SU1553374A1

SU1553374A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1553374A1
Application number: SU874345217A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Константинович Смычков
Original assignee: Проектно-Конструкторское Бюро Производственного Объединения "Электроприбор"
Priority date: 1987-11-17
Filing date: 1987-11-17
Publication date: 1990-03-30

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к конструкции манипул торов, и может быть использовано дл автоматизации технологических процессов на предпри ти х, например, при сборке. Цель изобретени - упрощение конструкции. При перемещении головки 2 один из пальцев 6 звездочки копирного устройства проходит по верхнему ручью паза 5 планки 4 и под его воздействием поворачивает звездочку 7, трубу 8 и упор 9 на штанге 11 на половину шага между пальцами 6. При повторном перемещении головки 2 тот же палец 6 перемещаетс по нижнему ручью паза 5. При этом звездочка 7 и св занный с ней упор 9 поворачиваютс в том же направлении еще на полшага, напротив верхнего ручь размещаетс очередной палец 6, а напротив головки 2 размещаетс штырь 10 упора 9, регулирующего ход головки 2. 4 ил.The invention relates to the field of engineering, in particular to the design of manipulators, and can be used to automate technological processes in enterprises, for example, during assembly. The purpose of the invention is to simplify the design. When moving the head 2, one of the fingers 6 of the star of the copier passes through the upper stream of the groove 5 of the bar 4 and under its influence turns the star 7, the pipe 8 and the stop 9 on the rod 11 by half a step between the fingers 6. When the head 2 is moved again, the same finger 6 moves along the lower stream of groove 5. At the same time, the asterisk 7 and the stop 9 connected to it turn in the same direction by another half a step, the next finger 6 is placed opposite the upper stream, and the stop 9 of the stop 9 regulating the stroke of the head 2 is located opposite the top stream. 4 il.

Description

Изобретение относитс к области Машиностроени , в частности к конструкции манипул торов, и может быть использовано дл автоматизации техно- логических процессов на предпри ти х, например, при сборке.The invention relates to the field of mechanical engineering, in particular, to the design of manipulators, and can be used to automate technological processes in enterprises, for example, during assembly.

Цель изобретени - упрощение конструкцииThe purpose of the invention is to simplify the design.

На фиг. 1 показан общий вид мани- йул тора; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - схема взаимодействи планки со звездочкой; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 3.FIG. 1 shows a general view of the Money-torus; in fig. 2 is a view A of FIG. one; in fig. 3 - interaction scheme of the bar with an asterisk; in fig. 4 shows a section BB in FIG. 3

1 Манипул тор содержит корпус 1, головку 2 с приводом возвратно-поступательного перемещени , например в :зиде пневмо цилиндр а (не показан), размещенные на головке 2 схват 3 и цланку 4 с разветвл ющимс под уг- лом на два ручь пазом 5, с поверхност ми которого взаимодействуют пальцы 6 звездочки 7, жестко закреплен- рой на конце трубы 8, котора в свою Очередь жестко св зана с многоштыре- ым упором 9, имеющим горизонтально расположенные по окружности опорные |штыри 10. При этом труба 8 размещена На штанге 11 с возможностью вращени На ней.1 The manipulator includes a housing 1, a head 2 with a reciprocating drive, for example, in: a pneumatic cylinder (not shown) located on the head 2 of the gripper 3 and a groove 4 with a groove 5 branching at an angle to two strands, the surfaces of which the fingers 6 of the sprocket 7 interact, are rigidly fixed on the end of the pipe 8, which in its turn is rigidly connected to a multi-pin stop 9 having horizontal support pins 10 arranged horizontally around the circumference. At the same time the pipe 8 is placed on the rod 11 with the possibility of rotation on it.

