SU1303404A1

SU1303404A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1303404A1
Application number: SU853966978A
Authority: SU
Inventors: Николай Трофимович Максимович
Priority date: 1985-08-14
Filing date: 1985-08-14
Publication date: 1987-04-15

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , и может быть использовано в промышленных роботах и сборочных автоматах . Целью изобретени в. тетс расширение технологических возможностей. Захватный орган опираетс на захватываемую деталь 17. Корпус 1 со стаканом 2, сжима пружину 5, перемепхаетс до упора стакана 2 в ползун 7. Упругий стержень 6 перемешаетс вместе со стаканом 2, доходит до поверхности 18 копира 8 и, до11д до выступа 19, поворачивает копир вокруг оси 9. Сервопружины 10 сжимаютс и, иерейд нейтральное положепие. поворачивают копир 8 в сторону действи упругого стержн 6. Посредством т ги 12, толкате.п 13 и втулки 16 цанга 15 сжимаетс и захватывает деталь . При повторном перемеп1,ени11 захватного устройства разжим детали происходит в обратной последовательности. 6 ii.i. А-А (Л оо о САЭ « О .4The invention relates to the field of mechanical engineering, and can be used in industrial robots and assembly machines. The purpose of the invention. tets expanding technological capabilities. The gripping body rests on the gripped piece 17. Case 1 with cup 2, compressing the spring 5, interleaves until the stop of cup 2 into the slider 7. Elastic rod 6 mixes with cup 2, reaches surface 18 of copier 8 and, up to 11d, lug 19, turns a copier around the axis 9. The servo-springs 10 are compressed and, ireyd neutral position. rotate the copier 8 in the direction of the action of the elastic rod 6. By means of the pull 12, the pusher 13 and the sleeve 16 of the collet 15 is compressed and grips the part. When re-reamer 1, 11 of the gripping device, the part is unclamped in reverse order. 6 ii.i. А-А (Л оо о САЭ "О .4

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и сборочных машинах-автоматах .The invention relates to mechanical engineering and can be used in industrial robots and automatic assembly machines.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities.

На фиг. 1 изображено захватное устройство с захватом по наружной поверхности перемешаемой детали, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - захва- тываюш,ий орган с захватом по внутренней поверхности перемеш,аемой детали; на фиг. 4 - то же, с магнитной втулкой; на фиг. 5 - то же, с захватом за выступ на внутренней поверхности перемещаемой детали; на фиг. 6 - то же, с захватом за выступ на наружной поверхности перемешаемой детали.FIG. 1 shows a gripping device with a gripping on the outer surface of the mixed part, a section; in fig. 2 shows section A-A in FIG. one; in fig. 3 - a gripping organ with a grip on the inner surface of the mixed, aemy part; in fig. 4 - the same, with a magnetic sleeve; in fig. 5 - the same, with the capture of the protrusion on the inner surface of the moving parts; in fig. 6 - the same, with the capture of the protrusion on the outer surface of the mixed parts.

Захватное устройство содержит корпус 1, стакан 2, пружину 3, шпонку 4, пружину 5, упругий стержень 6, ползун 7 с размешенными в нем копиром 8 на оси 9, сер- вопружинами 10, захватываюший орган 11, прикрепленный к ползуну 7, кинематически св занный с копиром 8 посредством т ги 12 и состо ш,ий из толкател 13, оси 14, цанги 15 и втулки 16.The gripping device comprises a housing 1, a tumbler 2, a spring 3, a key 4, a spring 5, an elastic rod 6, a slider 7 with a copier 8 placed on it on an axis 9, ser- springs 10, a gripping body 11 attached to the slider 7, kinematically It is recorded with the cam 8 by means of the rod 12 and consists of the pushers 13, the axis 14, the collet 15 and the sleeve 16.

В процессе работы манипул тор с закрепленным на нем захватным устройством подводитс к перемешаемой детали 17, с которой взаимодействует захватываюш,ий орган 11, прикрепленный к ползуну 7.During operation, the manipulator with a gripping device attached to it is brought to the mixed part 17, with which the picker interacts, its organ 11 attached to the slide 7.

