвижной губки 11 и шарнирно св занной с ней и подпружиненной подвижной губки 12.

Механическа  рука шарнирно св зана с двум  стержн ми 13 и 14. Стержень 14 совместно с двуплечим рычагом 15 образует механизм подъема руки 2. Стержень 13 шарнирно св зан с корпусом и выполнен полым. В его центральном отверстии размещен гибкий элемент 16, св занный одним своим концом с подвижной губкой 12 захвата, а другим - с рычагом 17. В средней своей части стержни 13 и 14 размещены в отверсти х сферических шарниров 18,.диаметрально расположенных на зубчатом колесе 5.

Манипул тор работает следующим образом .

При включении двигател  вра1цение через зубчатые, колеса 4 и 8 передаетс  на ведомое зубчатое колесо 5, которое поворачиваетс  и через стержни 13 и 14 поворачивает механическую руку 2 в окружном направлении. При повороте рычага 9 в другое крайнее положение зубчатые колеса 8 и 5 ввод тс  из зацеплени , а вращение от колеса 4 передаетс  на ведомое колесо 5 через зубчатые колеса 7 и 6, при

этом механическа  рука поворачивалс  в обратном направлении. При нейтральном положении рычага 9 зубчатые колеса 7 и 8 выведены из зацеплени  с зубчатыми колесами 5 и 6, при этом рука 2 не поворачиваетс . Дл  подъема захвата механической руки оператор нажимает на педаль рычага 15. Дл  разжима захвата оператор нажимает на педаль рычага 17, при этом нат гиваетс  гибкий элемент 16 и под вижна  губка 12, преодолева  усилие пружины , отходит от неподвижной губки 11.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   с Стержневой манипул тор, содержащий корпус, смонтированную в нем механическую руку с захватом, механизм подъема механической руки, выполненный в виде шарнирно св занных двуплечего рычага и стержн , и привод с ведущим и ведомым зуб- 0 чатыми колесами, причем последнее кинематически св зано с механической рукой, отличающийс  тем, что, с целью расщире- ни  функциональных возможностей за счет увеличени  обслуживани , он снабжен дополнительным стержнем и двум  сферическими шарнирами, причем последние диаметрально расположены на ведомом зубчатом колесе и в каждом из их подвижных сферических элементов выполнено отверстие, при этом в отверстии одного из сферических Q шарниров размещен с возможностью продольного перемещени  стержень механизма подъема механической руки и шарнирно с ней св зан, а в отверстиии другого сферического шарнира размещен дополнительный стержень, одним своим концом шар- с нирно св занный с корпусом, а другим - с механической рукой, причем привод снабжен трем  дополнительными зубчатыми колесами , первое из которых находитс  в посто нном зацеплении с ведомым зубчатым колесом, а два других - с ведущим, 0 при этом они смонтированы на фиксирующем относительно корпуса поворотном рычаге с возможностью взаимодействи  одного из них с первым дополнительным зубчатым колесом, а второго - с ведомым зубчатым колесом.

   5