SU1288057A1 - Manipulator gripping device - Google Patents
Manipulator gripping device Download PDFInfo
- Publication number
- SU1288057A1 SU1288057A1 SU853901151A SU3901151A SU1288057A1 SU 1288057 A1 SU1288057 A1 SU 1288057A1 SU 853901151 A SU853901151 A SU 853901151A SU 3901151 A SU3901151 A SU 3901151A SU 1288057 A1 SU1288057 A1 SU 1288057A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- links
- palm
- housing
- shafts
- working surface
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в Г1ромын 1ленных роботах при выполнении различных технологических операций. Цель изобретени - расширение технологических возможностей и повьипение производительности за счет обеспечени автоматической .сборки комплекта деталей. Захват манипул тора имеет корпус с опорной поверхностью - ладонью 1. В корпусе расположены приводные валы 11 и 12, выполненные каждый в виде стержн с внутренним каналом и св занным с ним наружным продольным пазом 14. Наружна поверхность каждого вала выступает над опорной рабочей поверхностью - ладонью. В пазу 14 с возможностью радиального перемещени установлена планка 16, причем полость образованна дном паза 14 и поверх- ност1 ю планки 16, и внутренний канал заполнены гидропластмассой, котора при воздействии на нее толкател деформирует эластичную втулку 21, придава ва.лам 11 и 12 форму эксцентрика. При сборке детали 23 с базовой валы 11 и 12 вращают деталь 23 и обеспечивают ей поисковое движение до совмещени осей детали 23 и отверсти базовой детали собираемого комплекта . 4 3. п. ф-лы, 2 ил. (С сл 00 00 о СП The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in roaming robots when performing various technological operations. The purpose of the invention is to expand technological capabilities and improve productivity by providing automatic assembly of a set of parts. The manipulator grip has a housing with a supporting surface - a palm 1. In the housing there are drive shafts 11 and 12, each made in the form of a rod with an internal channel and an outer longitudinal groove 14 connected to it. The outer surface of each shaft projects above the supporting working surface - the palm . In the groove 14 with the possibility of radial movement, a bar 16 is installed, the cavity formed by the bottom of the groove 14 and the surface 1 of the bar 16, and the internal channel is filled with hydraulic plastic, which, when exposed to the plunger, deforms the elastic sleeve 21 eccentric. When assembling the part 23 from the base shaft 11 and 12, rotate the part 23 and provide it with a search motion until the axes of the part 23 and the hole of the base part of the assembled set are aligned. 4 3. p. F-ly, 2 ill. (From SL 00 00 about SP
Description
10ten
1515
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах при выполнении различных технологических операций, например сборочных .The invention relates to mechanical engineering and can be used in industrial robots when performing various technological operations, such as assembly.
Цель изобретени - расширение технологических возможностей и повышение производительности путем обеспечени автоматической сборки комплекта деталей.The purpose of the invention is to expand technological capabilities and increase productivity by ensuring the automatic assembly of a set of parts.
На фиг. 1 представлен захват, общий вид; на фиг. 2 - вал, обший вид.FIG. 1 shows the capture, general view; in fig. 2 - shaft, general view.
Захват манипул тора содержит корпус с ладонью 1, пальцы, собранные из звеньев 2, и трос 3. На ладони 1 под каждым пальцем , а также на одном из боковых поверхностных звеньев 2 установлены упорные ролики 4. На наружной боковой .поверхности последнего звена 2 и на тыльной поверхности каждого звена пальца установлены направл ющие ролики 5, а па передней части каждого звена - зажимные ролики 6. Кроме того, на тыльной поверхности каждого звена 2 расположены па- правл юш,ие 7, па боковой поверхности выполнены направл ющие 8, а вдоль каждого пальца выполнено ступенчатое отверстие 9, ось которого смещена в сторону зажимного ролика 6.The manipulator grip includes a case with a palm 1, fingers assembled from links 2, and a cable 3. In the palm 1 under each finger, as well as on one of the side surface links 2, the stop rollers 4 are installed. On the outer side surface of the last link 2 and The guide rollers 5 are mounted on the back surface of each link of the finger, and the clamping rollers 6 are installed on the front of each link. In addition, guide lines 8 and 7 are placed on the back surface of each link 2, and guideways 8 are made on the side surface along each finger A stepped hole 9, the axis of which is shifted towards the clamping roller 6.
