SU1296400A1

SU1296400A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1296400A1
Application number: SU843814459A
Authority: SU
Inventors: Николай Степанович Воробьев; Лев Моисеевич Высокий
Original assignee: Ивано-Франковский Институт Нефти И Газа
Priority date: 1984-11-10
Filing date: 1984-11-10
Publication date: 1987-03-15

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в шарнирных манипул торах.Цель изобретени - упрощение конструкций и уменьшение габаритов за счет ис- пользовани дл уравновешивани стрелы манипул тора силового цилиндра с измен ющимс в процессе перемещени поршн рабочим усилием. Это достигаетс тем, что поршень 5 силового ци- диндра уравновешивани выполнен в виде плунжера с переменным сечением по длине. Профилирование штока про-- изводитс с учетом закона изменени момента сил на стреле манипул тора от нагрузки. 1. з.п. ф-лы, 3 нл. Рур (Л с и J ///////// /////Jry///// // /A 7 7 го со о:) о о ff cf3uff.2 ff

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано, в частности, в шарнирных манипул торах .

Цель изобретени - упрощение конструкции и уменьшение габаритов за счет использовани дл уравновешивани стрелы манипул тора силового цилиндра с измен ющимс в процессе перемещени поршн рабочим усилием.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - схема уравновешивающего цилиндра на фиг. 3 - манипул тор со встроенным в силовой цилиндр поворота стрелы силовым цилиндром уравновешивани .

Манипул тор содержит стрелу 1 с механизмом ее уравновешивани в виде силового цилиндра 2 и силовой цилиндр 3 поворота стрелы. Стрела 1 манипул тора нагружена статическим моментом М от веса стрелы G и приведенной силы от полезной нагрузки и сил т жести звеньев, кинематически предшествующих стреле 1 (не показаны).

При неравномерном перемещении полезного груза на стреле 1 помимо необходимо уравновесить и динамический момент Мд от сил инерции. Пол- ньй момент на стреле 1 равен

м м,,+

н.

Статический момент Мот воспринимает цилиндр 2, а динамический - уравновешиваетс цилиндром 3. Уравновешивающий цилиндр 2 состоит из корпуса 4, штока 5 переменного сечени , уплотнительного элемента 6 штока на участке переменного сечени , уплотнени 7 цилиндрической части штока. В совмещенном варианте уравновешивающего и управл ющего цилиндров,представленном на фиг. 3, шток 5 уравновешивающего цилиндра вл етс одновременно корпусом управл ющего цилиндра -3. Шток 8 управл ющего цилиндра жестко св зан с корпусом 4 уравновешивающего цилиндра 2.

Давление энергоносител в уравновешивающем цилиндре 2 Рур посто нно дл каждого конкретного груза и поддерживаетс специальным устройством. Поскольку Р посто нно, а полезна площадь мен етс на штоке в зависимости от его положени относительно уплотнительного элемента 6, мен етo

5

0

с и усилие на штоке, а следовательно , мен етс уравновешивающий момент Mjp . При перемещении на некоторый угол ioi статический момент на звене 1 мен етс на величину &М,., в результате изменени плеч действи полезной нагрузки и сил веса звеньев манипул тора . Усилие на штоке 5 уравнЪ- вешивающего цилиндра 2 определ етс формулой

F,, 0,25:0- (D2-d2) .

Диаметр штока (ot) мен етс так, чтобы компенсировать изменение MCT и закономерное изменение параметров механизма уравновешивани , например изменение давлени в уравновешивающем цилиндре. При повороте звена 1 на угол uot мен етс также плечо действи силы Fyp , что также учитьюает- с при профилировании штока. При этом в любом положении стрелы 1

М,р

м.

Перемещение и фиксаци звена 1 производитс управл ющим цилиндром 3.

Claims

1.. Манипул тор, содержащий основание , установленную на нем с возможностью поворота в вертикальной плоскости стрелу, привод ее поворота и механизм уравновешивани стрелы , включающий в себ силовой цилиндр , установленный на основании и кинематически св занный со стрелой, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции, поршень силового цилиндра механизма уравновешивани выполнен в виде плунжера с переменным по длине сечением, закон изменени которого соответствует закону изменени момента сил на стреле манипул тора от нагрузки.

2. Манипул тор по п. 1, отличающийс тем, что, с целью уменьшени габаритов, привод поворота стрелы выполнен в виде силового цилиндра, размещенного внутри плунжера , шток которого жестко св зан с корпусом силового цилиндра механизма уравновешивани , при этом плунжер шарнирно св зан со стрелой, а корпус силового цилиндра механизма уравновешивани - с основанием.

ГСХ,;-..Т77Г

« 7 --фиг 1

574

срие.З