Манипул тор с переменным ходом раотает следующим образом. , j В исходном положении при установке кассеты 12 с детал ми схват 3 размещен над первым гнездом первого р да . кассеты 12, с включением манипул тора схват 3 опуститс у осуществит захват детали, подниметс с ней, в этот момент сработает привод головки 2, ко- тора переместитс на позицию сборки, при этом один из пальцев 6 пройдет по верхнему ручью паза 5 планки 4 и под воздействием его повернет звездочку 7, трубу 8 и упор 9 на штанге И на половину шага между пальцами 6. На позиции сборки схват 3 установит деталь и освободитс от нее, и головка 2 под воздействием привода начнет перемещатьс в исходное положение, при этом тот же 6 переместитс по нижнему ручью паза 5, причем пере- мещение пальца 6 именно по нижнему ручью п аза 5 произойдет из-за смещени вершин 13 выступа 14 на некоторое рассто ние в сторону верхнего ручь Variable speed manipulator as follows. , j In the initial position when installing the cassette 12 with the details, the gripper 3 is placed above the first slot of the first row. The cassette 12, with the handle turned on, the grip 3 lowers the grip, raises the part, at this moment the drive of the head 2 will work, which will move to the assembly position, one of the fingers 6 will pass along the upper stream of the groove 5 of the bar 4 and under the influence of it will turn the sprocket 7, the pipe 8 and the stop 9 on the rod AND half a step between the fingers 6. At the assembly position, the gripper 3 installs the part and is free from it, and the head 2 under the influence of the drive will begin to move to its original position, while 6 moves along the lower stream. 5, and the movement of the finger 6 exactly along the lower stream; 5, due to the displacement of the vertices 13 of the protrusion 14 by a certain distance towards the upper stream.

00

0 50 5

00

5five

паза 5 по отношению осевой линии горизонтального участка -паза 5. При этом звездочка 7 и св занный с ней упор 9 повернетс в том же направлении еще на полшага, напротив верхнего ручь разместитс очередной палец 6 звездочки 7, а напротив головки 2 разместитс штырь 10 упора 9, длина которого такова, что при опоре на не- го головки 2 .схват 3 разместитс над вторым гнездом того же р да кассеты 12. Далее процесс захвата детали схватом 3, перенос ее на позицию сборки и возврат головки 2 в исходное положение повторитс с той разницей, что длина очередного опорного штыр 10 будет соответствовать размещению схвата над следующим гнездом кассеты 12. После последовательной выборки деталей из первого р да гнезда кассеты 12 она передвигаетс на один шаг и в зону манипул тора вводитс следующий р д гнезд с детал ми . Дальнейша работа манипул тора осуществл етс в указанном пор дке.the groove 5 with respect to the axial line of the horizontal section - groove 5. The asterisk 7 and the stop 9 associated with it will turn in the same direction another half a step, next finger 6 of the star 7 will be placed opposite the upper stream, and the stop 10 will be placed opposite the head 2 9, the length of which is such that when the head 2 is supported on it. The grip 3 is placed over the second slot of the same row of the cartridge 12. Then the process of gripping the part with the grip 3, transferring it to the assembly position and returning the head 2 to the initial position will repeat the difference is that the length the reference pin 10 will correspond to the placement of the gripper on the next cassette receptacle 12. After successive sampling parts of the first row of the cassette sockets 12, it is moved one step and the zone of the arm is introduced next row of sockets with detail. The further operation of the manipulator is carried out in the indicated order.

На упоре 9 и звездочке 7 размещено равное количество опорных штырей 10 и пальцев 6, при этом расположение их по отношению друг к другу идентично ,On the stop 9 and the asterisk 7 there is an equal number of bearing pins 10 and fingers 6, while their arrangement with respect to each other is identical,

Предлагаемый манипул тор переменного хода конструктивно проще по сравнению с известными, обеспечивает точное и надежное позиционирование схвата.The proposed variable-stroke manipulator is structurally simpler than the known ones; it provides accurate and reliable gripper positioning.

Claims

Invention Formula

A manipulator containing a drive for longitudinal movement of the head with a tongue, made in the form of a power cylinder, a multi-pin turret stop and its mechanism of rotation, made in the form of a copier, characterized in that, in order to simplify the design, the copier is made in the form of an asterisk and mounted on the head of the strap with a groove that splits into two streams with the possibility of alternately interacting the surfaces of the streams with the fingers of the sprocket, the latter being rigidly fixed on the pipe associated with the many-pin th turret stop.

F / g.2

i,

U

tue.f