SU870109A1

SU870109A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU870109A1
Application number: SU792863641A
Authority: SU
Inventors: Владимир Федорович Филаретов; Федор Дмитриевич Юрчик
Original assignee: Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им. В.В.Куйбышева
Priority date: 1979-12-14
Filing date: 1979-12-14
Publication date: 1981-10-07

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR

II

Изобретение относитс к машиностроению и автоматизации, в частности к конструкци м манипул торов, предназначенных дл перегрузки и правильной ориентации предметов, и может быть использовано при создании манипул тора, устанвливаемого на сортировочном Конвейере.The invention relates to mechanical engineering and automation, in particular to manipulator structures designed to overload and correct the orientation of objects, and can be used to create a manipulator mounted on a sorting conveyor.

Известен манипул тор, содержащий корпус с направл ющими, тележку, несущую механическую руку с захватами, и приводы вертикального перемещени и поворота руки 1.A manipulator is known, comprising a housing with guides, a trolley carrying a mechanical arm with grippers, and drives for vertical movement and rotation of the arm 1.

Механическа рука в известном манипул торе не обеспечивает быстрого и надежного схватывани предмета.A mechanical hand in a known manipulator does not provide a quick and reliable grasp of the object.

Цель изобретени - повыщение быстродействи и надежности схватывани предмета .The purpose of the invention is to increase the speed and reliability of the seizure of the object.

Цель достигаетс тем, что манипул тор снабжен дополнительным приводом поворота , механическа рука выполнена в виде двузубой вилки, а захваты выполнены створчатыми , расположены на конце каждого зуба вилки внутри нее, снабжены индивидуальными приводами перемещени створок захвата и кинематически св заны с дополнительным приводом вращени .The goal is achieved by the fact that the manipulator is equipped with an additional rotational drive, the mechanical arm is made in the form of a two-pronged fork, and the grips are made folding, located at the end of each tooth of the fork inside it, equipped with individual drives for moving the grip flaps and kinematically connected with the additional rotational drive.

На чертеже изображен общий вид манипул тора в аксонометрии.The drawing shows a General view of the manipulator torus in axonometry.

Манипул тор содержит корпус 1, на котором закреплен двигатель 2 горизонтального перемещени и направл ющие 3, по которым перемещаетс тележка 4, св занна с двигателем 2 с помощью цепной передачи 5 и несуща механическую руку, выполненную в виде двузубой вилки 6, закрепленной с возможностью вращени относительно вертикальной оси в стакане 7, на внещней поверхности которого имеютс рейки 8, на10 ход щиес в зацеплении с щестерн ми 9, которые привод тс во вращение с помощью зубчатой передачи 10 приводом 11 вертикального перемещени руки. Стакан 7 жестко св зан с валом привода 12 поворотаThe manipulator includes a housing 1, on which a horizontal displacement motor 2 is fixed and guides 3 along which the trolley 4 moves, connected to the motor 2 by means of a chain transmission 5 and carrying a mechanical arm, made in the form of a two-pronged fork 6, rotatably mounted with respect to the vertical axis in the glass 7, on the external surface of which there are rails 8, 10 which are in engagement with the gear 9, which are rotated by a gear 10 by a drive 11 of the vertical movement of the arm. The cup 7 is rigidly connected to the rotational drive shaft 12.

15 руки в горизонтальной плоскости, закрепленного в вилке 6, в концевой части каждого зуба которой щарнирно установлен двухстворчатый захват 13, который снабжен приводом 14, перемещени створок 15 захвата , створки 15 обращены внутрь вилки 6.15 hands in a horizontal plane fixed in a fork 6, in the end part of each tooth of which a double grip 13 is hinged, which is provided with a drive 14, moves the grip flaps 15, the flaps 15 are facing the inside of the fork 6.

20 Захваты 13 посредством зубчатой передачи 16 привод тс во вращение вокруг продольной оси. Это вращение осуществл етс от дополнительного привода 17 вращени ,20 The grippers 13 are driven by a gear 16 to rotate about a longitudinal axis. This rotation is carried out by an additional rotational drive 17,

закрепленного в вилке 6. Корпус 1 манипул тора расположен над входным конвейером 18 с произвольно ориентированными предметами 19 (например рыбой, котора расположена поперек хода конвейера и находитс в одном из четырех возможных положений , отмеченных на чертеже римскими цифрами I-IV) и выходным конвейером 20 с правильно ориентированными предметами (в примере с рыбой односторонне направленными головой и брюшком).fixed in the fork 6. The arm 1 case is located above the inlet conveyor 18 with randomly oriented objects 19 (for example, fish that is located across the conveyor and is in one of four possible positions marked on the drawing with roman numerals I-IV) and the exit conveyor 20 with correctly oriented objects (in the example of a fish with one-sidedly directed head and belly).

Работа манипул тора заключаетс в следующем .The manipulator operation is as follows.