Звень 2 пальца установлены с возможностью перемещени вдоль пальца на пружин щих элементах 10,консольпозакрепленных на ладони . Поперек левого пальца (фиг. ) на ладони 1 установлен вал 11, а поперек правого - вал 12. Валы 11 п 12 выполнены с глухим осевым отверстием 13 (фиг. 2), а на наружной поверхности и.чеетс продольный паз 14, который сообщаетс с полостью отверсти 13 через отверстие 15. В продольном пазу 14 с возможностью ра- , диального перемещени установлена плапка 16, при этом ее боковые поверхности, а также боковые поверхности продольного паза служат направл ющими. Между дном продольного паза 14 и нижней поверхностьюThe link 2 of the fingers is mounted for movement along the finger on the spring elements 10 mounted on the palm of the console. A shaft 11 is mounted across the left finger (fig.) On the palm 1, and a shaft 12 is across the right finger. The shafts 11 and 12 are made with a blind axial bore 13 (Fig. 2), and on the outside surface there is a longitudinal groove 14, which is connected with a cavity 13 through the hole 15. In the longitudinal groove 14, a ram 16 is installed with the possibility of radial, radial movement, while its side surfaces and the side surfaces of the longitudinal groove serve as guides. Between the bottom of the longitudinal groove 14 and the bottom surface
пропущен таким же образом по отверсти м и направл ющим роликам правого пальца и также прикреплен к ладони 1 в ее правой части. Над последпим звеном 2 пальца установлена пружина 26, а к тросу 3 прикреплен упор 27.in the same way, it is passed through the holes and guide rollers of the right finger and is also attached to the palm 1 in its right side. A spring 26 is installed over the post link 2, and a stop 27 is attached to the cable 3.
В собранном захвате первое звено 2, например , левого пальца установлено на упорном ролике 4 ладони 1, па упорный ролик 4 первого звена 2 установлено второе звено 2 пальца и т. д.In the assembled gripper, the first link 2, for example, of the left finger, is mounted on the thrust roller 4 of the palm 1, while the thrust roller 4 of the first link 2 has the second link 2 fingers, and so on.
Звень 2 имеют возможность наклон тьс и перемещатьс по направл ющим 8 с.меж- НЫ Х звеньев. Посто нный контакт .между поверхностью звена 2 и упорным роликом 4 обеспечиваетс за счет пружин 28 и 29, причем эластичность последних дл разных с.межных поверхностей может быть различной. Блок 25 св зан с приводом 30.Link 2 has the ability to tilt and move along the guides of the 8 pp. Of the X links. Continuous contact between the surface of the link 2 and the stop roller 4 is ensured by the springs 28 and 29, and the elasticity of the latter for different adjacent surfaces may be different. Block 25 is coupled to drive 30.
В исходном положении пальцы выпр млены под действием пружин щих элементов 10 20 упругих элементов 28 и 29.In the initial position, the fingers are straightened under the action of spring elements 10 20 of elastic elements 28 and 29.
Захват работает следующим образо.м.Capture works as follows.
Рука подает захват к детали 23. Включаетс привод 30, под действием которого блок 25 прит гивает трос 3, а его упор 27 сжимает пружину 26, котора действует па 25 последнее звено 2, а оно, в свою очередь, на последующие пружину 29 и звено 2 и т. д. Эластичность пружин 29 подбираетс так, что к детали 23 вначале приближаетс первое звено 2, которое перемещаетс по направл щим 8 и наклон етс относительно упорного ролика 4, затем в контакт с деталью 23 вступает зажи.мной ролик 6 второго звена 2 и, наконец, последнего звена 2, после чего .дальнейшим перемещением блока 25 и троса 3 создают необходи.мые усили зажима.The hand feeds the grip to the part 23. The actuator 30 is activated, under the action of which the block 25 pulls the cable 3, and its stop 27 compresses the spring 26, which acts on the last link 25, and this, in turn, on the subsequent spring 29 and link 2, etc. The elasticity of the springs 29 is chosen so that the first link 2 first moves toward the part 23, which moves along the guides 8 and inclines relative to the anvil roller 4, then the contact 6 of the second link comes into contact with the part 23 2 and, finally, the last link 2, after which the further movement of the block Eye 25 and cable 3 create the necessary clamping forces.
