SU1288134A1

SU1288134A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1288134A1
Application number: SU853941455A
Authority: SU
Inventors: Владимир Иванович Возный; Леонид Валентинович Цепляев
Original assignee: Проектно-Конструкторское Бюро Областного Управления Местной Промышленности
Priority date: 1985-08-13
Filing date: 1985-08-13
Publication date: 1987-02-07

Abstract

Изобретение относитс к области подъемно-транспортного машиностроени и может быть использовано в устройствах дл перемещени изделий. Цель изобретени - упрощение конструкции манипул тора. Манипул тор имеет приводной схват 8. При вращении кривошипа 4 по часовой стрелке происходит поворот схвата ,8 на 180&deg; то в одну, то в другую сторону за .счет конического зацеплени зубчато- : го колеса 5 и секторов I. В момент окончани поворота схвата 8, когда зубчатое колесо 5 Начинает выходить из зацеплени с зубчатым сектором 1 рычаг входит в отверстие 14 ползуна 9. При дальнейшем повороте криво шипа 4, когда схват находитс в состо нии поко ,шатун 6 через толкатель 7 начинает воздействовать на рычаг, который перемещает ползун 9 и через ролики 13 раскрывает схват 8. Ролики 13, попада в углублени ползуна 9, фиксируют рычаги схвата 8 в раскрытом положении. Таким образом , происходит съем издели и передача его на конвейер или станок. Дальнейвгай поворот кривошипа 4 сопровождаетс переходом шатуна через свое мертвое положение, после которого он т нет толкатель в обратную сторону. При этом зубчатое колесо 5 входит в зацепление с другим сектором 1, в результате чего схват 8 начинает поворачиватьс на 180 в обратную.сторону до тех пор, пока зубчатое колесо не выйдет из зацеплени с зубчатым сектором. Зан в положение , показанное на чертеже пункW о ( /4 7 AJ 00 4 х чЗ :iThe invention relates to the field of lifting and transport machinery and can be used in devices for moving products. The purpose of the invention is to simplify the manipulator design. The manipulator has a gripper 8. When the crank 4 is rotated clockwise, the gripper rotates, 8 by 180 ° either to one or the other side due to the conical engagement of the gear wheel 5 and sectors I. At the end of the rotation of the tong 8, when the gear wheel 5 begins to break out of the gear sector 1, the lever enters the aperture 14 of the slide 9. Upon further rotation of the crooked thorn 4, when the tong is in a state of rest, the crank 6 through the pusher 7 begins to act on the lever that moves the slider 9 and through the rollers 13 opens the tong 8. The rollers 13, fall into the grooves of the slide 9, fix the tongs 8 in the open position. Thus, the product is removed and transferred to a conveyor or machine. A further turn of the crank 4 is accompanied by the transition of the connecting rod through its dead position, after which it doesn’t pusher in the opposite direction. In this case, the gear wheel 5 engages with another sector 1, as a result of which the gripper 8 begins to turn 180 in the opposite direction until the gear wheel disengages from the gear sector. Zan in the position shown in the drawing paragraph W about (/ 4 7 AJ 00 4 x CZ: i

Description

128128

тиром, схват 8 останавливаетс ., Но поскольку кривошип 4 продолжает поворачиватьс , . то шатун 6 перемещает толкатель 7 вправо и давит на рычаг, который к этому моменту находитс в отверстии ТА ползуна 9. Тем самым происходит расфиксаци рычагов схва- ,та 8, которые под действием пружины 12 сход тс и обхватывают перемещае1A dash, the gripper 8 stops. But as the crank 4 continues to rotate,. then the crank 6 moves the pusher 7 to the right and presses on the lever, which by this moment is in the hole TA of the slider 9. Thereby unlocks the arms of the gripper, that 8, which under the action of the spring 12 converge and wrap around

Изобретение относитс к подъемно- транспортному машиностроению и может быть использовано в устройствах дл перемещени изделий.The invention relates to lifting and transport engineering and can be used in devices for moving products.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции манипул тора.The aim of the invention is to simplify the design of the manipulator.

,На фиг. 1 дан манипул тор общий вид;, на фиг. 2 - то же, вид сверху., FIG. 1 dan is a general view manipulator; 2 - the same, top view.

Манипул тор дл перемещени изделий содержит конический зубчатый Сектор 1, состо щий из двух частей, закрепленных болтами 2 с возможностью углового перемещени в пазах 3 криво- . шипа 4 на его противоположных сто- ронах, коническое зубчатое колесо 5, шатун 6, шарнирио св занный с кривошипом 4 и толкателем 7, схват 8, ползун 9 и рычаги 10 и 11, Рычаги схвата 8 подпружинены один относительно другого пружиной 12 и содержат ролики 13, которые взаимодействуют с ползуном 9, вьтолненным с отверстием 14.Manipulator for moving products contains a conical toothed sector 1, consisting of two parts, fixed by bolts 2 with the possibility of angular movement in grooves 3 curves. spike 4 on its opposite sides, bevel gear 5, connecting rod 6, hinge associated with crank 4 and pusher 7, gripper 8, slider 9 and levers 10 and 11, Grips 8 levers are spring-loaded one relative to the other by spring 12 and contain rollers 13, which interact with a slider 9, exalted with a hole 14.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

При вращении кривошипа 4 по часовой стрелке происходит поворот схвата 8 на 180 то в одну, то в другую сторону за счет конического зацеплени зубчатого колеса 5 и секторов 1.When the crank 4 rotates clockwise, the gripper 8 rotates 180 either into one or the other side due to the conical gearing of the gear wheel 5 and sectors 1.