В исходном положении механическа рука зависает над входным конвейером 18, вилка 6 находитс в крайнем верхнем положении , двухстворчатые захваты 13 открыты и расположены вдоль направлени движени конвейера 18. Датчик-анализатор (не указан ), наход щийс перед рабочей зоной манипул тора, определ ет одно из возможных четырех положений рыбы на конвейере 18 и передает сигналы в устройство управлени , которое вырабатывает сигналы на включение соответствующих исполнительных элементов. Например, при перемещении рыбы 19 из положени I на конвейере 18 в положение I на конвейер 20 в момент, когда рыба находитс в центре рабочей зоны манипул тора, происходит включение привода 11 вперед, что вызывает перемещение стакана 7 с вилкой 6 в крайнее нижнее положение, а затем включение захватов 13 и зажим рыбы 19 створками 15. После этого следует реверсивное включение привода 11, что вызывает подъем механической руки с захваченной рыбой 19 в крайнее верхнее положение, а затем происходит включение двигател 2 и перемещение тележки 4 в положение над выходным конвейером 20. При зависании механической руки над конвейером 20 происходит включение привода 11 вперед, что вызывает перемещение механической руки с рыбой 19 в крайнее нижнее положение. После окончани перемещени следует отключение захватов 13, укладка рыбы на конвейер 20 в положение I, подъем .механической руки в крайнее верхнее положение и перемещение в исходное положение над входным конвейером 18. При перемещении рыбы из положени II на конвейере 18 в положение I на конвейере 20 выдвижение механической руки, захват рыбы и подъем механической руки происход т так же, как и в описанном выще примере, но после этого следует одновременное включение двигател 2 и приводов 12In the initial position, the mechanical arm hangs above the inlet conveyor 18, the plug 6 is in the extreme upper position, the double-wing grippers 13 are open and located along the direction of movement of the conveyor 18. A sensor-analyzer (not specified) located in front of the manipulator working zone defines one of the possible four positions of the fish on the conveyor 18 and transmits signals to the control device, which generates signals to activate the corresponding actuators. For example, when fish 19 moves from position I on conveyor 18 to position I on conveyor 20 when the fish is in the center of the manipulator working area, actuator 11 is turned on forward, which causes the cup 7 with fork 6 to move to its lowest position and then turning on the grippers 13 and clamping the fish 19 with the flaps 15. This is followed by reversing the activation of the drive 11, which causes the mechanical arm with the captured fish 19 to rise to the highest position, and then the engine 2 is turned on and the trolley 4 is moved to the position on the output conveyor 20. When the mechanical arm hangs over the conveyor 20 is turned on the actuator 11 forward, which causes the mechanical hands with the fish 19 to the lowermost position. After the end of the movement, the grippers 13 are turned off, the fish is placed on the conveyor 20 in position I, the mechanical arm is raised to the uppermost position and moved to the initial position above the input conveyor 18. When the fish moves from position II on the conveyor 18 to position I on the conveyor 20 The extension of the mechanical arm, the seizure of the fish, and the lifting of the mechanical arm take place in the same way as in the example described above, but this is followed by the simultaneous activation of the engine 2 and the actuators 12

и 17, что вызывает перемещение тележки с механической рукой и захваченной рыбой к конвейеру 20, вращение механической руки с рыбой вокруг вертикальной оси, проход щей примерно через центр т жести рыбы,and 17, which causes the movement of the cart with the mechanical arm and the captured fish to the conveyor 20, rotation of the mechanical arm with the fish around a vertical axis passing approximately through the center of the fish weight,

и вращение рыбы относительно оси, проход щей через ее центр т жести, через центры схватов.and the rotation of the fish relative to the axis passing through its center of gravity through the centers of the grippers.

При перемещении рыбы из положени III на конвейере 18 в положение I на конвейере 20 ориентаци осуществл етс с помощьюWhen the fish is moved from position III on the conveyor 18 to position I on the conveyor 20, the orientation is carried out using

только привода 12, а при пере.мещении рыбы из положени IV на конвейере 18 в положение 1 на конвейере 20 - только с помощью привода 17. Конструкци манипул тора позвол ет осуществл ть одновременно ориентацию рыбы 19 с помощью приводов 12 и 17 и горизонтальное перемещение механической руки из положени над конвейером 18 в положение над конвейером 20. Манипул тор обеспечивает надежное захватывание предмета, имеющего поверхность , отличную от плоскости, и высокое быстродействие.drive 12 only, and when moving the fish from position IV on conveyor 18 to position 1 on conveyor 20, only with the help of drive 17. The design of the manipulator allows the fish 19 to be oriented simultaneously with drives 12 and 17 and the horizontal movement of the mechanical arms from a position above the conveyor 18 to a position above the conveyor 20. The manipulator ensures reliable gripping of an object having a surface other than a plane and high speed performance.

Claims

1. USSR author's certificate No. 441141, cl. B 25 J 9/00, 1974.