Таки.м образом, деталь 23 прижата зажимными роликами 6 звеньев 2 пальцев к валам II и 12 ладони 1. Далее захват перемещает деталь на позицию сборки. Включаетс привод 20 вала 1 1, и деталь подIn this way, the part 23 is pressed by the clamping rollers of 6 links of 2 fingers to the shafts II and 12 of the palm 1. Next, the grip moves the part to the assembly position. The drive 20 of the shaft 1 1 is turned on, and the part under
30thirty
планки 16 образована полость, котора за- 40 действием винтовых участков Г1оверхностиof the strip 16, a cavity is formed which, by the action of screw portions of the G1 surface
4545
полпена упругим элементом 17, например наполнителем из ги.аропластмассы. Этим же наполнителем заполпепы и отверсти 13 и 15. На упругий элемент 17 воздействует толкатель 18, св занный с приводом 9. Валы 11 и 12 установлены с возможностью поворота вокруг своих осей и по крайней мере один из них, например вал 11, св зан с приводом 20. На каждый вал 1 и 12 установлена втулка 21 из эластичного материала с рифленой поверхностью, котора образована винтовыми пазами 22. Такие же винтовые пазы выполнены и на поверхност х зажимных роликов 6, используемых дл захвата детали 23. В собранном виде один конец троса 3 посредством пружины 24 прикреплен к левой части ладони 1, а вто- 55 рой его конец проходит по направл ющим роликам 5 левого пальца, пропущен по отверсти м 9 звеньев 2, обхватывает блок 25,polpena elastic element 17, for example filler from gi.aroplastmassy. With the same filler, the bolts and holes 13 and 15. The elastic element 17 is affected by a pusher 18 connected to the drive 9. The shafts 11 and 12 are mounted rotatably around their axes and at least one of them, for example, shaft 11, is connected the drive 20. On each shaft 1 and 12 there is installed a sleeve 21 of elastic material with a corrugated surface, which is formed by screw grooves 22. The same screw grooves are also made on the surfaces of the clamping rollers 6 used to grip the part 23. Once assembled, one end of the cable 3 by means of a spring 24 n ikreplen to the left side of the palm 1, and the second end 55 swarm it passes over guide rollers 5 of the left thumb, for skipped holes 9 units 2, clasps unit 25,
5050
втулки 21 поворачиваетс и перемещаетс к базовой детали. При отсутствии смещени осей собираемых деталей, деталь 23 входит в базовую деталь, а при наличии их вза- и.много смещени деталь 23 своей торцовой поверхностью упираетс в базовую деталь и останавливает свое осевое перемещение. В этом случае включаетс привод 19, и толкатель 18 воздействует на упругий элемент 17, которь й из полости глухого отверсти 13 через отверстие 15 переходит в полость под планкой 16, где возрастающее давление подни.мает ее. При это.м втулка 21 из эластичного материала раст гиваетс и валы 11 и 12 получают форму эксцентриков. Дальнейший поворот валов 11 и 12 вызывает смещение оси детали , этим обеспечиваетс поисковое движение . Величина смещени зависит от перемещени толкател 18 и планки 16. Посsleeve 21 rotates and moves to the base part. In the absence of displacement of the axes of the assembled parts, the part 23 enters the base part, and in the presence of their reciprocal displacement, the part 23 with its end surface abuts against the base part and stops its axial movement. In this case, the actuator 19 is turned on, and the pusher 18 acts on the elastic element 17, which, from the cavity of the blind hole 13, passes through the hole 15 into the cavity under the bar 16, where increasing pressure raises it. In this case, the sleeve 21 of elastic material is stretched and the shafts 11 and 12 get the shape of eccentrics. Further rotation of the shafts 11 and 12 causes a displacement of the axis of the part, this ensures the search movement. The magnitude of the displacement depends on the movement of the pusher 18 and the bar 16. After
пропущен таким же образом по отверсти м и направл ющим роликам правого пальца и также прикреплен к ладони 1 в ее правой части. Над последпим звеном 2 пальца установлена пружина 26, а к тросу 3 прикреплен упор 27.in the same way, it is passed through the holes and guide rollers of the right finger and is also attached to the palm 1 in its right side. A spring 26 is installed over the post link 2, and a stop 27 is attached to the cable 3.