Корпус 1 со стаканом 2, сжима пружину 5, перемешаетс до упора стакана 2 в ползун 7. При этом упругий стержень 6, размещенный в стакане 2 и перемешаю- шийс вместе с ним, доходит до поверхности 18 наклонного копира 8, скользит по ней и, дойд до выступа 19, поворачивает копир вокруг оси 9.The housing 1 with the cup 2, compressing the spring 5, mixes up to the stop of the cup 2 in the slider 7. At the same time, the elastic rod 6 placed in the cup 2 and mixed with it comes to the surface 18 of the inclined copier 8, slides over it and reach the protrusion 19, turns the copier around the axis 9.

Сервопружины 10 сжимаютс , и перейд нейтральную ось, поворачивают копир 8 в сторону действи упругого стержн 6. Копир 8 поворачиваетс и через т гу 12, толкатель 13, ось 14, втулку 16 с внутренней конусной поверхностью, сжимает цангу 15, а следовательно , сжимает перемешаемую деталь 17. При дальнейшем пере.мешении корпуса захватного устройства отжимаетс пружина 3, котора играет предохран ющую роль.Servo springs 10 are compressed, and crossing the neutral axis, rotate the copier 8 towards the action of the elastic rod 6. The copier 8 rotates and through the pull 12, the pusher 13, the axis 14, the sleeve 16 with the inner conical surface, compresses the collet 15, and consequently, compresses the mixed detail 17. With further mixing of the gripping device body, spring 3 is pressed, which plays a protective role.

При перемешении захватного устройства в обратном направлении пружины 3 и 5 возврашают стакан 2 и ползун 7 в исходное положение. Копир отходит от упругого тержн и возвращаетс в исходное положение . Упругий стержень 8 в зафиксированном положении удерживаетс сервопру- жинами 10.When the gripping device is mixed in the opposite direction, the springs 3 and 5 return the cup 2 and the slider 7 to the initial position. The copier moves away from the elastic rod and returns to its original position. The resilient rod 8 is held in a locked position by the servo springs 10.

При повторном перемещении захватного устройства деталь 17, соприкоснувшись с поверхностью, на которой необходимо ее ос - тавить, через захватывающий орган 11 перемещает ползун 7 до упора со стаканом . При этом упругий стержень б доходит до поверхности 20 наклонного паза копира 8, скользит по ней и, дойд до выступа 21, поворачивает копир 8 в сторону действи упругого стержн . Сервопружины 10 сжимаютс и, перейд нейтральную ось, поворачивают копир 8 в сторону действи упругого стержн 6. При этом копир 8 через т гу 12, толкатель 13 и ось 14 перемещает втулку 16 вследствиеWhen the gripping device is moved again, the part 17, in contact with the surface on which it is necessary to stop it, moves the slider 7 through the gripping body 11 up to the stop with the glass. In this case, the elastic rod b reaches the surface 20 of the inclined groove of the copier 8, slides over it and, reaching the protrusion 21, turns the copier 8 in the direction of the action of the elastic rod. The servo springs 10 are compressed and, moving the neutral axis, rotate the copier 8 towards the action of the elastic rod 6. At the same time, the copier 8 through 12 and 12, the pusher 13 and the axis 14 displace the sleeve 16 due to

чего цанга 15 разжимаетс . При обратном ходе, деталь 17 остаетс на поверхности в нужном месте. Пружины 3 и 5 разжимаютс , стакан 2 и ползун 7 возвращаютс в исходное положение. Упругий стержень 6 отходит от копира 8 и возвращаетс в исходное положение. Захватывающий орган в раскрытом положении удерживаетс пружинами 10.causing the collet 15 to expand. During the return stroke, the part 17 remains on the surface in the right place. The springs 3 and 5 are released, the cup 2 and the slider 7 are returned to their original position. The resilient rod 6 departs from the copier 8 and returns to its original position. The gripping body is held in the opened position by springs 10.

Далее цикл повтор етс .Then the cycle repeats.

30thirty

Claims

Invention Formula

A gripping device comprising a housing with a slider placed on it, fitted with clamping jaws and a kinematically connected pusher, characterized in that, in order to expand technological capabilities, it is provided with an elastic rod and a copier installed in the slider with the possibility of rotation, The copier is connected by means of a hinge placed eccentrically to the axis of its rotation, with one end of the additionally introduced rod, the other end of which is hingedly connected to the pusher, while the elastic rod is placed with the possibility of interaction with the copier surface

a copier connected to the slider via a servo spring.

1

Fig.Z

te

FIG. five