SU1261793A1

SU1261793A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU1261793A1
Application number: SU853880348A
Authority: SU
Inventors: Юрий Иванович Климухин; Сергей Матвеевич Телегин; Самуил Абрамович Гантман; Александр Дмитриевич Токарев
Original assignee: Пензенский Политехнический Институт
Priority date: 1985-04-02
Filing date: 1985-04-02
Publication date: 1986-10-07

Abstract

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий установленные в корпусе двуплечие зажимные рычаги и привод их перемещени , включающий толкатель с конической рабочей поверхностью, и двигатель линейного перемещени , подвижный элемент которого св зан с толкателем, отличающийс тем, что, с целью повыщени надежности захвата и точности позиционировани захватываемой детали в схвате за счет обеспечени возможности самоустановки и фиксации толкател , он снабжен расположенной в корпусе электромагнитной обмоткой и кольцевым магнитом, а на подвижном элементе двигател выполнена камера, заполненна ферромагнитной жидкостью, в которой расположен толкатель и охватывающий его кольцевой магнит, при этом обмотка расположена концентрично оси схвата. ta б сл JA tc О5 7 со со Фиг.1MANIPULATOR CAPTURE containing clamping levers installed in the housing and driving them, including a pusher with a conical working surface, and a linear displacement motor, the movable element of which is associated with the pusher, in order to increase the grip reliability and positioning accuracy of the gripped part in the gripper due to the possibility of self-installation and fixation of the pusher, it is equipped with an electromagnetic winding and an annular magnet located in the housing, and The engine is made of a chamber filled with ferromagnetic fluid, in which the pusher and the annular magnet surrounding it are located, while the winding is located concentric with the axis of the gripper. ta b cl JA tc O5 7 co with Fig. 1

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в манипул торах и робототехнических устройствах дл позиционировани обрабатываемых изделий . Целью изобретени вл етс обеспечение надежности захвата и точности позиционировани захватываемой детали в схвате за счет обеспечени возможности самоустановки и фиксации толкател . На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1. Схват манипул тора содержит установленные в корпусе I двуплечие зажимные рычаги 2 и привод их перемещени , включающий толкатель 3 с конической рабочей поверхностью , и двигатель линейного перемещени , выполненный в виде сильфона 4, сое. диненного с источником давлени рабочей среды (не показан). На подвижном элементе 5 двигател выполнена камера б, заполненна ферромагнитной жидкостью. В корпусе 1 расположена электромагнитна обмотка 7 дл изменени в зкости, а в камере 6 установлены кольцевой магнит 8 дл исключени вытеснени ферромагнитной жидкости и толкатель 3. Рычаги 2 подпружинены к корпусу 1 пружинами 9. Схват работает следующим образом. Рабоча среда, поступа в полость сильфона 4, удлин ет его, перемеща при этом закрепленный на сильфоне 4 элемент 5 с камерой 6, заполненной ферромагнитной жидкостью , в которой плавает толкатель 3. Толкатель 3 конической рабочей поверхностью воздействует на зажимные рычаги 2, которые , поворачива сь упираютс в позиционируемую деталь (не показана). При этом толкатель 3 перемещаетс в сторону того рычага 2, который еще не коснулс позиционируемой детали, и лищь после этого наступает контакт всех рычагов 2 с деталью. В дальнейшем толкатель 3, перемеща сь в осевом направлении, осуществл ет сжатие с помощью рычагов 2 детали. После зажима детали в обмотку 7 подаетс ток, и ферромагнитна жидкость «затвердеет, фиксиру толкатель 3, исключа при этом возможность отклонени зажимных рычагов 2 от положени позиционировани . Дл освобождени позиционируемой детали отключаетс ток в обмотке 7 и снижаетс давление рабочей среды в полости сильфона 4. Последний сжимаетс , отвод при этом толкатель 3, и пружинами 9 рычаги 2 отвод тс от детали.The invention relates to mechanical engineering and can be used in manipulators and robotic devices for positioning workpieces. The aim of the invention is to ensure reliable grip and positioning accuracy of the gripped part in the gripper by providing the possibility of self-installation and fixing the pusher. FIG. 1 shows the gripper, general view; in fig. 2 is a section A-A in FIG. 1. The manipulator grip contains two shoulders of clamping levers 2 installed in the housing I and a drive for moving them, including a pusher 3 with a conical working surface, and a linear displacement motor, made in the form of a bellows 4, soy. with a source of pressure working medium (not shown). On the movable element 5 of the engine is made of the camera b, filled with ferromagnetic fluid. An electromagnetic winding 7 is located in the housing 1 to change the viscosity, and an annular magnet 8 is installed in the chamber 6 to prevent the ferromagnetic fluid and the pusher 3 from being displaced. The working medium entering the cavity of the bellows 4 lengthens it, while moving the element 5 attached to the bellows 4 with the chamber 6 filled with ferromagnetic fluid in which the pusher 3 floats. The pusher 3 has a conical working surface acting on the clamping levers 2, which, turning rests against the positioned part (not shown). In this case, the pusher 3 moves in the direction of the lever 2, which has not yet touched the positioned part, and only then all the levers 2 come into contact with the part. Further, the pusher 3, moving in the axial direction, compresses with the help of the levers 2 parts. After the part is clamped, a current is supplied to the winding 7, and the ferromagnetic fluid will solidify, fixing the pusher 3, eliminating the possibility of the clamping levers 2 deviating from the positioning position. To release the positioned part, the current in the winding 7 is turned off and the pressure of the working medium in the cavity of the bellows 4 is reduced. The latter is compressed, the pusher 3 retracts, and the springs 9 levers 2 are retracted from the part.

Claims

Grip of the manipulator, comprising two-arm clamping levers installed in the housing and a drive for moving them, including a pusher with a conical working surface, and a linear displacement motor, the movable element of which is connected to the pusher, characterized in that, in order to increase the grip reliability and the positioning accuracy of the grip part in the grip due to the possibility of self-installation and fixation of the pusher, it is equipped with an electromagnetic winding located in the housing and a ring magnet, and on the movable element Engine performed chamber filled with ferrofluid, in which is located a pusher and a surrounding annular magnet, wherein the winding is arranged concentrically to the gripper axis.