В собранном захвате первое звено 2, например , левого пальца установлено на упорном ролике 4 ладони 1, па упорный ролик 4 первого звена 2 установлено второе звено 2 пальца и т. д.In the assembled gripper, the first link 2, for example, of the left finger, is mounted on the thrust roller 4 of the palm 1, while the thrust roller 4 of the first link 2 has the second link 2 fingers, and so on.
Звень 2 имеют возможность наклон тьс и перемещатьс по направл ющим 8 с.меж- НЫ Х звеньев. Посто нный контакт .между поверхностью звена 2 и упорным роликом 4 обеспечиваетс за счет пружин 28 и 29, причем эластичность последних дл разных с.межных поверхностей может быть различной. Блок 25 св зан с приводом 30.Link 2 has the ability to tilt and move along the guides of the 8 pp. Of the X links. Continuous contact between the surface of the link 2 and the stop roller 4 is ensured by the springs 28 and 29, and the elasticity of the latter for different adjacent surfaces may be different. Block 25 is coupled to drive 30.
В исходном положении пальцы выпр млены под действием пружин щих элементов 10 0 упругих элементов 28 и 29.In the initial position, the fingers are straightened under the action of spring elements 10 0 of elastic elements 28 and 29.
Захват работает следующим образо.м.Capture works as follows.
Рука подает захват к детали 23. Включаетс привод 30, под действием которого блок 25 прит гивает трос 3, а его упор 27 сжимает пружину 26, котора действует па 5 последнее звено 2, а оно, в свою очередь, на последующие пружину 29 и звено 2 и т. д. Эластичность пружин 29 подбираетс так, что к детали 23 вначале приближаетс первое звено 2, которое перемещаетс по направл щим 8 и наклон етс относительно упорного ролика 4, затем в контакт с деталью 23 вступает зажи.мной ролик 6 второго звена 2 и, наконец, последнего звена 2, после чего .дальнейшим перемещением блока 25 и троса 3 создают необходи.мые усили зажима.The hand feeds the grip to the part 23. The actuator 30 is activated, under the action of which the block 25 pulls the cable 3, and its stop 27 compresses the spring 26, which acts on the last link 5, and this, in turn, on the subsequent spring 29 and link 2, etc. The elasticity of the springs 29 is chosen so that the first link 2 first moves toward the part 23, which moves along the guides 8 and inclines relative to the anvil roller 4, then the contact 6 of the second link comes into contact with the part 23 2 and, finally, the last link 2, after which the further movement of the block Single 25 and cable 3 neobhodi.mye create the clamping force.
Таки.м образом, деталь 23 прижата зажимными роликами 6 звеньев 2 пальцев к валам II и 12 ладони 1. Далее захват перемещает деталь на позицию сборки. Включаетс привод 20 вала 1 1, и деталь подIn this way, the part 23 is pressed by the clamping rollers of 6 links of 2 fingers to the shafts II and 12 of the palm 1. Next, the grip moves the part to the assembly position. The drive 20 of the shaft 1 1 is turned on, and the part under
00
действием винтовых участков Г1оверхностиthe action of the screw sections of the surface
втулки 21 поворачиваетс и перемещаетс к базовой детали. При отсутствии смещени осей собираемых деталей, деталь 23 входит в базовую деталь, а при наличии их вза- и.много смещени деталь 23 своей торцовой поверхностью упираетс в базовую деталь и останавливает свое осевое перемещение. В этом случае включаетс привод 19, и толкатель 18 воздействует на упругий элемент 17, которь й из полости глухого отверсти 13 через отверстие 15 переходит в полость под планкой 16, где возрастающее давление подни.мает ее. При это.