В момент окончани поворота схвата 8, когда зубчатое колесо 5 начинает выходить из зацеплени с зубчатым сектором 1, рычаг 10 входит в отверстие 14 ползуна 9. При дальнейшем повороте кривошипа 4, когда схват 8 находитс в состо нии поко , шатун 6 через толкатель 7 начинает воздействовать на рычаг 10, который перемещает ползун 9 и через ролики 13 рас- крьшает схват 8. Ролики 13, попада в углублени ползуна 9, фиксируют рычаги схвата 8 в раскрытом положении .At the time of the end of the rotation of the tong 8, when the gear wheel 5 begins to break out of the gear sector 1, the lever 10 enters the aperture 14 of the slide 9. When the crank 4 is further rotated, when the clamp 8 is at rest, the connecting rod 6 starts through the pusher 7 act on the lever 10, which moves the slider 9 and, through the rollers 13, opens the gripper 8. The rollers 13, fall into the depressions of the slider 9, fix the levers of the gripper 8 in the open position.

мое изделие. При дальней1чем повороте кривошипа шатун 6 проходит свое мертвое положение и начинает т нуть толкатель влево. Тем временем зубчатое колесо 5 входит в зацепление с сектором 1, происходит разворот схвата 8, после чего цикл повтор етс . 2 ил.my product. When the crank is further rotated, the crank 6 passes through its dead position and begins to pull the pusher to the left. In the meantime, the gear wheel 5 is engaged with sector 1, the gripper 8 is turned, after which the cycle is repeated. 2 Il.

5five

00

5five

00

5five

00

Таким образом, происходит съем издели и передача его на конвейер, или станок.Thus, the product is removed and transferred to a conveyor or machine.

Дальнейший поворот кривошипа 4 сопровождаетс переходом шатуна через свое мертвое положение, после которого он т нет толкатель 7 в обратную сторону. При этом зубчатое колесо 5 входит в зацепление с другим сектором 1, в результате чего схват 8 начинает поворачиватьс на 180 в обратную сторону до тех пор, пока зубчатое колесо не выйдет из зацеплени с зубчатым сектором. Зан в положение, показанное пунктиром, схват 8 останавливаетс . Но поскольку кривошип 4 продолжает поворачиватьс , то шатун 6 перемещает толкатель 7 вправо и давит на рычаг 11, который к этому моменту находитс в отверстии 14 ползуна 9. Тем самым происходит расфиксаци рычагов схвата 8, которые под действием пружины 12 сход тс и обхватьгаают перемеща емое изделие.A further rotation of the crank 4 is accompanied by a transition of the connecting rod through its dead position, after which it is not the pusher 7 in the opposite direction. In this case, the gear wheel 5 engages with another sector 1, as a result of which the gripper 8 begins to turn 180 in the opposite direction until the gear wheel disengages from the gear sector. Zan at the position shown by the dotted line, the gripper 8 stops. But since the crank 4 continues to rotate, the crank 6 moves the pusher 7 to the right and presses on the lever 11, which by this moment is in the hole 14 of the slide 9. Thus, the grips of the levers 8, which under the action of the spring 12 converge and move the movable product.

При дальнейшем повороте кривошипа шатун 6 проходит свое мертвое положение и начинает т нуть толкатель влево,.Тем временем зубчатое колесо 5 входит в зацепление с сектором 1, происходит разворот схвата 8, после чего цикл повтор етс .Upon further rotation of the crank, the crank 6 goes through its dead position and starts pulling the pusher to the left. Meanwhile, gear wheel 5 engages with sector 1, gripper 8 turns, after which the cycle repeats.

Крепление секторов на кривошипе , с возможностью изменени углового положени позвол ет обеспечить соблюдение цикличности в работе манипул тора , т.е. своевременный разворот схвата, врем его поко и разведение его рычагов толкателем 7, прохождение мертвого положени шатуном 6.Fixing the sectors on the crank, with the possibility of changing the angular position, makes it possible to ensure compliance with the cyclicality of the manipulator, i.e. timely reversal of the gripper, its rest time and dilution of its levers by the pusher 7, the passing of the dead position by the connecting rod 6.

Claims

Invention Formula

Manipulator for mixing products containing gripper, made in

3128

the form of two arms that are spring-loaded against each other, on which the rollers are located; a slider positioned in guides with the possibility of reciprocating movement and interacting with the rollers of the levers, characterized in that.

344

In order to simplify the design, the lever dilution drive pusher is pivotally connected to the connecting rod of the slider crank mechanism, and the gear is conical, with the drive wheel of this gear being two sectors with opposing toothed rims rigidly connected to each other and mounted on the crank with the possibility of changing the angular position and alternately engaging with the driven gear wheel.

(rig 2

Compiled by A. Pozn to Editors. Gunko Tehred L. Serdyukova Proofreader E. Sirohman

7765/19

Circulation 776 Subscription VNIISH USSR State Committee

for inventions and discoveries II3035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab. 4/5

Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4