м втулка 21 из эластичного материала раст гиваетс и валы 11 и 12 получают форму эксцентриков. Дальнейший поворот валов 11 и 12 вызывает смещение оси детали , этим обеспечиваетс поисковое движение . Величина смещени зависит от перемещени толкател 18 и планки 16. После попадани детали 23 в базовую деталь привод 20 выключаетс , толкатель 18 отходит, планка 16 занимает исходное положение , а валы 11 и 12 продолжают соедин ть детали, обеспечива осевое перемещение детали 23 за счет винтовых пазов 22 валов 11 и 12. Дл освобождени детали 23 из захвата выключают приводы 20 и 30, после чего под действием пружин щих элементов 10 и пружин 28 и 29 пальцы выпр мл ютс и занимают исходное положение .sleeve 21 rotates and moves to the base part. In the absence of displacement of the axes of the assembled parts, the part 23 enters the base part, and in the presence of their reciprocal displacement, the part 23 with its end surface abuts against the base part and stops its axial movement. In this case, the actuator 19 is turned on, and the pusher 18 acts on the elastic element 17, which, from the cavity of the blind hole 13, passes through the hole 15 into the cavity under the bar 16, where increasing pressure raises it. In this case, the sleeve 21 of elastic material is stretched and the shafts 11 and 12 get the shape of eccentrics. Further rotation of the shafts 11 and 12 causes a displacement of the axis of the part, this ensures the search movement. The amount of displacement depends on the movement of the pusher 18 and the bar 16. After the part 23 enters the base part, the actuator 20 is turned off, the pusher 18 moves off, the bar 16 takes up its original position, and the shafts 11 and 12 continue to connect the parts, ensuring axial movement of the part 23 due to the grooves 22 of the shafts 11 and 12. To release the part 23 from the gripper, turn off the drives 20 and 30, after which, under the action of the spring elements 10 and the springs 28 and 29, the fingers are straightened and occupy the initial position.
Далее цикл повтор етс .Then the cycle repeats.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU853901151A SU1288057A1 (en) | 1985-05-27 | 1985-05-27 | Manipulator gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU853901151A SU1288057A1 (en) | 1985-05-27 | 1985-05-27 | Manipulator gripping device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1288057A1 true SU1288057A1 (en) | 1987-02-07 |
Family
ID=21179245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU853901151A SU1288057A1 (en) | 1985-05-27 | 1985-05-27 | Manipulator gripping device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1288057A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106393166A (en) * | 2016-10-25 | 2017-02-15 | 上海交通大学 | Clamp for precise devices |
-
1985
- 1985-05-27 SU SU853901151A patent/SU1288057A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 1161377, кл. В 25 J 15/00, 1983. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106393166A (en) * | 2016-10-25 | 2017-02-15 | 上海交通大学 | Clamp for precise devices |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1067630C (en) | Apparatus for driving reciprocating punching | |
| CN217833698U (en) | Interval adjustable manipulator | |
| SU1288057A1 (en) | Manipulator gripping device | |
| US4895013A (en) | Workpiece transfer apparatus for a punch press | |
| US4744266A (en) | Manipulator module | |
| SU555024A1 (en) | Mechanical press | |
| ES2255079T3 (en) | COLD PRESSURE WELDING APPARATUS, WITH MULTIPLE RECALLING | |
| EP0899087A3 (en) | Mechanical press with cam drive | |
| SU1263420A1 (en) | Forging manipulator | |
| SU1202869A1 (en) | Gripping device | |
| CN218747774U (en) | Manipulator that finger can remove | |
| JPS58186583A (en) | Robot device | |
| SU1521581A1 (en) | Gripping device for manipulator | |
| SU977141A1 (en) | Apparatus for connecting sheet works | |
| RU1770121C (en) | Gripper of industrial robot | |
| SU521128A1 (en) | Manipulator grip drive | |
| SU671984A1 (en) | Part-clamping device | |
| RU1801725C (en) | Unit for press-fitting of pin-tyre parts | |
| RU2089319C1 (en) | Device for gripping and moving parts | |
| SU1696046A1 (en) | Apparatus for bending parts | |
| SU1609546A1 (en) | Vibrating and forging machine | |
| SU867597A1 (en) | Apparatus for clamping parts | |
| SU888251A1 (en) | Hand tool for crimping cable lugs | |
| SU1180222A1 (en) | Apparatus for press-fitting and removing plain shafts | |
| SU827222A1 (en) | Mechanism for clamping wire to nailing automatic machine |